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Elektrische Installation
Mehrere externe Achsen
E Mehrere externe Achsen
3.6 Einleitung
3.6.1 Allgemeines
An das serielle Messsystem 2 (MS2) werden mehrere externe Achsen angeschlossen.
Alle S4C- und S4Cplus-Robotersysteme können bis zu sechs externe Achsen einsetzen,
in folgenden Fällen ist jedoch ein externer Schrank für die Elektronik erforderlich:
Wenn vier oder mehrere MU20 oder MU30 Motoreinheiten von einem Steuerschrank
aus gesteuert werden, kann sich die Leistung geringfügig verschlechtern, wenn die
Motoren gleichzeitig mit hohem, Ausgangsmoment betrieben werden. Der
Steuerschrank kann keine maximale Leistung bringen, wenn gleichzeitig mehr als
drei MU20 oder MU30 Motoren im Einsatz sind.
3.6.2 Antrieb
Beim gleichzeitigen Antrieb von vier oder mehr MU20 oder MU30 Motoren vom
selben Steuerungssystem werden einige Parameter eingeschränkt:
Ein S4C- und eine S4Cplus-Steuersystem mit externem Achsenschrank für externe
Achsen kann maximal mit 3 GT-Antriebsgeräten ausgerüstet werden, wobei
3 T-Geräten und 3 G-Geräten paarweise mit gemeinsamem Netzteil an einem GT-
Modul montiert werden. Diese werden in der SMB wie folgt konfiguriert:
3.6.3 Einschränkung 1:
Antrieb von einem Motor MU10 mit einer G-Antriebsgerät oder ein Motor MU20
oder Motor MU30 mit einer T-Antriebsgerät. Die Leistung geht aus den
Momentkurven in Kapitel 2.3.7 und Kapitel 2.3.8 hervor.
3.6.4 Einschränkung 2:
Der max. Strom der GT-Antriebsgeräten ist auf einen geringeren Wert eingestellt als
bei einer separaten G- oder T-Einheit. Daher muss der gleichzeitige Betrieb der
Achsen 7-8, 9-10 und 11-12 vermieden werden, wenn der gemeinsame Zyklus die
Motoren stark beansprucht ist. Das nutzbare mittlere Moment pro Motorpaar geht
aus den Momentkurven hervor.
4-6
• Bei IRB 4400/6400 für zwei oder mehrere Achsen
• Bei IRB 1400/2400 für vier oder mehrere Achsen
• 7, 9 und 11, T-Gerät
• 8, 10 und 12, G-Gerät
3HEA 506 200-103 Rev. 1 /September 2004
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