Inhaltsverzeichnis - Siko MSA501 Benutzerhandbuch

Inhaltsverzeichnis

1 Allgemeine Hinweise ................................................................................................. 4
1.1 Dokumentation ........................................................................................................4
1.2 Definitionen ............................................................................................................4
2 Bestimmungsgemäße Verwendung .............................................................................. 4
2.1 Einschalten der Versorgungsspannung .........................................................................4
3 Bedienelemente ........................................................................................................ 5
3.1 Allgemein ................................................................................................................5
3.2 LEDs .......................................................................................................................5
3.3 Dip Schalter (nur bei SP01 + SP03 vorhanden) ..............................................................7
4 Funktionsbeschreibung .............................................................................................. 8
4.1 Messbereich .............................................................................................................8
4.2 Kalibrierung .............................................................................................................9
4.3 Werkseinstellung herstellen ...................................................................................... 10
5 Kommunikation über CAN-Bus (CANopen) ................................................................. 10
5.1 Telegrammaufbau ................................................................................................... 10
5.2 Knotensteuerung .................................................................................................... 12
5.2.1 Netzwerkmanagement-Dienste (NMT) ..................................................................... 12
5.2.1.1 NMT-Kommunikationszustände .......................................................................... 12
5.2.1.2 Umschaltung zwischen den NMT-Kommunikationszuständen ................................... 13
5.2.2 Boot-Up............................................................................................................. 13
5.2.3 SYNC-Objekt ....................................................................................................... 13
5.3 Prozessdatenaustausch ............................................................................................ 14
5.3.1 Übertragung von Prozessdaten-Objekten (PDO) ........................................................ 14
5.3.1.1 Transmit-PDO (von dem MSA501 zum Master) ...................................................... 14
5.3.1.2 Variables TPDO Mapping ................................................................................... 15
5.4 Parameterdatenaustausch ........................................................................................ 16
5.4.1 Übertragung von Service-Daten-Objekten (SDO) ....................................................... 16
5.4.1.1 Beschleunigtes Anforderungs- und Bestätigungs-Verfahren .................................... 17
5.4.1.2 Normales Anforderungs- und Bestätigungs-Verfahren ............................................ 18
5.4.1.3 Error Response im SDO-Austausch ...................................................................... 19
5.4.1.4 SDO Beispiele .................................................................................................. 20
5.5 Knotenüberwachung................................................................................................ 22
5.5.1 Emergency-Dienst (EMCY) ..................................................................................... 22
5.5.2 Node Guarding .................................................................................................... 23
5.5.3 Heartbeat .......................................................................................................... 24
5.6 Objektverzeichnis ................................................................................................... 24
5.6.1 Objektübersicht .................................................................................................. 24
5.6.2 Objektbeschreibung ............................................................................................. 26
5.6.2.1 1000h: Device Type .......................................................................................... 26
5.6.2.2 1001h: Error Register ....................................................................................... 27
MSA501
Datum: 12.10.2018 Art. Nr. 88733 Änd. Stand 330/18 Seite 2 von 53