Beckhoff EL5032 Dokumentation Seite 95

Kommando Beschreibung
0x8001 EnDat Reset
(sendet Mode-Befehl "Messgerät sende
Positionswerte und empfange Fehlerre-
set")
Mit diesem Befehl werden auch die Wör-
ter 0 und 1 (Fehlermeldungen und War-
nungen) im Speicherbereich Betriebszu-
stand zurückgesetzt.
Bei batteriegepufferten Multiturn-Drehge-
bern sind nach dem Tausch der Batterie
die Batteriebetriebszustandsfehler über
dieses Kommando zurückzusetzen.
0x8006 EnDat lese Pos2,
berechne und schreibe Offset (nur für In-
krementelle Geber mit Referenzmarke).
Mit dem Kommando wird die Differenz
von Position1 und Position2 berechnet.
Vorausetzung ist, dass das RM-Bit (Refe-
rence Mark) (0xA0p8:04 [} 106]) gesetzt
ist. Anschließend wird der Offset automa-
tisch in 0x80p8:12 [} 102] „Offset value"
geschrieben. Damit ist der „Position raw
value" (0xA0p8:43) [} 106] dann absolut.
0x9000 Lese EnDat Word
- Request (5 Byte Header)
0: LOBYTE Kommando
1: HIBYTE Kommando
2: MRS Code
3: Offset
4: Länge in Words
- Response (5 Byte Header + 1 bis 32
Word Daten)
0: Quittierung LOBYTE Kommando
1: Quittierung HIBYTE Kommando
2: Quittierung MRS Code
3: Quittierung Offset
4: Quittierung Länge in Words
5: LOBYTE Word 0
6: HIBYTE Word 0
...
5+(n*2) LOBYTE Word n
5+(n*2) HIBYTE Word n
0x9001 Schreibe EnDat Word
- Request (5 Byte Header + 1 bis 32
Word Daten)
0: LOBYTE Kommando
1: HIBYTE Kommando
2: MRS Code
3: Offset
4: Länge in Words
5: LOBYTE Word 0
6: HIBYTE Word 0
...
5+(n*2) LOBYTE Word n
5+(n*2) HIBYTE Word n
- Response (5 Byte Header)
0: Quittierung LOBYTE Kommando
1: Quittierung HIBYTE Kommando
2: Quittierung MRS Code
3: Quittierung Offset
4: Quittierung Länge in Words
EL5032, EL5032-0090
CoE Entry / Beispiel
Beispiel: Lese Messgerätebezeichnung
Kommando Lesen: 0x9000
MRS Code: „Parameter des Messgeräteherstellers für EnDat2.2": 0xBD
Offset Word 17: 0x11
Länge: 0x04
1. Schreibe Request 0xB008:01: "00 90 BD 11 04"
2. Lese Status 0xB008:02: Ist dieser 0x01, liegt eine gültige Respons vor.
3. Lese Response
5 Byte Quittierung Header + 4 Word Data
0x45 = ASCII "E"
0x43 = ASCII "C"
0x4E = ASCII "N"
0x20 = ASCII " "
0x31 = ASCII "1"
0x31 = ASCII "1"
0x32 = ASCII "2"
0x33 = ASCII "3"
Die Messgerätebezeichnung lautet "ECN 1123"
Beispiel: Schreibe Geber-Adresse
Kommando Schreiben: 0x9001
MRS Code: „Betriebsparameter": 0xA7
Offset Word 04: 0x04
Länge: 0x01
Neue Geberadresse: 0x1234
1. Schreibe Request 0xB008:01: "01 90 A7 04 01 34 12"
2. Lese Status 0xB008:02: Ist dieser 0x01, wurden die Daten erfolgreich ge-
schrieben.
3. Lese Response
5 Byte Quittierung Header + 1 Word Data
0x34 = LOBYTE von "0x1234"
0x12 = HIBYTE von "0x1234"
Version: 2.3
Inbetriebnahme
95