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Beckhoff EtherNet/IP EL6652-00 0 serie Dokumentation
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Beckhoff EtherNet/IP EL6652-00 0 serie Dokumentation

Ethernet/ip master/slave ethercat-klemme
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EL6652-00x0
EtherNet/IP Master/Slave EtherCAT-Klemme
Version:
Datum:
2.4
17.10.2017

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Verwandte Anleitungen für Beckhoff EtherNet/IP EL6652-00 0 serie

Inhaltszusammenfassung für Beckhoff EtherNet/IP EL6652-00 0 serie

  • Seite 1 Dokumentation EL6652-00x0 EtherNet/IP Master/Slave EtherCAT-Klemme Version: Datum: 17.10.2017...

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis 1 Vorwort ............................... 5 Hinweise zur Dokumentation ...................... 5 Sicherheitshinweise ........................ 6 Ausgabestände der Dokumentation .................... 7 Versionsidentifikation von EtherCAT-Geräten ................ 8 2 Produktübersicht............................. 12 EL6652-0000, EL6652-0010 - Einführung .................. 12 EL6652-0000, EL6652-0010 - Technische Daten ................  14 3 Grundlagen der Kommunikation...................... 15 EtherCAT Grundlagen ........................
  • Seite 4 Inhaltsverzeichnis 7 Diagnose .............................. 125 EL6652-0010 - LEDs ........................ 125 EL6652-0000, EL6652-0010 - Diagnose History ................  127 8 Anhang .............................. 129 Firmware Update EL/ES/EM/EPxxxx.................. 129 8.1.1 Gerätebeschreibung ESI-File/XML ................ 130 8.1.2 Erläuterungen zur Firmware................... 133 8.1.3 Update Controller-Firmware *.efw.................. 134 8.1.4 FPGA-Firmware *.rbf...................... 135 8.1.5 Gleichzeitiges Update mehrerer EtherCAT-Geräte ............ 139 Firmware Kompatibilität ......................

  • Seite 5: Vorwort

    Patente: EP0851348, US6167425 mit den entsprechenden Anmeldungen und Eintragungen in verschiedenen anderen Ländern. ® EtherCAT ist eine eingetragene Marke und patentierte Technologie lizensiert durch die Beckhoff Automation GmbH, Deutschland Copyright © Beckhoff Automation GmbH & Co. KG, Deutschland. Weitergabe sowie Vervielfältigung dieses Dokuments, Verwertung und Mitteilung seines Inhalts sind verboten, soweit nicht ausdrücklich gestattet.

  • Seite 6: Sicherheitshinweise

    Die gesamten Komponenten werden je nach Anwendungsbestimmungen in bestimmten Hard- und Software- Konfigurationen ausgeliefert. Änderungen der Hard- oder Software-Konfiguration, die über die dokumentierten Möglichkeiten hinausgehen, sind unzulässig und bewirken den Haftungsausschluss der Beckhoff Automation GmbH & Co. KG. Qualifikation des Personals Diese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildetes Fachpersonal der Steuerungs-, Automatisierungs- und Antriebstechnik, das mit den geltenden Normen vertraut ist.

  • Seite 7: Ausgabestände Der Dokumentation

    Vorwort Ausgabestände der Dokumentation Version Kommentar • Update Kapitel "EtherNet/IP Setting verändern" • Update Revisionsstatus • Strukturupdate • Update Kapitel "Technische Daten" • Hinweis zum ESD-Schutz eingefügt • Kapitel "UL-Hinweis" eingefügt • Update Kapitel "Hinweise zur Dokumentation" • Update Technische Daten •...

  • Seite 8: Versionsidentifikation Von Ethercat-Geräten

    Dokumentation angegeben. Jeder Revision zugehörig und gleichbedeutend ist üblicherweise eine Beschreibung (ESI, EtherCAT Slave Information) in Form einer XML-Datei, die zum Download auf der Beckhoff Webseite bereitsteht. Die Revision wird seit 2014/01 außen auf den IP20-Klemmen aufgebracht, siehe Abb. „EL5021 EL- Klemme, Standard IP20-IO-Gerät mit Chargennummer und Revisionskennzeichnung (seit 2014/01)“.

  • Seite 9: Abb. 1: El5021 El-Klemme, Standard Ip20-Io-Gerät Mit Chargennummer Und Revisionskennzeichnung (Seit 2014/01)

    Vorwort KK - Produktionswoche (Kalenderwoche) YY - Produktionsjahr FF - Firmware-Stand HH - Hardware-Stand Beispiel mit Ser. Nr.: 12063A02: 12 - Produktionswoche 12 06 - Produktionsjahr 2006 3A - Firmware-Stand 3A 02 - Hardware-Stand 02 Ausnahmen können im IP67-Bereich auftreten, dort kann folgende Syntax verwendet werden (siehe jeweilige Gerätedokumentation): Syntax: D ww yy x y z u D - Vorsatzbezeichnung...

  • Seite 10: Abb. 2 Ek1100 Ethercat Koppler, Standard Ip20-Io-Gerät Mit Chargennummer

    Vorwort Abb. 2: EK1100 EtherCAT Koppler, Standard IP20-IO-Gerät mit Chargennummer Abb. 3: CU2016 Switch mit Chargennummer Abb. 4: EL3202-0020 mit Chargennummern 26131006 und eindeutiger ID-Nummer 204418 Version: 2.4 EL6652-00x0...

  • Seite 11: Abb. 5: Ep1258-00001 Ip67 Ethercat Box Mit Chargennummer 22090101 Und Eindeutiger Seriennummer 158102

    Vorwort Abb. 5: EP1258-00001 IP67 EtherCAT Box mit Chargennummer 22090101 und eindeutiger Seriennummer 158102 Abb. 6: EP1908-0002 IP67 EtherCAT Safety Box mit Chargennummer 071201FF und eindeutiger Seriennummer 00346070 Abb. 7: EL2904 IP20 Safety Klemme mit Chargennummer/DateCode 50110302 und eindeutiger Seriennummer 00331701 Abb. 8: ELM3604-0002 Klemme mit ID-Nummer (QR Code) 100001051 und eindeutiger Seriennummer 44160201 EL6652-00x0 Version: 2.4...

  • Seite 12: Produktübersicht

    Produktübersicht Produktübersicht EL6652-0000, EL6652-0010 - Einführung Ethernet/IP Master Abb. 9: EL6652-0000 Die EtherNet/IP-Master-Klemme EL6652 verfügt über einen geswitchten 2-Port-Ethernet-Anschluss und kann somit in einer Linie mit weiteren Ethernet/IP-Knoten betrieben werden. Die Konfiguration der Prozessdaten erfolgt über einen EtherCAT-Master und erlaubt verschiedene Prozessdaten und verschiedene Größen.

  • Seite 13: Abb. 10 El6652-0010

    Produktübersicht Ethernet/IP Slave Abb. 10: EL6652-0010 Die EtherNet/IP-Slave-Klemme ermöglicht den Datenaustausch zu einem EtherNet/IP-Scanner oder Master. Es wird sowohl Multicast wie auch Unicast unterstützt. Die Klemme kann sich wie zwei EtherNet/IP-Slave- Geräte zu verhalten. Der zweite Slave ist ein virtueller Slave. Dies ermöglicht es Ihnen zwei Master oder einem Master mit zwei Slaves zu verbinden um zum Beispiel mehr Daten zu transportieren oder mit unterschiedlichen Pollzeiten auf dem Master zu fahren.

  • Seite 14: El6652-0000, El6652-0010 - Technische Daten

    Produktübersicht EL6652-0000, EL6652-0010 - Technische Daten Technische Daten EL6652 EL6652-0010 Beschreibung Master (Scanner) Slave Anzahl der möglich Slave Geräte 16 Slaves Anzahl der Ports/Kanäle 2 (geswitcht) Ethernet Interface 100 MB Ethernet mit 2 x RJ45 Datenbreite max. 1 kByte Eingangs- und 1 kByte Ausgangsdaten Leitungslänge bis 100 m Twisted-Pair Hardwarediagnose...

  • Seite 15: Grundlagen Der Kommunikation

    Receiver Data - Aufgrund der automatischen Kabelerkennung (Auto-Crossing) können Sie zwischen EtherCAT-Geräten von Beckhoff sowohl symmetrisch (1:1) belegte als auch Cross-Over-Kabel verwenden. Empfohlene Kabel Geeignete Kabel zur Verbindung von EtherCAT-Geräten finden Sie auf der Beckhoff Web- site! Hinweis E-Bus-Versorgung Ein Buskoppler kann die an ihm angefügten EL-Klemmen mit der E-Bus-Systemspannung von 5 V versorgen, i.d.R.

  • Seite 16: Allgemeine Hinweise Zur Watchdog-Einstellung

    Grundlagen der Kommunikation Abb. 11: Systemmanager Stromberechnung Fehlfunktion möglich! Die E-Bus-Versorgung aller EtherCAT-Klemmen eines Klemmenblocks muss aus demsel- ben Massepotential erfolgen! Achtung Allgemeine Hinweise zur Watchdog-Einstellung Die ELxxxx Klemmen sind mit einer Sicherungseinrichtung (Watchdog) ausgestattet, die z.B. bei unterbrochenem Prozessdatenverkehr nach einer voreinstellbaren Zeit die Ausgänge in einen sicheren Zustand schaltet, in Abhängigkeit vom Gerät und Einstellung z.B.

  • Seite 17: Abb. 12 Karteireiter Ethercat -> Erweiterte Einstellungen -> Verhalten --> Watchdog

    Grundlagen der Kommunikation Abb. 12: Karteireiter EtherCAT -> Erweiterte Einstellungen -> Verhalten --> Watchdog Anmerkungen: • der Multiplier ist für beide Watchdogs gültig. • jeder Watchdog hat dann noch eine eigene Timereinstellung, die zusammen mit dem Multiplier eine resultierende Zeit ergibt. •...

  • Seite 18: Ethercat State Machine

    Grundlagen der Kommunikation EtherCAT-Master oder sehr lange Zykluszeiten anzupassen. Der Standardwert des SM-Watchdog ist auf 100 ms eingestellt. Der Einstellbereich umfasst 0..65535. Zusammen mit einem Multiplier in einem Bereich von 1..65535 deckt dies einen Watchdog-Zeitraum von 0..~170 Sekunden ab. Berechnung Multiplier = 2498 →...

  • Seite 19: Coe-Interface

    Grundlagen der Kommunikation Init Nach dem Einschalten befindet sich der EtherCAT-Slave im Zustand Init. Dort ist weder Mailbox- noch Prozessdatenkommunikation möglich. Der EtherCAT-Master initialisiert die Sync-Manager-Kanäle 0 und 1 für die Mailbox-Kommunikation. Pre-Operational (Pre-Op) Beim Übergang von Init nach Pre-Op prüft der EtherCAT-Slave, ob die Mailbox korrekt initialisiert wurde. Im Zustand Pre-Op ist Mailbox-Kommunikation aber keine Prozessdaten-Kommunikation möglich.
  • Seite 20 Grundlagen der Kommunikation CoE-Parameter sind in einer Tabellen-Hierarchie angeordnet und prinzipiell dem Anwender über den Feldbus lesbar zugänglich. Der EtherCAT-Master (TwinCAT System Manager) kann über EtherCAT auf die lokalen CoE-Verzeichnisse der Slaves zugreifen und je nach Eigenschaften lesend oder schreibend einwirken.

  • Seite 21: Abb. 14 Karteireiter "Coe-Online

    Grundlagen der Kommunikation Abb. 14: Karteireiter "CoE-Online" In der oberen Abbildung sind die im Gerät "EL2502" verfügbaren CoE-Objekte von 0x1000 bis 0x1600 zusehen, die Subindizes von 0x1018 sind aufgeklappt. Datenerhaltung und Funktion "NoCoeStorage" Einige, insbesondere die vorgesehenen Einstellungsparameter des Slaves sind veränderlich und beschreibbar.

  • Seite 22: Abb. 15 Startup-Liste Im Twincat System Manager

    Grundlagen der Kommunikation Datenerhaltung Werden online auf dem Slave CoE-Parameter geändert, wird dies in Beckhoff-Geräten übli- cherweise ausfallsicher im Gerät (EEPROM) gespeichert. D. h. nach einem Neustart (Re- Hinweis power) sind die veränderten CoE-Parameter immer noch erhalten. Andere Hersteller können dies anders handhaben.

  • Seite 23: Abb. 16 Offline-Verzeichnis

    Grundlagen der Kommunikation In der StartUp-Liste können bereits Werte enthalten sein, die vom Systemmanager nach den Angaben der ESI dort angelegt werden. Zusätzliche anwendungsspezifische Einträge können angelegt werden. Online/Offline Verzeichnis Während der Arbeit mit dem TwinCAT System Manager ist zu unterscheiden ob das EtherCAT-Gerät gerade "verfügbar", also angeschaltet und über EtherCAT verbunden und damit online ist oder ob ohne angeschlossene Slaves eine Konfiguration offline erstellt wird.

  • Seite 24: Abb. 17 Online-Verzeichnis

    • Kanal 0: Parameterbereich 0x8000:00 ... 0x800F:255 • Kanal 1: Parameterbereich 0x8010:00 ... 0x801F:255 • Kanal 2: Parameterbereich 0x8020:00 ... 0x802F:255 • ... Allgemein wird dies geschrieben als 0x80n0. Ausführliche Hinweise zum CoE-Interface finden Sie in der EtherCAT-Systemdokumentation auf der Beckhoff Website. Version: 2.4 EL6652-00x0...

  • Seite 25: Distributed Clock

    Grundlagen der Kommunikation Distributed Clock Die Distributed Clock stellt eine lokale Uhr im EtherCAT Slave Controller (ESC) dar mit den Eigenschaften: • Einheit 1 ns • Nullpunkt 1.1.2000 00:00 • Umfang 64 Bit (ausreichend für die nächsten 584 Jahre); manche EtherCAT-Slaves unterstützen jedoch nur einen Umfang von 32 Bit, d.h.

  • Seite 26: Installation

    Jede Busstation muss auf der rechten Seite mit der Endkappe EL9011 abgeschlossen werden, um Schutzart und ESD-Schutz sicher zu stellen. Abb. 18: Federkontakte der Beckhoff I/O-Komponenten Empfohlene Tragschienen Klemmenmodule und EtherCAT-Module der Serien KMxxxx, EMxxxx, sowie Klemmen der Serien EL66xx und EL67xx können Sie auf folgende Tragschienen aufrasten:...
  • Seite 27 Installation Tragschienenbefestigung Der Verriegelungsmechanismus der Klemmen reicht in das Profil der Tragschiene hinein. Achten Sie bei der Montage der Komponenten darauf, dass der Verriegelungsmechanis- Hinweis mus nicht in Konflikt mit den Befestigungsschrauben der Tragschiene gerät. Verwenden Sie zur Befestigung der empfohlenen Tragschienen unter den Klemmen flache Montage- verbindungen wie Senkkopfschrauben oder Blindnieten.
  • Seite 28 Installation • Ziehen Sie (4) das Klemmenmodul von der Montagefläche weg. Vermeiden Sie ein Verkanten; stabilisieren Sie das Modul ggf. mit der freien Hand Version: 2.4 EL6652-00x0...

  • Seite 29: Montage Von Passiven Klemmen

    Installation Montage von passiven Klemmen Hinweis zur Montage von Passiven Klemmen EtherCAT-Klemmen (ELxxxx / ESxxxx), die nicht aktiv am Datenaustausch innerhalb des Busklemmenblocks teilnehmen, werden als passive Klemmen bezeichnet. Zu erkennen Hinweis sind diese Klemmen an der nicht vorhandenen Stromaufnahme aus dem E-Bus. Um einen optimalen Datenaustausch zu gewährleisten, dürfen nicht mehr als 2 passive Klemmen di- rekt aneinander gereiht werden! Beispiele für Montage von passiven Klemmen (hell eingefärbt)

  • Seite 30: Einbaulagen

    Installation Einbaulagen Einschränkung von Einbaulage und Betriebstemperaturbereich Entnehmen Sie den technischen Daten zu einer Klemme, ob sie Einschränkungen bei Ein- baulage und/oder Betriebstemperaturbereich unterliegt. Sorgen Sie bei der Montage von Achtung Klemmen mit erhöhter thermischer Verlustleistung dafür, dass im Betrieb oberhalb und un- terhalb der Klemmen ausreichend Abstand zu anderen Komponenten eingehalten wird, so dass die Klemmen ausreichend belüftet werden! Optimale Einbaulage (Standard)

  • Seite 31: Ul-Hinweise

    The modules are intended for use with Beckhoff’s UL Listed EtherCAT System only. Examination For cULus examination, the Beckhoff I/O System has only been investigated for risk of fire and electrical shock (in accordance with UL508 and CSA C22.2 No. 142).
  • Seite 32 Installation 2. UL-Zertifikation nach UL508 mit eingeschränkter Leistungsaufnahme. Die Stromaufnahme durch das Gerät wird begrenzt auf eine max. mögliche Stromaufnahme von 4 A. Solcherart zertifizierte Geräte sind gekennzeichnet durch das Zeichen Annähernd alle aktuellen EtherCAT Produkte (Stand 2010/05) sind uneingeschränkt UL zertifiziert. Anwendung Werden eingeschränkt zertifizierte Klemmen verwendet, ist die Stromaufnahme bei 24 V entsprechend zu...

  • Seite 33: Inbetriebnahme

    • "offline": der vorgesehene Aufbau wird durch Hinzufügen und entsprechendes Platzieren einzelner Komponenten erstellt. Diese können aus einem Verzeichnis ausgewählt und Konfiguriert werden. ◦ Die Vorgehensweise für den „offline“ – Betrieb ist unter http://infosys.beckhoff.de einsehbar: TwinCAT 2 → TwinCAT System Manager → EA - Konfiguration → Anfügen eines E/A- Gerätes...

  • Seite 34: Abb. 23 Bezug Von Der Anwender Seite (Inbetriebnahme) Zur Installation

    Inbetriebnahme Abb. 23: Bezug von der Anwender Seite (Inbetriebnahme) zur Installation Das anwenderseitige Einfügen bestimmter Komponenten (E/A – Gerät, Klemme, Box,..) erfolgt bei TwinCAT 2 und TwinCAT 3 auf die gleiche Weise. In den nachfolgenden Beschreibungen wird ausschließlich der „online“ Vorgang angewandt. Beispielkonfiguration (realer Aufbau) Ausgehend von der folgenden Beispielkonfiguration wird in den anschließenden Unterkapiteln das Vorgehen für TwinCAT 2 und TwinCAT 3 behandelt: •...

  • Seite 35: Twincat 2

    Inbetriebnahme Abb. 24: Aufbau der Steuerung mit Embedded-PC, Eingabe (EL1004) und Ausgabe (EL2008) Anzumerken ist, dass sämtliche Kombinationen einer Konfiguration möglich sind; beispielsweise könnte die Klemme EL1004 ebenso auch nach dem Koppler angesteckt werden oder die Klemme EL2008 könnte zusätzlich rechts an dem CX2040 angesteckt sein – dann wäre der Koppler EK1100 überflüssig. 5.1.1 TwinCAT 2 Startup...

  • Seite 36: Abb. 26 Wähle Zielsystem

    Inbetriebnahme Es besteht generell die Möglichkeit das TwinCAT "lokal" oder per "remote" zu verwenden. Ist das TwinCAT System inkl. Benutzeroberfläche (Standard) auf dem betreffenden PLC installiert, kann TwinCAT "lokal" eingesetzt werden und mit Schritt „Geräte einfügen [} 37]“ fortgesetzt werden. Ist es vorgesehen, die auf einem PLC installierte TwinCAT Laufzeitumgebung von einem anderen System als Entwicklungsumgebung per "remote"...

  • Seite 37: Abb. 28 Auswahl "Gerät Suchen

    Inbetriebnahme Ist das Zielsystem eingetragen steht dieses wie folgt zur Auswahl (ggf. muss zuvor das korrekte Passwort eingetragen werden): Nach der Auswahl mit „OK“ ist das Zielsystem über den Systemmanager ansprechbar. Geräte einfügen In dem linksseitigen Konfigurationsbaum der TwinCAT 2 – Benutzeroberfläche des System Managers wird „E/A Geräte“...

  • Seite 38: Abb. 30 Abbildung Der Konfiguration Im Twincat 2 Systemmanager

    Inbetriebnahme Abb. 30: Abbildung der Konfiguration im TwinCAT 2 Systemmanager Der gesamte Vorgang setzt sich aus zwei Stufen zusammen, die auch separat ausgeführt werden können (erst das Ermitteln der Geräte, dann das Ermitteln der daran befindlichen Elemente wie Boxen, Klemmen o.ä.). So kann auch durch Markierung von „Gerät ..“ aus dem Kontextmenü eine „Suche“ Funktion (Scan) ausgeführt werden, die hierbei dann lediglich die darunter liegenden (im Aufbau vorliegenden) Elemente einliest: Abb. 31: Einlesen von einzelnen an einem Gerät befindlichen Klemmen...

  • Seite 39: Abb. 32 Twincat Plc Control Nach Dem Start

    Inbetriebnahme ◦ Strukturierter Text (ST) • Grafische Sprachen ◦ Funktionsplan (FUP, FBD) ◦ Kontaktplan (KOP, LD) ◦ Freigrafischer Funktionsplaneditor (CFC) ◦ Ablaufsprache (AS, SFC) Für die folgenden Betrachtungen wird lediglich vom strukturierten Text (ST) Gebrauch gemacht. Nach dem Start von TwinCAT PLC Control wird folgende Benutzeroberfläche für ein initiales Projekt dargestellt: Abb. 32: TwinCAT PLC Control nach dem Start Nun sind für den weiteren Ablauf Beispielvariablen sowie ein Beispielprogramm erstellt und unter dem...

  • Seite 40: Abb. 33 Beispielprogramm Mit Variablen Nach Einem Kompiliervorgang (Ohne Variablenanbindung)

    Inbetriebnahme Abb. 33: Beispielprogramm mit Variablen nach einem Kompiliervorgang (ohne Variablenanbindung) Die Warnung 1990 (fehlende „VAR_CONFIG“) nach einem Kompiliervorgang zeigt auf, dass die als extern definierten Variablen (mit der Kennzeichnung „AT%I*“ bzw. „AT%Q*“) nicht zugeordnet sind. Das TwinCAT PLC Control erzeugt nach erfolgreichen Kompiliervorgang eine „*.tpy“ Datei in dem Verzeichnis in dem das Projekt gespeichert wurde.

  • Seite 41: Abb. 35 Eingebundenes Plc Projekt In Der Sps- Konfiguration Des System Managers

    Inbetriebnahme Über ein dadurch geöffnetes Browserfenster wird die PLC- Konfiguration „PLC_example.tpy“ ausgewählt. Dann ist in dem Konfigurationsbaum des System Manager das Projekt inklusive der beiden „AT“ – gekennzeichneten Variablen eingebunden: Abb. 35: Eingebundenes PLC Projekt in der SPS- Konfiguration des System Managers Die beiden Variablen „bEL1004_Ch4“...

  • Seite 42: Abb. 37 Auswahl Des Pdo Vom Typ Bool

    Inbetriebnahme Abb. 37: Auswahl des PDO vom Typ BOOL Entsprechend der Standarteinstellungen stehen nur bestimmte PDO Objekte zur Auswahl zur Verfügung. In diesem Beispiel wird von der Klemme EL1004 der Eingang von Kanal 4 zur Verknüpfung ausgewählt. Im Gegensatz hierzu muss für das Erstellen der Verknüpfung der Ausgangsvariablen die Checkbox „Alle Typen“...

  • Seite 43: Abb. 39 Anwendung Von "Goto Link Variable" Am Beispiel Von "Main.bel1004_Ch4

    Inbetriebnahme Abb. 39: Anwendung von "Goto Link Variable" am Beispiel von "MAIN.bEL1004_Ch4" Anschließend wird mittels Menüauswahl „Aktionen“ → „Zuordnung erzeugen…“ oder über Vorgang des Zuordnens von Variablen zu PDO abgeschlossen. Dies lässt sich entsprechend in der Konfiguration einsehen: Der Vorgang zur Erstellung von Verknüpfungen kann auch in umgekehrter Richtung, d.h. von einzelnen PDO ausgehend zu einer Variablen erfolgen.

  • Seite 44: Abb. 40 Auswahl Des Zielsystems (Remote)

    Inbetriebnahme Abb. 40: Auswahl des Zielsystems (remote) In diesem Beispiel wird das „Laufzeitsystem 1 (Port 801)“ ausgewählt und bestätigt. Mittels Menüauswahl „Online“ → „Login“, Taste F11 oder per Klick auf wird auch die PLC mit dem Echtzeitsystem verbunden und nachfolgend das Steuerprogramm geladen, um es ausführen lassen zu können. Dies wird entsprechend mit der Meldung „Kein Programm auf der Steuerung! Soll das neue Programm geladen werden?“...

  • Seite 45: Twincat 3

    Inbetriebnahme Über „Online“ → „Run“, Taste F5 oder kann nun die PLC gestartet werden. 5.1.2 TwinCAT 3 Startup TwinCAT 3 stellt die Bereiche der Entwicklungsumgebung durch das Microsoft Visual-Studio gemeinsam zur Verfügung: in den allgemeinen Fensterbereich erscheint nach dem Start linksseitig der Projektmappen- Explorer (vgl.
  • Seite 46 Inbetriebnahme Abb. 43: Neues TwinCAT 3 Projekt erstellen Im Projektmappen-Explorer liegt sodann das neue Projekt vor: Abb. 44: Neues TwinCAT 3 Projekt im Projektmappen-Explorer Es besteht generell die Möglichkeit das TwinCAT "lokal" oder per "remote" zu verwenden. Ist das TwinCAT System inkl. Benutzeroberfläche (Standard) auf dem betreffenden PLC (lokal) installiert, kann TwinCAT "lokal"...
  • Seite 47 Inbetriebnahme und folgendes Fenster hierzu geöffnet: Abb. 45: Auswahldialog: Wähle Zielsystem Mittels "Suchen (Ethernet)..." wird das Zielsystem eingetragen. Dadurch wird ein weiterer Dialog geöffnet um hier entweder: • den bekannten Rechnernamen hinter "Enter Host Name / IP:" einzutragen (wie rot gekennzeichnet) •...
  • Seite 48 Inbetriebnahme Nach der Auswahl mit „OK“ ist das Zielsystem über das Visual Studio Shell ansprechbar. Geräte einfügen In dem linksseitigen Projektmappen-Explorer der Benutzeroberfläche des Visual Studio Shell wird innerhalb des Elementes „E/A“ befindliche „Geräte“ selektiert und sodann entweder über Rechtsklick ein Kontextmenü geöffnet und „Scan“...
  • Seite 49 Inbetriebnahme Abb. 49: Abbildung der Konfiguration in VS Shell der TwinCAT 3 Umgebung Der gesamte Vorgang setzt sich aus zwei Stufen zusammen, die auch separat ausgeführt werden können (erst das Ermitteln der Geräte, dann das Ermitteln der daran befindlichen Elemente wie Boxen, Klemmen o.ä.).
  • Seite 50 Inbetriebnahme PLC programmieren TwinCAT PLC Control ist die Entwicklungsumgebung zur Erstellung der Steuerung in unterschiedlichen Programmumgebungen: Das TwinCAT PLC Control unterstützt alle in der IEC 61131-3 beschriebenen Sprachen. Es gibt zwei textuelle Sprachen und drei grafische Sprachen. • Textuelle Sprachen ◦...
  • Seite 51 Inbetriebnahme Abb. 52: Festlegen des Namens bzw. Verzeichnisses für die PLC Programmierumgebung Das durch Auswahl von „Standard PLC Projekt“ bereits existierende Programm „Main“ kann über das „PLC_example_Project“ in „POUs“ durch Doppelklick geöffnet werden. Es wird folgende Benutzeroberfläche für ein initiales Projekt dargestellt: Abb. 53: Initiales Programm "Main"...
  • Seite 52 Inbetriebnahme Abb. 54: Beispielprogramm mit Variablen nach einem Kompiliervorgang (ohne Variablenanbindung) Das Steuerprogramm wird nun als Projektmappe erstellt und damit der Kompiliervorgang vorgenommen: Abb. 55: Kompilierung des Programms starten Anschließend liegen in den „Zuordnungen“ des Projektmappen-Explorers die folgenden – im ST/ PLC Programm mit „AT%“...
  • Seite 53 Inbetriebnahme Variablen Zuordnen Über das Menü einer Instanz – Variablen innerhalb des „SPS“ Kontextes wird mittels „Verknüpfung Ändern…“ ein Fenster zur Auswahl eines passenden Prozessobjektes (PDOs) für dessen Verknüpfung geöffnet: Abb. 56: Erstellen der Verknüpfungen PLC-Variablen zu Prozessobjekten In dem dadurch geöffneten Fenster kann aus dem SPS-Konfigurationsbaum das Prozessobjekt für die Variable „bEL1004_Ch4“...
  • Seite 54 Inbetriebnahme Abb. 57: Auswahl des PDO vom Typ BOOL Entsprechend der Standarteinstellungen stehen nur bestimmte PDO Objekte zur Auswahl zur Verfügung. In diesem Beispiel wird von der Klemme EL1004 der Eingang von Kanal 4 zur Verknüpfung ausgewählt. Im Gegensatz hierzu muss für das Erstellen der Verknüpfung der Ausgangsvariablen die Checkbox „Alle Typen“...
  • Seite 55 Inbetriebnahme der Klemme mit einem Byte entsprechend Bit 0 für Kanal 1 bis Bit 7 für Kanal 8 von der PLC im Programm später anzusprechen. Ein spezielles Symbol ( ) an dem gelben bzw. roten Objekt der Variablen zeigt an, dass hierfür eine Verknüpfung existiert.

  • Seite 56: Twincat Entwicklungsumgebung

    Inbetriebnahme Starten der Steuerung Entweder über die Menüauswahl „PLC“ → „Einloggen“ oder per Klick auf ist die PLC mit dem Echtzeitsystem zu verbinden und nachfolgend das Steuerprogramm zu geladen, um es ausführen lassen zu können. Dies wird entsprechend mit der Meldung „Kein Programm auf der Steuerung! Soll das neue Programm geladen werden?“...

  • Seite 57: Installation Twincat Realtime Treiber

    In den folgenden Kapiteln wird dem Anwender die Inbetriebnahme der TwinCAT Entwicklungsumgebung auf einem PC System der Steuerung sowie die wichtigsten Funktionen einzelner Steuerungselemente erläutert. Bitte sehen Sie weitere Informationen zu TwinCAT 2 und TwinCAT 3 unter http://infosys.beckhoff.de/. 5.2.1 Installation TwinCAT Realtime Treiber Um einen Standard Ethernet Port einer IPC Steuerung mit den nötigen Echtzeitfähigkeiten auszurüsten, ist...
  • Seite 58 Inbetriebnahme Abb. 62: Aufruf in VS Shell (TwinCAT 3) Der folgende Dialog erscheint: Abb. 63: Übersicht Netzwerkschnittstellen Hier können nun Schnittstellen, die unter "Kompatible Geräte" aufgeführt sind, über den "Install" Button mit dem Treiber belegt werden. Eine Installation des Treibers auf inkompatiblen Devices sollte nicht vorgenommen werden.
  • Seite 59 Inbetriebnahme TwinCAT 3: Die Eigenschaften des EtherCAT-Gerätes können mit Doppelklick auf „Gerät .. (EtherCAT)“ im Projektmappen-Explorer unter „E/A“ geöffnet werden: Nach der Installation erscheint der Treiber aktiviert in der Windows-Übersicht der einzelnen Netzwerkschnittstelle (Windows Start → Systemsteuerung → Netzwerk) Abb. 65: Windows-Eigenschaften der Netzwerkschnittstelle Eine korrekte Einstellung des Treibers könnte wie folgt aussehen: Abb. 66: Beispielhafte korrekte Treiber-Einstellung des Ethernet Ports Andere mögliche Einstellungen sind zu vermeiden:...
  • Seite 60 Inbetriebnahme Abb. 67: Fehlerhafte Treiber-Einstellungen des Ethernet Ports Version: 2.4 EL6652-00x0...
  • Seite 61 Inbetriebnahme IP-Adresse des verwendeten Ports IP Adresse/DHCP In den meisten Fällen wird ein Ethernet-Port, der als EtherCAT-Gerät konfiguriert wird, kei- ne allgemeinen IP-Pakete transportieren. Deshalb und für den Fall, dass eine EL6601 oder Hinweis entsprechende Geräte eingesetzt werden, ist es sinnvoll, über die Treiber-Einstellung "In- ternet Protocol TCP/IP"...

  • Seite 62: Hinweise Esi-Gerätebeschreibung

    Die Bestellbezeichnung aus Typ + Version (hier: EL2521-0010) beschreibt die Funktion des Gerätes. Die Revision gibt den technischen Fortschritt wieder und wird von Beckhoff verwaltet. Prinzipiell kann ein Gerät mit höherer Revision ein Gerät mit niedrigerer Revision ersetzen, wenn z.B. in der Dokumentation nicht anders angegeben.
  • Seite 63 Achtung a) für das Gerät EL2521-0000 liegt überhaupt keine ESI vor, weder für die Revision 1019 noch für eine ältere Revision. Dann ist vom Hersteller (hier: Beckhoff) die ESI anzufor- dern. b) für das Gerät EL2521-0000 liegt eine ESI nur in älterer Revision vor, z.B. 1018 oder 1017.
  • Seite 64 Inbetriebnahme Der System Manager legt bei „online“ erfassten Gerätebeschreibungen in seinem ESI-Verzeichnis eine neue Datei "OnlineDescription0000...xml" an, die alle online ausgelesenen ESI-Beschreibungen enthält. Abb. 72: Vom Systemmanager angelegt OnlineDescription.xml Soll daraufhin ein Slave manuell in die Konfiguration eingefügt werden, sind „online“ erstellte Slaves durch ein vorangestelltes „>“...
  • Seite 65 Inbetriebnahme Abb. 74: Hinweisfenster fehlerhafte ESI-Datei (links: TwinCAT 2; rechts: TwinCAT 3) Ursachen dafür können sein • Aufbau der *.xml entspricht nicht der zugehörigen *.xsd-Datei → prüfen Sie die Ihnen vorliegenden Schemata • Inhalt kann nicht in eine Gerätebeschreibung übersetzt werden → Es ist der Hersteller der Datei zu kontaktieren EL6652-00x0 Version: 2.4...

  • Seite 66: Twincat Esi Updater

    Inbetriebnahme 5.2.3 TwinCAT ESI Updater Ab TwinCAT 2.11 kann der Systemmanager bei Onlinezugang selbst nach aktuellen Beckhoff ESI-Dateien suchen: Abb. 75: Anwendung des ESI Updater (>=TwinCAT 2.11) Der Aufruf erfolgt unter: „Options“ → "Update EtherCAT Device Descriptions". Auswahl bei TwinCAT 3: Abb. 76: Anwendung des ESI Updater (TwinCAT 3) Der ESI Updater ist eine bequeme Möglichkeit, die von den EtherCAT Herstellern bereitgestellten ESIs...

  • Seite 67: Offline Konfigurationserstellung

    Inbetriebnahme • müssen die Geräte/Module über EtherCAT-Kabel bzw. im Klemmenstrang so verbunden sein wie sie später eingesetzt werden sollen. • müssen die Geräte/Module mit Energie versorgt werden und kommunikationsbereit sein. • muss TwinCAT auf dem Zielsystem im CONFIG-Modus sein. Der Online-Scan-Vorgang setzt sich zusammen aus: •...
  • Seite 68 Inbetriebnahme Abb. 79: Auswahl Ethernet Port Diese Abfrage kann beim Anlegen des EtherCAT-Gerätes automatisch erscheinen, oder die Zuordnung kann später im Eigenschaftendialog gesetzt/geändert werden; siehe Abb. „Eigenschaften EtherCAT Gerät (TwinCAT 2)“. Abb. 80: Eigenschaften EtherCAT Gerät (TwinCAT 2) TwinCAT 3: Die Eigenschaften des EtherCAT-Gerätes können mit Doppelklick auf „Gerät .. (EtherCAT)“ im Projektmappen-Explorer unter „E/A“...
  • Seite 69 Inbetriebnahme Abb. 81: Anfügen von EtherCAT Geräten (links: TwinCAT 2; rechts: TwinCAT 3) Es öffnet sich der Dialog zur Auswahl des neuen Gerätes. Es werden nur Geräte angezeigt für die ESI- Dateien hinterlegt sind. Die Auswahl bietet auch nur Geräte an, die an dem vorher angeklickten Gerät anzufügen sind - dazu wird die an diesem Port mögliche Übertragungsphysik angezeigt (Abb.
  • Seite 70 Oft sind aus historischen oder funktionalen Gründen mehrere Revisionen eines Gerätes erzeugt worden, z. B. durch technologische Weiterentwicklung. Zur vereinfachten Anzeige (s. Abb. „Auswahldialog neues EtherCAT Gerät“) wird bei Beckhoff Geräten nur die letzte (=höchste) Revision und damit der letzte Produktionsstand im Auswahldialog angezeigt. Sollen alle im System als ESI-Beschreibungen vorliegenden Revisionen eines Gerätes angezeigt werden, ist die Checkbox "Show Hidden Devices"...
  • Seite 71 Abb. 85: Name/Revision Klemme Wenn im TwinCAT System aktuelle ESI-Beschreibungen vorliegen, entspricht der im Auswahldialog als letzte Revision angebotene Stand dem Produktionsstand von Beckhoff. Es wird empfohlen, bei Erstellung einer neuen Konfiguration jeweils diesen letzten Revisionsstand eines Gerätes zu verwenden, wenn aktuell produzierte Beckhoff-Geräte in der realen Applikation verwendet werden.

  • Seite 72: Online Konfigurationserstellung

    Inbetriebnahme 5.2.6 ONLINE Konfigurationserstellung Erkennen/Scan des Geräts EtherCAT Befindet sich das TwinCAT-System im CONFIG-Modus, kann online nach Geräten gesucht werden. Erkennbar ist dies durch ein Symbol unten rechts in der Informationsleiste: • bei TwinCAT 2 durch eine blaue Anzeige „Config Mode“ im System Manager-Fenster: •...
  • Seite 73 Inbetriebnahme Abb. 89: Hinweis automatischer GeräteScan (links: TwinCAT 2; rechts: TwinCAT 3) Ethernet Ports mit installierten TwinCAT Realtime-Treiber werden als "RT-Ethernet" Geräte angezeigt. Testweise wird an diesen Ports ein EtherCAT-Frame verschickt. Erkennt der Scan-Agent an der Antwort, dass ein EtherCAT-Slave angeschlossen ist, wird der Port allerdings gleich als "EtherCAT Device" angezeigt.
  • Seite 74 Konfiguration. Ebenso werden eventuell von A weltweit Ersatzteillager für die kommenden Serienmaschinen mit Klemmen EL2521-0025-1018 angelegt. Nach einiger Zeit erweitert Beckhoff die EL2521-0025 um ein neues Feature C. Deshalb wird die FW geändert, nach außen hin kenntlich durch einen höheren FW-Stand und eine neue Revision -1019.
  • Seite 75 Inbetriebnahme Dazu kommt, dass durch produktionsbegleitende Entwicklung in Firma A das neue Feature C der EL2521-0025-1019 (zum Beispiel ein verbesserter Analogfilter oder ein zusätzliches Prozessdatum zur Diagnose) gerne entdeckt und ohne betriebsinterne Rücksprache genutzt wird. Für die so entstandene neue Konfiguration "B2.tsm"...
  • Seite 76 Inbetriebnahme Abb. 98: Anzeige des Wechsels zwischen „Free Run“ und „Config Mode“ unten rechts in der Statusleiste Abb. 99: TwinCAT kann auch durch einen Button in diesen Zustand versetzt werden (links: TwinCAT 2; rechts TwinCAT 3) Das EtherCAT System sollte sich danach in einem funktionsfähigen zyklischen Betrieb nach Abb. „Beispielhafte Online-Anzeige“...
  • Seite 77 (Hersteller), Gerätename und Revision verglichen! Ein „ChangeTo“ oder "Copy" sollte Achtung nur im Hinblick auf die Beckhoff IO-Kompatibilitätsregel (s.o.) nur mit Bedacht vorgenom- men werden. Das Gerät wird dann in der Konfiguration gegen die vorgefundene Revision ausgetauscht, dies kann Einfluss auf unterstützte Prozessdaten und Funktionen haben.
  • Seite 78 Inbetriebnahme Abb. 103: Korrekturdialog Die Anzeige der "Extended Information" wird empfohlen, weil dadurch Unterschiede in der Revision sichtbar werden. Farbe Erläuterung grün Dieser EtherCAT Slave findet seine Entsprechung auf der Gegenseite. Typ und Revision stimmen überein. blau Dieser EtherCAT Slave ist auf der Gegenseite vorhanden, aber in einer anderen Revision. Diese andere Revision kann andere Default-Einstellungen der Prozessdaten und andere/ zusätzliche Funktionen haben.
  • Seite 79 Abb. 104: Name/Revision Klemme Wenn im TwinCAT System aktuelle ESI-Beschreibungen vorliegen, entspricht der im Auswahldialog als letzte Revision angebotene Stand dem Produktionsstand von Beckhoff. Es wird empfohlen, bei Erstellung einer neuen Konfiguration jeweils diesen letzten Revisionsstand eines Gerätes zu verwenden, wenn aktuell produzierte Beckhoff-Geräte in der realen Applikation verwendet werden.

  • Seite 80: Ethercat Teilnehmerkonfiguration

    Inbetriebnahme Abb. 106: Dialog “Change to Compatible Type…” (links: TwinCAT 2; rechts TwinCAT 3) Diese Funktion ist vorzugsweise auf die AX5000-Geräte anzuwenden. Change to Alternative Type Der TwinCAT System Manager bietet eine Funktion zum Austauschen eines Gerätes: Change to Alternative Type Abb. 107: TwinCAT 2 Dialog Change to Alternative Type Wenn aufgerufen, sucht der System Manager in der bezogenen Geräte-ESI (hier im Beispiel: EL1202-0000) nach dort enthaltenen Angaben zu kompatiblen Geräten.
  • Seite 81 Inbetriebnahme Karteireiter „Allgemein“ Abb. 109: Karteireiter „Allgemein“ Name Name des EtherCAT-Geräts Laufende Nr. des EtherCAT-Geräts Typ des EtherCAT-Geräts Kommentar Hier können Sie einen Kommentar (z.B. zum Anlagenteil) hinzufügen. Disabled Hier können Sie das EtherCAT-Gerät deaktivieren. Symbole erzeugen Nur wenn dieses Kontrollkästchen aktiviert ist, können Sie per ADS auf diesen EtherCAT-Slave zugreifen.
  • Seite 82 Prozessdaten (Größe in Bit/Bytes, Quellort, Übertragungsart) er von oder zu diesem Slave übermitteln möchte. Eine falsche Konfiguration kann einen erfolgreichen Start des Slaves verhindern. Für Beckhoff EtherCAT Slaves EL, ES, EM, EJ und EP gilt im Allgemeinen: Version: 2.4...
  • Seite 83 Inbetriebnahme • Die vom Gerät unterstützten Prozessdaten Input/Output sind in der ESI/XML-Beschreibung herstellerseitig definiert. Der TwinCAT EtherCAT Master verwendet die ESI-Beschreibung zur richtigen Konfiguration des Slaves. • Wenn vorgesehen, können die Prozessdaten im Systemmanager verändert werden. Siehe dazu die Gerätedokumentation. Solche Veränderungen können sein: Ausblenden eines Kanals, Anzeige von zusätzlichen zyklischen Informationen, Anzeige in 16 Bit statt in 8 Bit Datenumfang usw.
  • Seite 84 Inbetriebnahme Manuelle Veränderung der Prozessdaten In der PDO-Übersicht kann lt. ESI-Beschreibung ein PDO als "fixed" mit dem Flag "F" ge- kennzeichnet sein (Abb. „Konfigurieren der Prozessdaten“, J). Solche PDOs können prinzi- Hinweis piell nicht in ihrer Zusammenstellung verändert werden, auch wenn TwinCAT den entspre- chenden Dialog anbietet ("Edit").
  • Seite 85 Inbetriebnahme Karteireiter „CoE – Online“ Wenn der EtherCAT-Slave das Protokoll CANopen over EtherCAT (CoE) unterstützt, wird der zusätzliche Karteireiter CoE - Online angezeigt. Dieser Dialog listet den Inhalt des Objektverzeichnisses des Slaves auf (SDO-Upload) und erlaubt dem Anwender den Inhalt eines Objekts dieses Verzeichnisses zu ändern. Details zu den Objekten der einzelnen EtherCAT-Geräte finden Sie in den gerätespezifischen Objektbeschreibungen.
  • Seite 86 Inbetriebnahme Darstellung der Objekt-Liste Spalte Beschreibung Index Index und Subindex des Objekts Name Name des Objekts Flags Das Objekt kann ausgelesen und Daten können in das Objekt geschrieben werden (Read/Write) Das Objekt kann ausgelesen werden, es ist aber nicht möglich Daten in das Objekt zu schreiben (Read only) Ein zusätzliches P kennzeichnet das Objekt als Prozessdatenobjekt.
  • Seite 87 Inbetriebnahme Karteireiter „Online“ Abb. 116: Karteireiter „Online“ Status Maschine Init Diese Schaltfläche versucht das EtherCAT-Gerät auf den Status Init zu setzen. Pre-Op Diese Schaltfläche versucht das EtherCAT-Gerät auf den Status Pre- Operational zu setzen. Diese Schaltfläche versucht das EtherCAT-Gerät auf den Status Operational zu setzen.
  • Seite 88 • DC-Synchron (Input based) • DC-Synchron Erweiterte Einstellungen… Erweiterte Einstellungen für die Nachregelung der echtzeitbestimmende TwinCAT-Uhr Detaillierte Informationen zu Distributed Clocks sind unter http://infosys.beckhoff.de angegeben: Feldbuskomponenten → EtherCAT-Klemmen → EtherCAT System Dokumentation → Distributed Clocks 5.2.7.1 Detaillierte Beschreibung Karteireiter „Prozessdaten“ Sync-Manager Listet die Konfiguration der Sync-Manager (SM) auf.
  • Seite 89 Inbetriebnahme • Wenn in der Sync-Manager-Liste der Eingangs-Sync-Manager (Inputs) ausgewählt ist, werden alle TxPDOs angezeigt. Die markierten Einträge sind die PDOs, die an der Prozessdatenübertragung teilnehmen. Diese PDOs werden in der Baumdarstellung dass System-Managers als Variablen des EtherCAT-Geräts angezeigt. Der Name der Variable ist identisch mit dem Parameter Name des PDO, wie er in der PDO-Liste angezeigt wird.
  • Seite 90 Inbetriebnahme PDO-Konfiguration Falls dieses Kontrollkästchen angewählt ist, wird die Konfiguration des jeweiligen PDOs (wie sie in der PDO- Liste und der Anzeige PDO-Inhalt angezeigt wird) zum EtherCAT-Slave herunter geladen. Version: 2.4 EL6652-00x0...

  • Seite 91: Grundlagen Zur Funktion

    Datenaustausch, erfolgt die Konfiguration im EtherNet/IP-Master/Scanner. EtherCAT XML Device Description und Konfigurationsdateien Es wird empfohlen, die aktuellste EtherCAT Device Description im Download-Bereich auf der Beckhoff Website herunterzuladen und entsprechend der Installationsanweisungen zu Hinweis installieren. Das Prozessabbild kann frei konfiguriert werden. So ist es möglich, die Prozessdaten für die eigene Anwendung auf ein Minimum zu reduzieren.

  • Seite 92: Ethernet/Ip Setting Verändern

    Inbetriebnahme EtherNet/IP Setting verändern Bei folgenden Produkten können die Einstellungen auch per ADS verändert werden. • TS6280-xxxx | TwinCAT EtherNet/IP-Slave (ausgenommen Legacy Device), ab TwinCAT Build 2249 • TS6281-xxxx | TwinCAT EtherNet/IP-Master, ab TwinCAT Build 2249 • EL6652 | EtherNet/IP-Master-Klemme (ab Software Version 01V0.36) •...
  • Seite 93 Inbetriebnahme Einstellung zum Setzen (4 Byte + Objektgröße(256 Byte)) Byte Offset 0: 0x45 Byte Offset 1: 0x23 Byte Offset 2: ObjIndex LoByte (z. Bsp. 0x8000 für Slave 1 und 0x8010 für Slave 2 und 0xF800 für den Master) Byte Offset 3: ObjIndex HiByte Byte Offset 4-260: Daten des Objects (Siehe Objektbeschreibung unten) Einstellung zum Zurücksetzen (4 Byte) Byte Offset 0: 0x00...

  • Seite 94: El6652-0000 Master (Scanner)

    IDXOFFS:0x00000000 LEN: 256 Die Daten werden wie oben beschrieben in dem Datenarray abgelegt. Beispiel für TwinCAT 2.11 R3 und EL6652 oder EL6652-0010 lesen und schreiben der IP Einstellung: https://infosys.beckhoff.com/content/1031/el6652/Resources/zip/1405400587.zip EL6652-0000 Master (Scanner) 5.5.1 EL6652-0000 - Konfiguration Die EL6652 EtherCAT Klemme ist ein einfacher Ethernet/IP-Master und unterstützt den Prozessdatenaustausch ohne Konfigurationsdaten.
  • Seite 95 Inbetriebnahme Abb. 120: Einfügen der EL6652-0000 in TwinCAT 2.1x Sobald Sie die Klemme angefügt haben, müssen Sie noch das Device „EtherNet/IP“ im System Manager anlegen. Gehen Sie auf „I/O Geräte“ und fügen Sie ein weiteres Gerät an. Abb. 121: Einfügen eines Geräts „EtherNet/IP“ in „I/O Geräte“ Unter „EtherNet/IP“...
  • Seite 96 Inbetriebnahme Sollten Sie nur eine EL6652 in Ihrem System haben, verknüpft der System Manager diese automatisch. Dies sollte jedoch einmal überprüft werden (siehe Bild „Suchen der Klemme EL6652“, in dem Sie auf das „EtherNet/IP Device“ (1) gehen, "Adapter" (2) und dann im "Device Name" die Klemme finden. Sollte das nicht der Fall sein gehen Sie auf "Search"...
  • Seite 97 Inbetriebnahme Abb. 124: Konfiguration der IP-Adresse, Netzwerk-Maske und Gateway-Adresse Klicken Sie jetzt auf das „Device1 (EL6652)“, rechte Maustaste und fügen Sie einen "Generic Ethernet/IP Adapter" hinzu. Alternativ können Sie auch nach Ethernet/IP-Geräten suchen lassen (Scan Boxes...). Abb. 125: Hinzufügen „Generic EtherNet/IP Adapter“ Sie werden nun aufgefordert die IP-Adresse anzugeben.
  • Seite 98 Inbetriebnahme Es folgt folgender Dialog (die Einstellung hierzu entnehmen sie dem Kapitel EDS-Datei [} 102]). Abb. 127: Dialog „Add I/O Connection Object“ Fügen Sie nun die Variablen an, die Sie für den zyklischen Datenaustausch verwenden wollen (diese müssen von der Art nicht mit der EDS-Datei übereinstimmen, wichtig ist hier nur die Gesamtlänge der Daten).
  • Seite 99 Inbetriebnahme Task Zeit Die Zeit mit der das EtherNet/IP arbeiten soll, wird mit der SyncTask angegeben. Hier stehen zwei Methoden zur Verfügung: SyncTask via Mapping – Hierbei wird die Task verwendet, mit der die Variablen verknüpft werden. Das ist in der Regel die SPS-Task. Sollte aber die SPS zum Beispiel durch Breakpoints angehalten werden, wird die Task nicht mehr bearbeitet.
  • Seite 100 Inbetriebnahme Abb. 130: Diagnose über „ECatState“ und „State“ Version: 2.4 EL6652-00x0...

  • Seite 101: El6652-0000 - Konfigurations-Parameter

    Inbetriebnahme 5.5.2 EL6652-0000 - Konfigurations-Parameter Index 0xF800 Scanner Settings Index Name Zugriff Bedeutung F800:0 Master Settings F800:1 Number Box Id F800:3 Product Name Name des Gerätes F800:4 Device Type Geräte Typ F800:5 Vendor ID Hersteller Nummer F800:6 Product Code Produkt Code F800:7 Revision Version...

  • Seite 102: El6652-0000 - Eds-Datei

    Informationen für die Konfiguration des Slaves im System Manager verwenden kann. Das Beispiel verwendet eine EDS-Datei von Endress+Hauser Typ: Promass 100 EDS https://infosys.beckhoff.com/content/1031/el6652/Resources/zip/1405402763.zip Auswahl einer „Connection“ In der EDS-Datei gibt es in der Regel mehrere „Connection“-Möglichkeiten, in der gelben Zeile kann man erkennen, dass der Slave bei der „Connection1“...
  • Seite 103 Inbetriebnahme Abb. 131: Eintragen der Werte im „Add IO Connection Object“ Dialog Tragen Sie die Werte entsprechend der EDS-Datei im System Manager ein. Cycle Time Multiplier Die EL6652 arbeitet intern immer mit 1 Millisekunde Zykluszeit. Einige Etherne/IP-Slaves sind für diese Zeit nicht ausgelegt.
  • Seite 104 Inbetriebnahme Dieser Ethernet/IP Slave kann minimal 5 ms (5000 µs), der Hersteller gibt einen Default-Wert von 20 ms an. Es empfiehlt sich, die Angabe des Herstellers zu berücksichtigen und die 20 ms zu verwenden. Das bedeutet, es ist ein "Cycle Time Multiplier" von 20 einzutragen (1 ms * 20 = 20 ms). Datenlänge festlegen Als letzten Schritt ist die Datenlänge einzutragen, auch hier werden die Werte der EDS-Datei entnommen.
  • Seite 105 Inbetriebnahme Nachfolgend sind die Output-Daten im System Manager dargestellt; zuerst werden 8 Bits eingefügt, als nächstes 3 x Byte, 6 x INT, 1 x DWord, 2 x INT,...usw. bis die Länge 64 Byte entspricht. EL6652-00x0 Version: 2.4...
  • Seite 106 Inbetriebnahme Abb. 132: Output-Daten im System Manager Analog werden die Inputs Assem101 behandelt: Nach Abschluss muss die Konfiguration folgendermaßen aussehen: Version: 2.4 EL6652-00x0...
  • Seite 107 Inbetriebnahme Abb. 133: Konfiguration „IO Connection Object“ Zusammenfassung: Grün: Zyklus Zeit des Slaves Blau: Config Parameter (Size immer 0) Config Instance 105 Gelb: Input Instance Len 88 Connection Point 101 Rot: Output Instance Len 64 Connection Point 102 EL6652-00x0 Version: 2.4...

  • Seite 108: El6652-0010 Slave

    Inbetriebnahme EL6652-0010 Slave 5.6.1 EL6652-0010 - Konfiguration Die wichtigsten Einstellungen für einen Verbindungsaufbau mit einem EtherNet/I- Master oder auch Scanner sind IP-Adresse, die Assembly-Instance-Nummer und damit die Länge der Daten und die richtige Task- Zykluszeit. Die IP-Adresse kann frei vergeben werden und wird auf die Klemme während des Starts vom EtherCAT übertragen.
  • Seite 109 Inbetriebnahme Unter „EtherNet/IP“ finden Sie den Adapter "EtherNet/IP Adapter (EL6652-0010)". Wählen Sie diesen aus. Abb. 136: Auswahl Adapter „EtherNet/IP Adapter (EL6652-0010) Sollten Sie nur eine EL6652-0010 in Ihrem System haben, verknüpft der System Manager diese automatisch. Dies sollte jedoch einmal überprüft werden (siehe Bild „Suchen der Klemme EL6652-0010“, in dem Sie auf das „EtherNet/IP Device“...
  • Seite 110 Inbetriebnahme Abb. 137: Suchen der Klemme EL6652-0010 Die MAC-Adresse und IP-Adresse wird in diesem Dialogfeld nicht aktualisiert. Diese finden Sie auf der EtherNet/IP Box unter "Konfiguration". Konfiguration Erstellen Sie nun eine Konfiguration; der Master muss mit einer IP-Adresse, SubNetMask und die Daten, die mit dem EtherNet/IP Master ausgetauscht werden sollen.
  • Seite 111 Inbetriebnahme Abb. 138: Konfiguration der IP-Adresse, Netzwerk-Maske Danach fügen Sie die IO Connection an. Abb. 139: Anfügen „Connection Object“ Die IO Assembly hat schon Inputs und Outputs, hier fügen Sie beliebige Datentypen und deren Anzahl ein. Diese werden dann mit der SPS oder der Task verknüpft. Fügen Sie als nächsten Schritt unter den Inputs (Rechtsklick auf Inputs) ein Datenwort (2 Bytes) ein und bei den Outputs (Rechtsklick auf Outputs) auch ein Datenwort (2 Bytes) an.
  • Seite 112 Inbetriebnahme In der Konfiguration ist nun eine IO Assembly (0x8001) vorhanden. Für den Eintrag im Master sind die Instance-Nummern zu beachten. • Value 128 für die Konfiguration, wie schon erwähnt ist diese immer mit "null" Bytes zu verwenden. • Value 129 für die Input Daten, die Länge ist 6 Byte (4 Byte die automatisch im System angelegt werden und 2 Byte für das Wort, was vom User angelegt wurde) •...
  • Seite 113 Inbetriebnahme Abb. 142: Auswahl der Task Zeit Virtueller Slave Die EL6652-0010 bietet als Besonderheit die Möglichkeit einen 2. Slave mit einer eigenen MAC-Adresse und IP-Adresse anzulegen, der als virtueller Slave bezeichnet wird. Hierbei ist zu beachten, dass sich die virtuelle Schnittstelle die maximalen Prozessdaten mit dem realen Slave teilen muss. Der Vorteil ist, dass man mit dieser Möglichkeit 2 EtherNet/IP-Steuerungen einfach verbinden kann bzw.

  • Seite 114: El6652-0010 - Konfigurations-Parameter

    Inbetriebnahme 5.6.2 EL6652-0010 - Konfigurations-Parameter Index 0x8000 Slave Settings Index Name Bedeutung 8000:0 Slave Settings 8000:1 Slave Number Slave Box ID 8000:3 Product Name Name des Gerätes 8000:4 Device Type Geräte Typ 8000:5 Vendor ID Hersteller-Nummer 8000:6 Product Code Produkt Code 8000:7 Revision Version...

  • Seite 115: Master (Scanner) Konfiguration

    Inbetriebnahme Index 0x8001 IO Assembly Settings Index Name Bedeutung 8001:0 IO Assembly Settings 8001:1 Assembly Number Assembly Id 8001:1 Configuration Instance Config Instance 8001:3 Configuration Size Config Size (always 0) 8001:4 Input Instance (T->O) Connection Point for Input Data (Target->Originator) 8001:5 Input Size (T->O) Size of Input Data (in Bytes)
  • Seite 116 Inbetriebnahme Abb. 143: Erstellen eines neuen Controlllers Fügen Sie ein neues Modul an. Version: 2.4 EL6652-00x0...
  • Seite 117 Inbetriebnahme Abb. 144: Anfügen eines neuen MOduls Wählen Sie ETHERNET-MODULE "Generic Ethernet Module" an. EL6652-00x0 Version: 2.4...
  • Seite 118 Inbetriebnahme Abb. 145: Auswahl ETHERNET-MODULE "Generic Ethernet Module" Tragen Sie die IP-Adresse aus Objekt 0x8000:21 ein. Die Input Instance ist mit 129 , die Output Instance und die Config Instance 128 einzutragen. Die Datenlänge steht in Abhängigkeit des Comm Formats. In der Abbildung „Übertragen der Parameter in die „New Module“ –Maske“ wurde INT gewählt also müssen die Anzahl der Daten aus Objekt 0x8001:05 und 0x8001:07 noch mal durch 2 geteilt werden, da diese in TwinCAT in Byte angegeben werden und auf der RSLogix in Word-Länge (INT).
  • Seite 119 Inbetriebnahme Abb. 146: Übertragen der Parameter in die „New Module“ -Maske EL6652-00x0 Version: 2.4...

  • Seite 120: Konfiguration Mit Dem Twincat System Manager

    Manager Objektbeschreibung und Parametrierung EtherCAT XML Device Description und Konfigurationsdateien Es wird empfohlen, die aktuellste EtherCAT Device Description im Download-Bereich auf der Beckhoff Website herunterzuladen und entsprechend der Installationsanweisungen zu Hinweis installieren. Parametrierung Die Parametrierung der Klemme wird über den CoE - Online Reiter (mit Doppelklick auf das entsprechende Objekt, s.u.) vorgenommen.
  • Seite 121 Konfiguration mit dem TwinCAT System Manager Index 100A Software version Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 100A:0 Software version Firmware-Version des EtherCAT-Slaves STRING variable Index 1018 Identity Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1018:0 Identity Informationen, um den Slave zu identifizieren UINT8 0x04 (4 1018:01...
  • Seite 122 Konfiguration mit dem TwinCAT System Manager Index 1C32 SM output parameter Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1C32:0 SM output parameter Synchronisierungsparameter der Outputs UINT8 0x20 (32 1C32:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0000 (0 • 0: Free Run •...
  • Seite 123 Konfiguration mit dem TwinCAT System Manager Index 1C33 SM input parameter Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1C33:0 SM input parameter Synchronisierungsparameter der Inputs UINT8 0x20 (32 1C33:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0000 (0 • 0: Free Run •...
  • Seite 124 Konfiguration mit dem TwinCAT System Manager Index F008 Code word Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) F008:0 Code word reserviert UINT32 0x00000000 (0 Index F010 Module list Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) F010:0 Module list Max. Subindex UINT8 0x05 (5 F010:01...

  • Seite 125: Diagnose

    Diagnose Diagnose EL6652-0010 - LEDs Abb. 147: EL6652 LEDs LEDs zur EtherCAT-Diagnose Anzeige Beschreibung grün Zustand der EtherCAT State Machine: INIT = Initialisierung der Klemme; BOOTSTRAP = Funktion für Firmware-Updates der Klemme blinkt (200 ms) Zustand der EtherCAT State Machine: PREOP = Funktion für Mailbox-Kommunikation und abweichende Standard-Einstellungen gesetzt aus (1 s) Zustand der EtherCAT State Machine:...
  • Seite 126 Diagnose LED EIP State Farbe grün Farbe rot Bedeutung keine EtherNet/IP-Slave-Konfiguration auf der EL6652-0010 Alle konfigurierten IO Assemblies sind im Datenaustausch mit dem EtherNet/IP-Master. Alle Verbindungen sind im Run State (cyclic exchange of valid process data) aus (1 s) EtherNet/IP-Slave und IO Assembly sind richtig parametriert an (200 ms) blinkt (400 ms) Einer der EtherNet/IP-Slaves hat keine gültige IO-Assemly-...

  • Seite 127: El6652-0000, El6652-0010 - Diagnose History

    Diagnose EL6652-0000, EL6652-0010 - Diagnose History Die Diagnose History ist ein Hilfsmittel, um den Status des EtherNet/IP Interface, den Status der Klemme und des Ethernet Ports zu überwachen und im Klartext die Diagnose-Meldungen mit Zeitstempel anzuzeigen. Des Weiteren werden Informationen/Fehler, die in der Vergangenheit oder nur kurz auftreten sind, mitgeloggt, um auch später eine genaue Fehlerursache festzustellen zu können.
  • Seite 128 Diagnose Error Codes EL6652 Error Code Beschreibung Abhilfe CN_ORC_ALREADY_US 0x100 hex / 256 dec Connection already in use Die Verbindung besteht bereits, verwenden Sie eine andere Verbindung oder Schließen Sie diese CN_ORC_BAD_TRANSP 0x103 hex / 259 dec Transport type not supported CN_ORC_OWNER_CON 0x106 hex / 262 dec...

  • Seite 129: Anhang

    Anhang Anhang Firmware Update EL/ES/EM/EPxxxx In diesem Kapitel wird das Geräteupdate für Beckhoff EtherCAT Slaves der Serien EL/ES, EM, EK und EP beschrieben. Ein FW-Update sollte nur nach Rücksprache mit dem Beckhoff Support durchgeführt werden. Speicherorte In einem EtherCAT-Slave werden an bis zu 3 Orten Daten für den Betrieb vorgehalten: •...

  • Seite 130: Gerätebeschreibung Esi-File/Xml

    Hardware. Nicht kompatible Kombinationen führen mindestens zu Fehlfunktionen oder so- Hinweis gar zur endgültigen Außerbetriebsetzung des Gerätes. Ein entsprechendes Update sollte nur in Rücksprache mit dem Beckhoff Support ausgeführt werden. Anzeige der Slave-Kennung ESI Der einfachste Weg die Übereinstimmung von konfigurierter und tatsächlicher Gerätebeschreibung festzustellen, ist im TwinCAT Modus Config/FreeRun das Scannen der EtherCAT-Boxen auszuführen:...
  • Seite 131 Anhang Abb. 150: Rechtsklick auf das EtherCAT Gerät bewirkt im Config/FreeRun-Mode das Scannen des unterlagerten Feldes Wenn das gefundene Feld mit dem konfigurierten übereinstimmt, erscheint Abb. 151: Konfiguration identisch ansonsten erscheint ein Änderungsdialog, um die realen Angaben in die Konfiguration zu übernehmen. Abb. 152: Änderungsdialog In diesem Beispiel in Abb.
  • Seite 132 Anhang Änderung der Slave-Kennung ESI Die ESI/EEPROM-Kennung kann unter TwinCAT wie folgt aktualisiert werden: • Es muss eine einwandfreie EtherCAT-Kommunikation zum Slave hergestellt werden • Der State des Slave ist unerheblich • Rechtsklick auf den Slave in der Online-Anzeige führt zum Dialog EEPROM Update, Abb. EEPROM Update Abb. 153: EEPROM Update Im folgenden Dialog wird die neue ESI-Beschreibung ausgewählt, s.

  • Seite 133: Erläuterungen Zur Firmware

    Anhang 8.1.2 Erläuterungen zur Firmware Versionsbestimmung der Firmware Versionsbestimmung nach Laseraufdruck Auf einem Beckhoff EtherCAT Slave ist eine Seriennummer aufgelasert. Der Aufbau der Seriennummer lautet: KK YY FF HH KK - Produktionswoche (Kalenderwoche) YY - Produktionsjahr FF - Firmware-Stand HH - Hardware-Stand Beispiel mit Ser.

  • Seite 134: Update Controller-Firmware *.Efw

    Firmware Update. Abb. 156: Firmware Update Es ist folgender Ablauf einzuhalten, wenn keine anderen Angaben z.B. durch den Beckhoff Support vorliegen. Gültig für TwinCAT 2 und 3 als EtherCAT Master. • TwinCAT System in ConfigMode/FreeRun mit Zykluszeit >= 1ms schalten (default sind im ConfigMode 4 ms).

  • Seite 135: Fpga-Firmware *.Rbf

    Anhang • EtherCAT Master in PreOP schalten • Slave in INIT schalten (A) • Slave in BOOTSTRAP schalten • Kontrolle des aktuellen Status (B, C) • Download der neuen *efw-Datei, abwarten bis beendet. Ein Passwort wird in der Regel nicht benötigt. •...
  • Seite 136 Anhang Abb. 157: Versionsbestimmung FPGA-Firmware Falls die Spalte Reg:0002 nicht angezeigt wird, klicken sie mit der rechten Maustaste auf den Tabellenkopf und wählen im erscheinenden Kontextmenü, den Menüpunkt Properties. Abb. 158: Kontextmenu Eigenschaften (Properties) In dem folgenden Dialog Advanced Settings können Sie festlegen, welche Spalten angezeigt werden sollen. Markieren Sie dort unter Diagnose/Online Anzeige das Kontrollkästchen vor '0002 ETxxxx Build' um die Anzeige der FPGA-Firmware-Version zu aktivieren.
  • Seite 137 Ältere Firmware-Stände können nur vom Hersteller aktualisiert werden! Update eines EtherCAT-Geräts Es ist folgender Ablauf einzuhalten, wenn keine anderen Angaben z.B. durch den Beckhoff Support vorliegen: • TwinCAT System in ConfigMode/FreeRun mit Zykluszeit >= 1 ms schalten (default sind im ConfigMode 4 ms).
  • Seite 138 Anhang • Wählen Sie im TwinCAT System-Manager die Klemme an, deren FPGA-Firmware Sie aktualisieren möchten (im Beispiel: Klemme 5: EL5001) und klicken Sie auf dem Karteireiter EtherCAT auf die Schaltfläche Weitere Einstellungen: • Im folgenden Dialog Advanced Settings klicken Sie im Menüpunkt ESC-Zugriff/E²PROM/FPGA auf die Schaltfläche Schreibe FPGA: Version: 2.4 EL6652-00x0...

  • Seite 139: Gleichzeitiges Update Mehrerer Ethercat-Geräte

    Anhang • Wählen Sie die Datei (*.rbf) mit der neuen FPGA-Firmware aus und übertragen Sie diese zum EtherCAT-Gerät: • Abwarten bis zum Ende des Downloads • Slave kurz stromlos schalten (nicht unter Spannung ziehen!). Um die neue FPGA-Firmware zu aktivieren ist ein Neustart (Aus- und Wiedereinschalten der Spannungsversorgung) des EtherCAT- Geräts erforderlich •...

  • Seite 140: Firmware Kompatibilität

    Anhang Firmware Kompatibilität Beckhoff EtherCAT Geräte werden mit dem aktuell verfügbaren letzten Firmware-Stand ausgeliefert. Dabei bestehen zwingende Abhängigkeiten zwischen Firmware und Hardware; eine Kompatibilität ist nicht in jeder Kombination gegeben. Die unten angegebene Übersicht zeigt auf welchem Hardware-Stand eine Firmware betrieben werden kann.
  • Seite 141 Anhang Abb. 161: Auswahl des PDO Restore default parameters Durch Doppelklick auf SubIndex 001 gelangen Sie in den Set Value -Dialog. Tragen Sie im Feld Dec den Wert 1684107116 oder alternativ im Feld Hex den Wert 0x64616F6C ein und bestätigen Sie mit OK (Abb. Eingabe des Restore-Wertes im Set Value Dialog).

  • Seite 142: Support Und Service

    Anhang Support und Service Beckhoff und seine weltweiten Partnerfirmen bieten einen umfassenden Support und Service, der eine schnelle und kompetente Unterstützung bei allen Fragen zu Beckhoff Produkten und Systemlösungen zur Verfügung stellt. Beckhoff Support Der Support bietet Ihnen einen umfangreichen technischen Support, der Sie nicht nur bei dem Einsatz einzelner Beckhoff Produkte, sondern auch bei weiteren umfassenden Dienstleistungen unterstützt:...
  • Seite 143 Abb. 14 Karteireiter "CoE-Online" ......................Abb. 15 StartUp-Liste im TwinCAT System Manager ................Abb. 16 Offline-Verzeichnis........................Abb. 17 Online-Verzeichnis ........................Abb. 18 Federkontakte der Beckhoff I/O-Komponenten ................Abb. 19 Korrekte Konfiguration ......................... Abb. 20 Inkorrekte Konfiguration....................... Abb. 21 Empfohlene Abstände bei Standard Einbaulage ................
  • Seite 144 Abbildungsverzeichnis Abb. 42 Initale Benutzeroberfläche TwinCAT 3 ..................Abb. 43 Neues TwinCAT 3 Projekt erstellen..................... Abb. 44 Neues TwinCAT 3 Projekt im Projektmappen-Explorer............... Abb. 45 Auswahldialog: Wähle Zielsystem ....................Abb. 46 PLC für den Zugriff des TwinCAT System Managers festlegen: Auswahl des Zielsystems..Abb.
  • Seite 145 Abbildungsverzeichnis Abb. 88 Scan Devices (links: TwinCAT 2; rechts: TwinCAT 3)..............Abb. 89 Hinweis automatischer GeräteScan (links: TwinCAT 2; rechts: TwinCAT 3) ......Abb. 90 Erkannte Ethernet-Geräte ......................Abb. 91 Beispiel Defaultzustand ....................... Abb. 92 Einbau EtherCAT-Klemme mit Revision -1018................Abb. 93 Erkennen EtherCAT-Klemme mit Revision -1019 ............... Abb.
  • Seite 146 Abbildungsverzeichnis Abb. 131 Eintragen der Werte im „Add IO Connection Object“ Dialog ............103 Abb. 132 Output-Daten im System Manager ....................106 Abb. 133 Konfiguration „IO Connection Object“..................107 Abb. 134 Einfügen der EL6652-0010 in TwinCAT 2.1x ................108 Abb. 135 Einfügen eines Geräts „EtherNet/IP“ in „I/O Geräte“ ..............108 Abb.

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