Verwandte Anleitungen für ABB MU10
Inhaltszusammenfassung für ABB MU10
- Seite 1 Produktspezifikation Motoreinheiten MU10, MU20, MU30 3HEA 506 200-103 Rev. 1 /September 2004...
- Seite 2 Informationen keine Verpfichtungen seitens ABB. ABB übernimmt keinerlei Haftung für eventuell in diesem Dokument enthaltene Fehler. ABB haftet in keinem Fall für Schäden, die sich aus der Verwendung dieses Dokuments bzw. der in diesem Dokument beschriebenen Software oder Hardware ergeben.
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Seite 3: Inhaltsverzeichnis
1.2.2 SMB 1.3 Bremsen 1.3.1 Allgemeines 1.3.2 Lösen der Bremsen 2 Technische Spezifikation 2 - 1 A Motoren 2 - 1 2.1 Motor MU10 2.1.1 Abbildung 2.1.2 Technische Daten 2.1.3 Bremse 2.1.4 Maßzeichnungen 2.1.5 Schaltplan 2.1.6 Momentkurve 2.2 Motor MU20 2.2.1 Abbildung... - Seite 4 2.5.2 Zwei Motoren C Bremslöseeinheit (BRB) 3 - 7 2.6 Hochspannungsmotor 3 Elektrische Installation 4 - 1 3.1 Installation der Software 3.2 Allgemeines 3.3 Installation an einen Schrank für 1400, 2400, 4400, 6400R 3.4 Installation an einem Schrank für IRB 6600, 7600 mit SMB 3.5 Installation an einem Schrank für 6600, 7600 mit Bremslöseeinheit4- E Mehrere externe Achsen 4 - 6...
- Seite 5 4.4.2 Serielle Messbaugruppe (SMB) 4.4.3 Bremslöseinheit (BRB) für einen Motor 4.4.4 Kabel zwischen SMB und Motor 4.4.5 Kabel zwischen DDU-Schrank und BRB/SMB für einen Motor 4.4.6 Kabel zwischen DDU-Schrank und SMB für zwei Motoren 4.4.7 Kabel zwischen Roboterschrank und SMB für einen oder zwei Motoren 4.4.8 Kabel zwischen Roboter und BRB 4.5 Notizen: 3HEA 506 200-103 Rev.
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Seite 7: Einleitung
Diese Beschreibung gibt eine Übersicht über Eigenschaften und Leistung der Motoreinheiten. 1.1.1 Anwendungsbereich Die Motoreinheiten wurden eigens für ABB-Roboter entwickelt und die können für Peripherieausrüstung verwendet werden, die servogesteuerte Motoren benötigen, die mit den Roboterbewegungen synchronisiert sind. Die Motoreinheiten sind für optimale Leistung und einfache Installation und Anwendung konstruiert. -
Seite 8: Beschreibung
Einleitung Beschreibung 1.2 Beschreibung 1.2.1 Allgemeines Die Motoreinheiten sind servogetrieben und arbeiten als externe Achsen. Die Motoren werden von den Antriebsgeräten gesteuert, die entweder am Schaltschrank des Roboters oder in einem separaten Gehäuse montiert sind. • Ein Motor kann wie eine integrierte, externe Achse mit dem Robotersystem verbunden werden. -
Seite 9: Bremsen
Einleitung Bremsen 1.3 Bremsen 1.3.1 Allgemeines Alle Motoren, die in diesem Handbuch beschrieben werden, sind mit elektrischen Bremsen ausgestattet, die werden angesetzt, wenn sie spannungslos sind. Die Bremse ist keine Betriebsbremse. Bei normalem Betrieb muss ein Stopp am Kasten P oder an der Bedienkonsole ausgelöst werden. - Seite 10 Einleitung Bremsen 3HEA 506 200-103 Rev. 1 /September 2004...
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Seite 11: Technische Spezifikation
Technische Spezifikation Motoren 2 Technische Spezifikation A Motoren 2.1 Motor MU10 2.1.1 Abbildung In der Abbildung unten wird ein „Motor MU10“ gezeigt. 506260A01_3D.tif 2.1.2 Technische Daten Parameter Werte Geeignete Antriebsgerät C / G / T / U / V / W... -
Seite 12: Bremse
Technische Spezifikation Motoren Parameter Werte Spannungskonstante, (K 0,262 Wickelwiderstand/Phase ® 1,09 ohm Wicklungsinduktivität/Phase (L) 3,42 mH Massenmoment einschl. Bremse (J) 0,00008 kgm Anzahl Polpaare Gewicht (M) 4,4 kg Temperaturbereich +5 ° - +45 °C Nominelle Ausgangsleistung 0,25 kW Spitzenleistung 1,4 kW Schutzform IP 67 1.Wird in der Konfigurationsdatei verwendet. -
Seite 13: Schaltplan
Technische Spezifikation Motoren 2.1.5 Schaltplan Leistung Resolver 23P BURNDY 8P BURNDY Yellow Green OVEXC Rd/Wh Gn/Ye Earth Bk/Wh/ Bu Ye Ye/Wh Yellow Brake Yellow 2.1.6 Momentkurve Moment - Antriebgerät C / G / T / U / V / W kontinuierlich Moment 1000 1500... -
Seite 14: Motor Mu20
Technische Spezifikation Motoren 2.2 Motor MU20 2.2.1 Abbildung In der Abbildung unten wird ein „Motor MU20“ gezeigt. 506261A01_3D.tif 2.2.2 Technische Daten Parameter Werte Geeignete Antriebsgerät G / T / U / V / W 3300 U/min (345,57 rad/s) 1650 U/min 6,8 Nm 6,7 Nm 3,3 Nm... -
Seite 15: Bremse
Technische Spezifikation Motoren Parameter Werte Wicklungsinduktivität/Phase (L) 2,76 mH Massenmoment einschl. Bremse (J) 0,00092 kgm Anzahl Polpaare Gewicht (M) 13,5 kg Temperaturbereich +5 ° - +45 °C Nominelle Ausgangsleistung 1,2 kW Spitzenleistung 4,2 kW Schutzform IP 67 1.Wird in der Konfigurationsdatei verwendet. 2.2.3 Bremse Min. -
Seite 16: Schaltplan
Technische Spezifikation Motoren 2.2.5 Schaltplan Leistung Resolver 23P BURNDY 8P BURNDY Yellow Green OVEXC Rd/Wh Gn/Ye Earth Bk/Wh/ Bu Ye Ye/Wh Yellow Brake Yellow 2.2.6 Momentkurve Moment – Antriebsgerät G / V kontinuierlich Moment 1000 1500 2000 2500 3000 3500 Speed (rpm) MP2 G_V-don.xls 3HEA 506 200-103 Rev. - Seite 17 Technische Spezifikation Motoren Moment – Antriebsgerät T / U / W kontinuierlich Moment 1000 1500 2000 2500 3000 3500 Speed (rpm) MP 2 T_U_V-don.xls 3HEA 506 200-103 Rev. 1 /September 2004...
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Seite 18: Motor Mu30
Technische Spezifikation Motoren 2.3 Motor MU30 2.3.1 Abbildung In der Abbildung unten wird ein „Motor MU30“ gezeigt. 506262A01_3D.tif 2.3.2 Technische Daten Parameter Werte Geeignete Antriebsgerät T / U / V / W 3300 U/min (345,57 rad/s) 1650 rpm 19 Nm 15,5 Nm 10 Nm Max. -
Seite 19: Bremse
Technische Spezifikation Motoren Parameter Werte Massenmoment einschl. Bremse (J) 0,00213 kgm Anzahl Polpaare Gewicht (M) 23,5 kg Temperaturbereich +5 ° - +45 °C Nominelle Ausgangsleistung 2,7 kW Spitzenleistung 12,1 kW Schutzform IP 67 1.Wird in der Konfigurationsdatei verwendet. 2.3.3 Bremse Min. -
Seite 20: Schaltplan
Technische Spezifikation Motoren 2.3.5 Schaltplan Leistung Resolver 23P BURNDY 8P BURNDY Yellow Green OVEXC Rd/Wh Bk/Wh/ Gn/Ye Bu Ye Ye/Wh Earth Yellow Brake Yellow 2.3.6 Momentkurve Moment – Antriebsgerät T 1000 1500 2000 2500 3000 3500 Speed (rpm) MP 3 T-don.xls 2-10 3HEA 506 200-103 Rev. -
Seite 21: Momentkurve Motor Mu30+Mu20
Technische Spezifikation Motoren Moment – Antriebsgerät U / W 1000 1500 2000 2500 3000 3500 Speed (rpm) MP 3 U_W-don.xls 2.3.7 Momentkurve Motor MU30+MU20 Moment – Antriebsgerät GT (kontinuierlich entnommenes Moment 0 U/min) Large -T Medium -G Moment – Antriebseinheit GT 3HEA 506 200-103 Rev. -
Seite 22: Momentkurve Motor Mu30+Mu30
Technische Spezifikation Motoren 2.3.8 Momentkurve Motor MU30+MU30 Moment – Antriebsgerät GT (kontinuierlich entnommenes Moment 0 U/min) Large Large Moment – Antriebseinheit GT 2-12 3HEA 506 200-103 Rev. 1 /September 2004... -
Seite 23: B Smbs
Technische Spezifikation SMBs B SMBs 2.4 mit Niederspannung 2.4.1 Ein Motor ∅ 6.5 (4x) 3HXD 0100-89 Detail Anzahl Bezeichnung Detailnummer Bemerkungen Serielle Messkarte 3HEA505 966-880 Überbrückung Grenzlagenschalter 3HXD 0100-122 3HEA 506 200-103 Rev. 1 /September 2004... -
Seite 24: Zwei Motoren
Technische Spezifikation SMBs 2.4.2 Zwei Motoren ∅ 6.5 (4x) 3HXD 0100-90 Detail Anzahl Bezeichnung Detailnummer Bemerkungen Serielle Messkarte 3HEA505 966-880 Überbrückung Grenzlagenschalter 3HXD 0100-122 3HEA 506 200-103 Rev. 1 /September 2004... -
Seite 25: Vier Motoren
Technische Spezifikation SMBs 2.4.3 Vier Motoren ∅ 6.5 (4x) 3HXD 0100-92 Detail Anzahl Bezeichnung Detailnummer Bemerkungen Serielle Messkarte 3HEA505 966-880 Überbrückung Grenzlagenschalter 3HXD 0100-122 Überbrückung Motor PTC 3HXD 0100-124 3HEA 506 200-103 Rev. 1 /September 2004... -
Seite 26: Sechs Motoren
Technische Spezifikation SMBs 2.4.4 Sechs Motoren ∅ 6.5 (4x) 3HXD 0100-93 Detail Anzahl Bezeichnung Detailnummer Bemerkungen Serielle Messkarte 3HEA505 966-880 Überbrückung Grenzlagenschalter 3HXD 0100-122 Überbrückung Motor PTC 3HXD 0100-124 3HEA 506 200-103 Rev. 1 /September 2004... -
Seite 27: Mit Hochspannung
Technische Spezifikation SMBs 2.5 Mit Hochspannung 2.5.1 Ein Motor ∅ 6.5 (4x) 3HXD 1616-1 Detail Anzahl Bezeichnung Detailnummer Bemerkungen Serielle Messkarte 3HEA505 966-880 Überbrückung Grenzlagenschalter 3HXD 0100-366 3HEA 506 200-103 Rev. 1 /September 2004... -
Seite 28: Zwei Motoren
Technische Spezifikation SMBs 2.5.2 Zwei Motoren ∅ 6.5 (4x) 3HXD 1616-2 Detail Anzahl Bezeichnung Detailnummer Bemerkungen Serielle Messkarte 3HEA505 966-880 Überbrückung Grenzlagenschalter 3HXD 0100-366 3HEA 506 200-103 Rev. 1 /September 2004... -
Seite 29: C Bremslöseeinheit (Brb)
Technische Spezifikation Bremslöseeinheit (BRB) C Bremslöseeinheit (BRB) 2.6 Hochspannungsmotor LS1.JB1 LP.JB1 LP.JB1 BR.BF7 MP.M7 LS2.JB1 FB.M7 MP.JB1 Detail Anzahl Bezeichnung Detailnummer Bemerkungen Bremslösetasten Überbrückung Grenzlagenschalter 3HXD 0100-363 3HEA 506 200-103 Rev. 1 /September 2004... - Seite 30 Technische Spezifikation Bremslöseeinheit (BRB) 3HEA 506 200-103 Rev. 1 /September 2004...
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Seite 31: Elektrische Installation
Elektrische Installation Eine externe Achse 3 Elektrische Installation 3.1 Installation der Software Die Systemparameter für das Motorpaket sind auf der im Lieferumfang enthaltenen Diskette abgelegt. Auf der Diskette sind die passenden Dateien für die gängigsten Kombinationen von Antriebs- und Messsystem gespeichert, die über RobInstall geladen werden können. Das Laden der Parameter erfolgt entweder über: •... - Seite 32 Elektrische Installation Eine externe Achse Kabel Anschlüsse Das Messkabel des Roboters wird zwischen SMB (SMB.I) und Steuerschrank (XS.2) angeschlossen. Die Verlängerung für das Messkabel wird zwischen dem seriellen Messkabel des des Roboters Roboters (wenn dieses verlängert werden muss) und der SMB (SMB.I) angeschlossen. Eine externe Achse Detail Bezeichnung Roboter...
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Seite 33: Installation An Einem Schrank Für Irb 6600, 7600 Mit Smb
Elektrische Installation Eine externe Achse 3.4 Installation an einem Schrank für IRB 6600, 7600 mit SMB Die Motoreinheit wird auf folgende Art angeschlossen: Kabel Anschlüsse Das serielle Messkabel der wird zwischen SMB (SMB.I) und Steuerschrank (XS.42) externen Achse angeschlossen. Das Motorkabel wird zwischen SMB (MP.M8) und Motor angeschlossen. - Seite 34 Elektrische Installation Eine externe Achse Detail Bezeichnung Resolverkabel Motorkabel (externe Achse) Serielles Messkabel (externe Achse) Signalkabel (im Lieferumfang des DDU-Schranks enthalten) Leistungskabel (im Lieferumfang des DDU-Schranks enthalten) 3.5 Installation an einem Schrank für 6600, 7600 mit Bremslöseeinheit Die Bremslöseeinheit kann nur dann verwendet werden, wenn Option 2204 oder 2200 gewählt wurden.
- Seite 35 Elektrische Installation Eine externe Achse Detail Bezeichnung Roboter Steuerschrank S4C Motorkabel des Roboters (im Lieferumfang des Roboters enthalten) Das serielle Messkabel des Roboters (im Lieferumfang des Roboters enthalten) Motor Bremslöseeinheit Motorkabel Resolverkabel Motorkabel (externe Achse) Serielles Messkabel (externe Achse) Signalkabel (im DDU-Schrank Lieferumfang enthalten) Kraftkabel (im DDU-Schrank Lieferumfang enthalten) 3HEA 506 200-103 Rev.
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Seite 36: E Mehrere Externe Achsen
• 8, 10 und 12, G-Gerät 3.6.3 Einschränkung 1: Antrieb von einem Motor MU10 mit einer G-Antriebsgerät oder ein Motor MU20 oder Motor MU30 mit einer T-Antriebsgerät. Die Leistung geht aus den Momentkurven in Kapitel 2.3.7 und Kapitel 2.3.8 hervor. -
Seite 37: Installation An Einen Schrank Für 1400, 2400, 4400, 6400R
Elektrische Installation Mehrere externe Achsen 3.7 Installation an einen Schrank für 1400, 2400, 4400, 6400R Die Motoreinheiten werden auf folgende Art angeschlossen: Kabel Anschlüsse Das serielle Messkabel der externen wird zwischen SMB (SMB.1) und Robotersockel Achse (XS42) angeschlossen. Das Resolverkabel wird zwischen SMB (FB.MX) und Motoren angeschlossen. - Seite 38 Elektrische Installation Mehrere externe Achsen Detail Bezeichnung Roboter Steuerschrank S4C Motorkabel des Roboters (im Lieferumfang des Roboters enthalten) Das serielle Messkabel des Roboters (im Lieferumfang des Roboters enthalten) Motoren Motorkabel Resolverkabel Motorkabel für mehrere Motoren Serielle Messkabel, externe Achsen Das Roboterkabel zum Schrank für MS2 3HEA 506 200-103 Rev.
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Seite 39: Installation An Einem Schrank Für Irb 6600, 7600
Elektrische Installation Mehrere externe Achsen 3.8 Installation an einem Schrank für IRB 6600, 7600 Die Motoreinheiten werden auf folgende Art angeschlossen: Kabel Anschlüsse Das serielle Messkabel der wird zwischen SMB (SMB.1) und Steuerschrank (XS42) externen Achse angeschlossen. Das Resolverkabel wird zwischen SMB (FB.MX) und Motoren angeschlossen. Das Motorkabel wird zwischen SMB (MP.MX) und Motoren angeschlossen. - Seite 40 Elektrische Installation Mehrere externe Achsen Detail Bezeichnung Motorkabel (externe Achsen) Serielle Messkabel (externe Achsen) Signalkabel (im DDU-Schrank Lieferumfang enthalten) Kraftkabel (im DDU-Schrank Lieferumfang enthalten) 4-10 3HEA 506 200-103 Rev. 1 /September 2004...
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Seite 41: Bestellinformation
Der Roboter muss mit Antriebsgeräten für die externen Achsen ausgestattet sein. Der Motor MU10 benötigt eine Antriebsgerät vom Typ G oder T. Motor MU20 und Motor MU30 benötigen eine Antriebsgerät vom Typ T. Eine Beschreibung der Antriebseinheiten finden Sie in der Beschreibung des jeweiligen Roboters. -
Seite 42: Serielle Messbaugruppe (Smb)
Bestellinformation Motorpaket IRB 1400, 2400, 4400, 6400R 4.2.2 Serielle Messbaugruppe (SMB) Artikelnummer 3HXD 0100-89 SMB für einen Motor 4.2.3 Kabel zwischen SMB und Motor Artikelnummer Kabel Länge 3HXD 1250-xx Resolverkabel 3HXD 1249-xx Motorkabel 1,5 m -150 15 m 4.2.4 Kabel für externe Achse vom Roboterschrank zu SMB Artikelnummer Kabel Länge... -
Seite 43: Kabel Für Externe Achse Von Smb Zum Roboter
Bestellinformation Motorpaket IRB 1400, 2400, 4400, 6400R 4.2.6 Kabel für externe Achse von SMB zum Roboter Artikelnummer Kabel Länge 3HXD 1432-xx Serielles Messkabel (externe Achse) -150 15 m 3HEA 506 200-103 Rev. 1 /September 2004... -
Seite 44: Zwei Bis Sechs Motoren
Bestellinformation Motorpaket IRB 1400, 2400, 4400, 6400R 4.3 Zwei bis sechs Motoren 4.3.1 Motoren und Getriebe Artikelnummer Motor 3HEA 506 260-880 Motor MU10 3HEA 506 261-880 Motor MU20 3HEA 506 262-880 Motor MU30 4.3.2 Serielle Messbaugruppen (SMB) Artikelnummer 3HXD 0100-90 SMB für zwei Motoren... -
Seite 45: Kabel Für Externe Achsen Und Mehrere Motoren (Schrank-Smb)
MS2 ist nicht erforderlich, wenn der externe Achsenschrank an den Roboter angeschlossen wird. G Motorpaket IRB 6600, 7600 4.4 Ein oder zwei Motoren 4.4.1 Motoren Artikelnummer Motor 3HEA 506 260-880 Motor MU10 3HEA 506 261-880 Motor MU20 3HEA 506 262-880 Motor MU30 3HEA 506 200-103 Rev. 1 /September 2004... -
Seite 46: Serielle Messbaugruppe (Smb)
Bestellinformation Motorpaket IRB 6600, 7600 4.4.2 Serielle Messbaugruppe (SMB) Artikelnummer 3HXD 1616-1 SMB für einen Motor 3HXD 1616-2 SMB für zwei Motoren 4.4.3 Bremslöseinheit (BRB) für einen Motor Artikelnummer Bremslöseeinheit 3HXD 0100-363 BRB für einen Motor 4.4.4 Kabel zwischen SMB und Motor Zwei Kabel bei zwei Motoren Artikelnummer Kabel... -
Seite 47: Kabel Zwischen Ddu-Schrank Und Smb Für Zwei Motoren
Bestellinformation Motorpaket IRB 6600, 7600 4.4.6 Kabel zwischen DDU-Schrank und SMB für zwei Motoren Für einen oder zwei Motoren Artikelnummer Kabel Länge 3HXD 1619-xx Kabel für externe Achse -150 15 m -220 22 m 4.4.7 Kabel zwischen Roboterschrank und SMB für einen oder zwei Motoren Artikelnummer Kabel Länge... -
Seite 48: Notizen
Bestellinformation Motorpaket IRB 6600, 7600 4.5 Notizen: __________________________________________________________________ __________________________________________________________________ __________________________________________________________________ __________________________________________________________________ __________________________________________________________________ __________________________________________________________________ __________________________________________________________________ __________________________________________________________________ __________________________________________________________________ __________________________________________________________________ __________________________________________________________________ __________________________________________________________________ __________________________________________________________________ __________________________________________________________________ __________________________________________________________________ __________________________________________________________________ __________________________________________________________________ __________________________________________________________________ __________________________________________________________________ __________________________________________________________________ __________________________________________________________________ __________________________________________________________________ __________________________________________________________________ 3HEA 506 200-103 Rev. 1 /September 2004... -
Seite 50: 3Hea 506 200-103 Rev. 1 /September 2004
3HEA 506 200-103 Rev. 1 /Septem- ber 2004...