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Beckhoff EJ6002 Dokumentation
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Dokumentation | DE
EJ6002
2-Kanal serielle Schnittstelle RS232, RS422 oder RS485
08.04.2021 | Version: 1.2

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Verwandte Anleitungen für Beckhoff EJ6002

Inhaltszusammenfassung für Beckhoff EJ6002

  • Seite 1 Dokumentation | DE EJ6002 2-Kanal serielle Schnittstelle RS232, RS422 oder RS485 08.04.2021 | Version: 1.2...

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Verknüpfung mit EtherCAT-Klemmen und EtherCAT-Box-Modulen über eine Ethernet/ EtherCAT-Verbindung .....................  32 IPC Integration.......................... 33 Demontage vom Signal-Distribution-Board .................. 35 5 EtherCAT-Grundlagen.......................... 36 6 Inbetriebnahme ............................ 37 Hinweis auf Dokumentation EL600x.................... 37 EJ6002 - Objektbeschreibung und Parametrierung ................ 37 6.2.1 Restore Objekt.........................  38 6.2.2 Konfigurationsdaten...................... 38 6.2.3 Eingangsdaten.........................  40 6.2.4...
  • Seite 4 Inhaltsverzeichnis 6.2.6 Command-Objekt (0xFB00).....................  53 7 Anhang .............................. 54 EtherCAT AL Status Codes ...................... 54 EJ6002 - Firmware Kompatibilität.................... 54 Firmware Update EL/ES/ELM/EM/EPxxxx .................. 54 7.3.1 Gerätebeschreibung ESI-File/XML ..................  56 7.3.2 Erläuterungen zur Firmware ....................  59 7.3.3 Update Controller-Firmware *.efw ...................  60 7.3.4 FPGA-Firmware *.rbf .......................  62 7.3.5...

  • Seite 5: Vorwort

    Patente: EP1590927, EP1789857, EP1456722, EP2137893, DE102015105702 mit den entsprechenden Anmeldungen und Eintragungen in verschiedenen anderen Ländern. ® EtherCAT ist eine eingetragene Marke und patentierte Technologie lizenziert durch die Beckhoff Automation GmbH, Deutschland. Copyright © Beckhoff Automation GmbH & Co. KG, Deutschland.

  • Seite 6: Sicherheitshinweise

    Die gesamten Komponenten werden je nach Anwendungsbestimmungen in bestimmten Hard- und Software- Konfigurationen ausgeliefert. Änderungen der Hard- oder Software-Konfiguration, die über die dokumentierten Möglichkeiten hinausgehen, sind unzulässig und bewirken den Haftungsausschluss der Beckhoff Automation GmbH & Co. KG. Qualifikation des Personals Diese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildetes Fachpersonal der Steuerungs-, Automatisierungs- und Antriebstechnik, das mit den geltenden Normen vertraut ist.

  • Seite 7: Bestimmungsgemäße Verwendung

    • Kapitel Grundlagen der Kommunikation, TwinCAT Quickstart , TwinCAT Entwicklungsumgebung und Allgemeine Inbetriebnahmehinweise des EtherCAT Slaves ersetzt durch Verweise im Kapitel Wegweiser durch die Dokumentation • Kapitel EJ6002 - Objektbeschreibung und Parametrierung hinzugefügt • Update Revisionsstand • Update Struktur • Hinweis Signal-Distribution-Board eingefügt •...

  • Seite 8: Kennzeichnung Von Ethercat-Steckmodulen

    übertragbar auf die jeweiligen EtherCAT-Steckmodule (s. Hinweis auf Dokumentation ELxxxx) [} 37]. Kennzeichnung von EtherCAT-Steckmodulen Bezeichnung Beckhoff EtherCAT-Steckmodule verfügen über eine 14-stellige technische Bezeichnung, die sich wie folgt zusammensetzt (z. B. EJ1008-0000-0017): • Bestellbezeichnung: ◦ Familienschlüssel: EJ ◦ Produktbezeichnung: Die erste Stelle der Produktbezeichnung dient der Zuordnung zu einer Produktgruppe (z. B.
  • Seite 9 Dokumentation angegeben. Jeder Revision zugehörig und gleichbedeutend ist üblicherweise eine Beschreibung (ESI, EtherCAT Slave Information) in Form einer XML-Datei, die zum Download auf der Beckhoff Webseite bereitsteht. Die Revision wird auf der Seite der EtherCAT-Steckmodule aufgebracht, siehe folgende Abbildung.
  • Seite 10 Abb. 2: Bestellbezeichnung (A), Revisionsnummer (B) und Seriennummer (C) am Beispiel EJ1008 Seriennummer Beispiel Seriennummer: 08 15 08 16 KK - Produktionswoche (Kalenderwoche) 08 - Produktionswoche 08 YY - Produktionsjahr 15 - Produktionsjahr 2015 FF - Firmware-Stand 08 - Firmware-Stand 08 HH - Hardware-Stand 16 - Hardware-Stand 16 Version: 1.2 EJ6002...

  • Seite 11: Beckhoff Identification Code (Bic)

    Vorwort 1.7.1 Beckhoff Identification Code (BIC) Der Beckhoff Identification Code (BIC) wird vermehrt auf Beckhoff Produkten zur eindeutigen Identitätsbestimmung des Produkts aufgebracht. Der BIC ist als Data Matrix Code (DMC, Code-Schema ECC200) dargestellt, der Inhalt orientiert sich am ANSI-Standard MH10.8.2-2016.
  • Seite 12 Beispiel einer zusammengesetzten Information aus den Positionen 1 - 4 und 6. Die Datenidentifikatoren sind zur besseren Darstellung jeweils rot markiert: Ein wichtiger Bestandteil des BICs ist die Beckhoff Traceability Number (BTN, Pos.-Nr. 2). Die BTN ist eine eindeutige, aus acht Zeichen bestehende Seriennummer, die langfristig alle anderen Seriennummern- Systeme bei Beckhoff ersetzen wird (z.

  • Seite 13: Zertifikate

    • Der Aufdruck cRUus kennzeichnet Geräte, welche die Anforderungen für Produktsicherheit nach US- Amerikanischen bzw. kanadischen Vorschriften erfüllen. • Das Warnsymbol gilt als Aufforderung die zugehörige Dokumentation zu lesen. Die Dokumentationen zu den EtherCAT-Steckmodulen werden auf der Beckhoff-Homepage zum Download zur Verfügung gestellt. Abb. 4: Kennzeichen für CE und UL am Beispiel EJ1008 EJ6002 Version: 1.2...

  • Seite 14: Systemübersicht

    Durch das Anstecken von vorkonfektionierten Kabelbäumen entfällt die aufwändige Einzeladerverdrahtung. Die Stückkosten und das Risiko der Fehlverdrahtung werden durch kodierte Bauteile reduziert. Die Entwicklung des Signal-Distribution-Boards kann als Engineering-Dienstleistung durch Beckhoff erfolgen. Es besteht ebenfalls die Möglichkeit, dass der Kunde auf Basis des Design-Guides das Signal- Distribution-Board selbst entwickelt.

  • Seite 15: Produktübersicht

    Abb. 6: EJ6002 2-Kanal serielle Schnittstelle RS232, RS422 oder RS485 Die serielle Schnittstelle EJ6002 ermöglicht den Anschluss von bis zu zwei Geräten mit RS232-, RS422- oder RS485-Schnittstellen. Die Schnittstellen sind zum EtherCAT und untereinander galvanisch getrennt. Unterschiedliche Betriebsarten (RS232, RS422 und RS485), Baudraten und Modi (z. B. Terminierung, BIAS- Failsafe) können über Software konfiguriert werden.

  • Seite 16: Ej6002 - Technische Daten

    Produktübersicht EJ6002 - Technische Daten Technische Daten EJ6002 Technik serielle Schnittstelle Schnittstellen Individuell auswählbar RS232, RS422 oder RS485 Terminierungseinstellungen über Softwarekonfiguration Übertragungskanäle Übertragungsrate 300 .. 256000 Baud (frei konfigurierbar) Distributed Clocks Datenpuffer 864 Byte Empfangspuffer, 128 Byte Sendepuffer je Kanal Potenzialtrennung 500 V (E-Bus/Feldspannung) Stromaufnahme aus dem E- 190 mA...

  • Seite 17: Ej6002 - Kontaktbelegung Rs232

    Produktübersicht EJ6002 - Kontaktbelegung RS232 Abb. 7: EJ6002 - Kontaktbelegung RS232 Der Leiterkarten Footprint steht auf der Beckhoff-Homepage zum Download bereit. HINWEIS Schädigung von Geräten möglich! • Die mit „NC“ benannten Pins dürfen nicht kontaktiert werden. • Vor der Montage und Inbetriebnahme lesen Sie auch die Kapitel Installation von EJ-Mo- dulen [} 21] und Inbetriebnahme [} 37]!

  • Seite 18: Ej6002 - Kontaktbelegung Rs422

    Produktübersicht EJ6002 - Kontaktbelegung RS422 Abb. 8: EJ6002 - Kontaktbelegung RS422 Der Leiterkarten Footprint steht auf der Beckhoff-Homepage zum Download bereit. HINWEIS Schädigung von Geräten möglich! • Die mit „NC“ benannten Pins dürfen nicht kontaktiert werden. • Vor der Montage und Inbetriebnahme lesen Sie auch die Kapitel Installation von EJ-Mo- dulen [} 21] und Inbetriebnahme [} 37]!

  • Seite 19: Ej6002 - Kontaktbelegung Rs485

    Produktübersicht EJ6002 - Kontaktbelegung RS485 Abb. 9: EJ6002 - Kontaktbelegung RS485 Der Leiterkarten Footprint steht auf der Beckhoff-Homepage zum Download bereit. HINWEIS Schädigung von Geräten möglich! • Die mit „NC“ benannten Pins dürfen nicht kontaktiert werden. • Vor der Montage und Inbetriebnahme lesen Sie auch die Kapitel Installation von EJ-Mo- dulen [} 21] und Inbetriebnahme [} 37]!

  • Seite 20: Ej6002 - Leds

    Produktübersicht EJ6002 - LEDs Abb. 10: EJ6002 - LEDs Farbe Anzeige Zustand Beschreibung grün Init Zustand der EtherCAT State Machine: INIT = Initialisierung des Steckmoduls blinkend Pre-Operational Zustand der EtherCAT State Machine: PREOP = Funktion für Mailbox-Kommunikation und abweichende Standard-Einstellungen gesetzt Einzelblitz Safe-Operational Zustand der EtherCAT State Machine: SAFEOP = Überprüfung der Kanäle des Sync-Managers und der...

  • Seite 21: Installation Von Ej-Modulen

    Bei dem Koppler EJ1101-0022 sind die RJ45 Verbinder und die optionalen ID-Switche extern ausgeführt und können auf dem Signal-Distribution-Board beliebig platziert werden. Somit wird die einfache Durchführung durch ein Gehäuse ermöglicht. Die Netzteil-Steckmodule EJ940x stellen eine optionale Reset-Funktion zur Verfügung (s. Kapitel Kontaktbelegung der Dokumentationen zu EJ9400 und EJ9404) EJ6002 Version: 1.2...
  • Seite 22 Die EtherCAT-EJ-Koppler EK1110-004x leiten über den rückwärtigen Stecker • die E-Bus Signale, • die E-Bus Spannung U (3,3 V) und EBUS • die Peripheriespannung U (24 V an das Signal-Distribution-Board weiter. Abb. 12: Leiterkarte mit Embedded PC, EK1110-0043 und EJxxxx, Rückansicht EK1110-0043 Version: 1.2 EJ6002...

  • Seite 23: Ejxxxx - Abmessungen

    1-fach Modul (lang) 12 mm x 152 mm x 55 mm EJ1957 (ej_12_2x16pin_extended_code4747) Abb. 13: EJxxxx - Abmessungen Zeichnungen für die EtherCAT-Steckmodule finden Sie auf der Beckhoff - Homepage. Die Benennung der Zeichnungen setzt sich wie in untenstehender Zeichnung beschrieben zusammen. Abb. 14: Benennung der Zeichnungen EJ6002 Version: 1.2...

  • Seite 24: Einbaulagen Und Mindestabstände

    Bei Einhaltung der empfohlenen Mindestabstände zur Belüftung (s. Kapitel Einbaulage [} 25]), ist ein ausreichend großer Griffbereich gewährleistet. Das Signal-Distribution-Board muss eine Stärke von 1,6 mm und einen Abstand von mindestens 4 mm zur Montagefläche haben, um die Verrastung der Module auf dem Board sicherzustellen. Version: 1.2 EJ6002...

  • Seite 25: Einbaulagen

    Die Einhaltung der Abstände nach Abb. Empfohlene Abstände bei Standard Einbaulage wird empfohlen. Die empfohlenen Mindestabstände sind nicht als Sperrbereiche für andere Bauteile zu sehen. Die Einhaltung der in den Technischen Daten beschriebenen Umgebungsbedingungen ist durch den Kunden zu prüfen und gegebenenfalls durch zusätzliche Maßnahmen zur Kühlung sicherzustellen. EJ6002 Version: 1.2...
  • Seite 26 Weitere Einbaulagen Alle anderen Einbaulagen zeichnen sich durch davon abweichende räumliche Lage des Signal-Distribution- Boards aus, s. Abb. Weitere Einbaulagen. Auch in diesen Einbaulagen empfiehlt sich die Anwendung der oben angegebenen Mindestabstände zur Umgebung. Abb. 17: Weitere Einbaulagen Version: 1.2 EJ6002...

  • Seite 27: Kodierungen

    Der Farbcode gibt die Signalart an. Die folgende Tabelle gibt einen Überblick über die Signalart mit der zugehörigen Farbkodierung. Signalart Module Farbe Koppler EJ11xx Ohne Farbkodierung Digital Eingang EJ1xxx Gelb Digital Ausgang EJ2xxx Analog Eingang EJ3xxx Grün Analog Ausgang EJ4xxx Blau Motion EJ7xxx orange System EJ9xxx grau EJ6002 Version: 1.2...

  • Seite 28: Mechanische Positionskodierung

    Eingangsmodule die Kodierstifte an den Positionen eins und drei. Es besteht kein Steckschutz zwischen Modulen der gleichen Signalart. Deshalb ist bei der Montage der Einsatz des korrekten Moduls anhand der Gerätebezeichnung zu prüfen. Abb. 20: Pin-Kodierung am Beispiel digitaler Eingangsmodule Version: 1.2 EJ6002...

  • Seite 29: Montage Auf Dem Signal-Distribution-Board

    Aufwärts- und Abwärtsbewegung auf das Board bis das Modul sicher verrastet ist. Nur wenn das Modul fest eingerastet ist, kann der benötigte Kontaktdruck aufgebaut und die maxima- le Stromtragfähigkeit gewährleistet werden. 5. Belegen Sie Lücken im Modulstrang mit Platzhaltermodulen (EJ9001). EJ6002 Version: 1.2...
  • Seite 30 Installation von EJ-Modulen HINWEIS • Achten Sie bei der Montage auf sichere Verrastung der Module mit dem Board! Die Folgen mangelnden Kontaktdrucks sind: ð Qualitätsverluste des übertragenen Signals, ð erhöhte Verlustleistung der Kontakte, ð Beeinträchtigung der Lebensdauer. Version: 1.2 EJ6002...

  • Seite 31: Erweiterungsmöglichkeiten

    (Extended-Version). Abb. 22: Beispiel Austausch Platzhaltermodule u. Belegung Reserveslots E-Bus - Versorgung Nach dem Austausch der Platzhaltermodule gegen andere Module verändert sich die Stromaufnah- me aus dem E-Bus. Stellen Sie sicher, dass eine ausreichende Versorgung weiterhin gewährleistet wird. EJ6002 Version: 1.2...

  • Seite 32: Verknüpfung Mit Ethercat-Klemmen Und Ethercat-Box-Modulen Über Eine Ethernet/Ethercat-Verbindung

    Installation von EJ-Modulen 4.6.2 Verknüpfung mit EtherCAT-Klemmen und EtherCAT-Box- Modulen über eine Ethernet/EtherCAT-Verbindung Abb. 23: Beispiel Erweiterung über eine Ethernet/EtherCAT-Verbindung Version: 1.2 EJ6002...

  • Seite 33: Ipc Integration

    Durch die direkte Ankopplung des Embedded-PCs und der EL-Klemmen mit den EJ-Modulen auf der Leiterkarte können eine EtherCAT-Verlängerung (EK1110) und ein EtherCAT-Koppler (EJ1100) entfallen. Der Embedded-PC ist mit EtherCAT-Klemmen erweiterbar, die z. B. noch nicht im EJ-System zur Verfügung stehen. Abb. 24: Beispiel Leiterkarte mit Embedded PC, EK1110-0043 und EJxxxx, Rückansicht EK1110-0043 EJ6002 Version: 1.2...

  • Seite 34: Platzierung Auf Dem Signal-Distribution-Board

    Dokumentationen zu den einzelnen Komponenten zu entnehmen. Die folgende Abbildung zeigt beispielhaft die Anbindung des IPC C6015 an ein EJ-System. Die abgebildeten Komponenten dienen ausschließlich der funktionell-schematischen Darstellung. Abb. 25: Beispiel für die Anbindung des IPC C6015 an ein EJ-System Version: 1.2 EJ6002...

  • Seite 35: Demontage Vom Signal-Distribution-Board

    1. Stellen Sie sicher, dass das Signal-Distribution-Board vor der Demontage der Module fest mit der Montagefläche verbunden ist. Die Demontage vom unbefestigten Signal-Distribution-Board kann zu Beschädigungen des Boards führen. 2. Drücken Sie die obere und die untere Montagelasche gleichzeitig und ziehen das Modul unter leichter Aufwärts- und Abwärtsbewegung vom Board ab. EJ6002 Version: 1.2...

  • Seite 36: Ethercat-Grundlagen

    EtherCAT-Grundlagen EtherCAT-Grundlagen Grundlagen zum Feldbus EtherCAT entnehmen Sie bitte der EtherCAT System-Dokumentation. Version: 1.2 EJ6002...

  • Seite 37: Inbetriebnahme

    Inbetriebnahme Inbetriebnahme Hinweis auf Dokumentation EL600x Eine ausführliche Dokumentation zur Inbetriebnahme des EJ6002 Moduls ist in Vorbereitung. HINWEIS Schädigung von Geräten oder Datenverlust Die Beschreibungen und Hinweise zur Inbetriebnahme der EtherCAT-Klemmen EL600x sind übertragbar auf das EtherCAT-Steckmodul EJ6002. Lesen Sie vor der Inbetriebnahme die ausführliche Beschreibung der Prozessdaten, Be- triebsmodi und Parametrierung der EL600x Dokumentation.

  • Seite 38: Restore Objekt

    • nach dem Empfang von Daten für ca. 16-Bit- Zeiten (die Zeit, die der Empfang von 2 Bytes gedauert hätte) kein weiteres Byte empfangen wurde. • das Prozessabbild gefüllt ist 80n0:06 Enable half duplex FALSE: BOOLEAN 0x00 (0 Vollduplex-Modus TRUE: Halbduplex-Modus Version: 1.2 EJ6002...
  • Seite 39 : RS232, manual flow control : RS422 (Busdevice) : RS422, Terminated RX : RS422, BIAS/Failsafe RX : RS422, Terminated and BIAS/Failsafe RX (Endde- vice) : RS485 (Busdevice) : RS485, Terminated : RS485, BIAS/Failsafe : RS485, Terminated and BIAS/Failsafe (Enddevice) EJ6002 Version: 1.2...

  • Seite 40: Eingangsdaten

    Index-Abstand der Objekte der einzelnen Kanäle UINT16 0x0010 (16 F000:02 Maximum number of Anzahl der Kanäle UINT16 0x0002 (2 modules Index F008 Code word Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) F008:0 Code word reserviert UINT32 0x00000000 (0 Version: 1.2 EJ6002...

  • Seite 41: Standardobjekte (0X1000-0X1Fff)

    Modul Profil entsprechend des Modular Device Profi- Index 1008 Device name Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1008:0 Device name Geräte-Name des EtherCAT-Slave STRING EJ6002 Index 1009 Hardware version Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1009:0 Hardware version Hardware-Version des EtherCAT-Slaves STRING...
  • Seite 42 Index 10F0 Backup parameter handling Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 10F0:0 Backup parameter Informationen zum standardisierten Laden und Spei- UINT8 0x01 (1 handling chern der Backup Entries 10F0:01 Checksum Checksumme über alle Backup-Entries des EtherCAT- UINT32 0x00000000 (0 Slaves Version: 1.2 EJ6002...
  • Seite 43 27. PDO Mapping entry (object 0x7000 (COM Outputs UINT32 0x7000:25, 8 Ch.1) entry 0x25 (Data Out 20)) 1600:1C SubIndex 028 28. PDO Mapping entry (object 0x7000 (COM Outputs UINT32 0x7000:26, 8 Ch.1) entry 0x26 (Data Out 21)) EJ6002 Version: 1.2...
  • Seite 44 Ch.1), entry 0x01 (Tx)) 1601:02 SubIndex 002 2. PDO Mapping entry (object 0x7001 (COM Ext. Out- UINT32 0x7001:02, 1 puts Ch.1)entry 0x02 (RTS)) 1601:03 SubIndex 003 3. PDO Mapping entry (14 bits align) UINT32 0x0000:00, 14 Version: 1.2 EJ6002...
  • Seite 45 27. PDO Mapping entry (object 0x7010 (COM Outputs UINT32 0x7010:25, 8 Ch.2) entry 0x25 (Data Out 20)) 1602:1C SubIndex 028 28. PDO Mapping entry (object 0x7010 (COM Outputs UINT32 0x7010:26, 8 Ch.2) entry 0x26 (Data Out 21)) EJ6002 Version: 1.2...
  • Seite 46 Ch.2), entry 0x01 (Tx)) 1603:02 SubIndex 002 2. PDO Mapping entry (object 0x7011 (COM Ext. Out- UINT32 0x7011:02, 1 puts Ch.2)entry 0x02 (RTS)) 1603:03 SubIndex 003 3. PDO Mapping entry (14 bits align) UINT32 0x0000:00, 14 Version: 1.2 EJ6002...
  • Seite 47 30. PDO Mapping entry (object 0x0x6000 (COM Inputs UINT32 06000:25, 8 Ch.1), entry 0x25 (Data In 20)) 1A00:1F SubIndex 031 31. PDO Mapping entry (object 0x0x6000 (COM Inputs UINT32 06000:26, 8 Ch.1), entry 0x26 (Data In 21)) EJ6002 Version: 1.2...
  • Seite 48 0x6001:01, 1 Ch.1), entry 0x01 (Rx)) 1A01:02 SubIndex 002 2. PDO Mapping entry (object 0x6001 (COM Ext. Inputs UINT32 0x6001:02, 1 Ch.1), entry 0x02 (CTS)) 1A01:03 SubIndex 003 3. PDO Mapping entry (14 bits align) UINT32 0x0000:00, 14 Version: 1.2 EJ6002...
  • Seite 49 30. PDO Mapping entry (object 0x0x6010 (COM Inputs UINT32 06010:25, 8 Ch.2), entry 0x25 (Data In 20)) 1A02:1F SubIndex 031 31. PDO Mapping entry (object 0x0x6010 (COM Inputs UINT32 06010:26, 8 Ch.2), entry 0x26 (Data In 21)) EJ6002 Version: 1.2...
  • Seite 50 Index 1C12 RxPDO assign Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1C12:0 RxPDO assign PDO Assign Outputs UINT8 0x00 (0 Index 1C13 TxPDO assign Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1C13:0 TxPDO assign PDO Assign Inputs UINT8 0x00 (0 Version: 1.2 EJ6002...
  • Seite 51 Anzahl der zu kurzen Abstände zwischen SYNC0 und UINT16 0x0000 (0 SYNC1 Event (nur im DC Mode) 1C32:20 Sync error Im letzten Zyklus war die Synchronisierung nicht korrekt BOOLEAN 0x00 (0 (Ausgänge wurden zu spät ausgegeben, nur im DC Mo- EJ6002 Version: 1.2...
  • Seite 52 Anzahl der zu kurzen Abstände zwischen SYNC0 und UINT16 0x0000 (0 SYNC1 Event (nur im DC Mode) 1C33:20 Sync error Im letzten Zyklus war die Synchronisierung nicht korrekt BOOLEAN 0x00 (0 (Ausgänge wurden zu spät ausgegeben, nur im DC Mo- Version: 1.2 EJ6002...

  • Seite 53: Command-Objekt (0Xfb00)

    1: Kommando fehlerfrei und mit Response ausgeführt 2: Kommando mit Fehler und ohne Response ausgeführt 3: Kommando mit Fehler und mit Response ausgeführt 255: Kommando wird ausgeführt FB00:03 Response Optionaler Rückgabewert des Kommandos OCTET- STRING[48 Response: bis 48 Bit Bit] EJ6002 Version: 1.2...

  • Seite 54: Anhang

    Stand. Überprüfen Sie auf der Beckhoff Website, ob eine aktuellere Dokumentation vorliegt. Firmware Update EL/ES/ELM/EM/EPxxxx Dieses Kapitel beschreibt das Geräte-Update für Beckhoff EtherCAT Slaves der Serien EL/ES, ELM, EM, EK und EP. Ein FW-Update sollte nur nach Rücksprache mit dem Beckhoff Support durchgeführt werden.
  • Seite 55 Beim Einschalten wird diese Beschreibung geladen und u. a. die EtherCAT Kommunikation entsprechend eingerichtet. Die Gerätebeschreibung kann von der Beckhoff Website (http:// www.beckhoff.de) im Downloadbereich heruntergeladen werden. Dort sind alle ESI-Dateien als Zip- Datei zugänglich. Kundenseitig zugänglich sind diese Daten nur über den Feldbus EtherCAT und seine Kommunikationsmechanismen.

  • Seite 56: Gerätebeschreibung Esi-File/Xml

    Nicht kompatible Kombinationen führen mindestens zu Fehlfunktionen oder sogar zur endgültigen Außerbetriebsetzung des Gerätes. Ein entsprechendes Update sollte nur in Rücksprache mit dem Beckhoff Support ausgeführt werden. Anzeige der Slave-Kennung ESI Der einfachste Weg die Übereinstimmung von konfigurierter und tatsächlicher Gerätebeschreibung festzustellen, ist im TwinCAT-Modus Config/FreeRun das Scannen der EtherCAT-Boxen auszuführen:...
  • Seite 57 In diesem Beispiel in Abb. Änderungsdialog. wurde eine EL3201-0000-0017 vorgefunden, während eine EL3201-0000-0016 konfiguriert wurde. In diesem Fall bietet es sich an, mit dem Copy Before-Button die Konfiguration anzupassen. Die Checkbox Extended Information muss gesetzt werden, um die Revision angezeigt zu bekommen. EJ6002 Version: 1.2...

  • Seite 58: Änderung Erst Nach Neustart Wirksam

    Die meisten EtherCAT-Geräte lesen eine geänderte ESI-Beschreibung umgehend bzw. nach dem Aufstarten aus dem INIT ein. Einige Kommunikationseinstellungen wie z. B. Distributed Clocks wer- den jedoch erst bei PowerOn gelesen. Deshalb ist ein kurzes Abschalten des EtherCAT Slave nö- tig, damit die Änderung wirksam wird. Version: 1.2 EJ6002...

  • Seite 59: Erläuterungen Zur Firmware

    • offline: in der EtherCAT Slave Information ESI/XML kann der Default-Inhalt des CoE enthalten sein. Dieses CoE-Verzeichnis kann nur angezeigt werden, wenn es in der ESI (z. B. „Beckhoff EL5xxx.xml“) enthalten ist. Die Umschaltung zwischen beiden Ansichten kann über den Button Advanced vorgenommen wer- den.

  • Seite 60: Update Controller-Firmware *.Efw

    Das Online-CoE-Verzeichnis wird vom Controller verwaltet und in einem eigenen EEPROM gespei- chert. Es wird durch ein FW-Update im allgemeinen nicht verändert. Um die Controller-Firmware eines Slave zu aktualisieren, wechseln Sie zum Karteireiter Online, s. Abb. Firmware Update. Version: 1.2 EJ6002...
  • Seite 61 Anhang Abb. 34: Firmware Update Es ist folgender Ablauf einzuhalten, wenn keine anderen Angaben z. B. durch den Beckhoff Support vorliegen. Gültig für TwinCAT 2 und 3 als EtherCAT Master. • TwinCAT System in ConfigMode/FreeRun mit Zykluszeit >= 1ms schalten (default sind im ConfigMode 4 ms).

  • Seite 62: Fpga-Firmware *.Rbf

    Der TwinCAT System-Manager zeigt die Version der FPGA-Firmware an. Klicken Sie hierzu auf die Ethernet-Karte Ihres EtherCAT-Stranges (im Beispiel Gerät 2) und wählen Sie den Karteireiter Online. Die Spalte Reg:0002 zeigt die Firmware-Version der einzelnen EtherCAT-Geräte in hexadezimaler und dezimaler Darstellung an. Version: 1.2 EJ6002...
  • Seite 63 Abb. 36: Kontextmenu Eigenschaften (Properties) In dem folgenden Dialog Advanced Settings können Sie festlegen, welche Spalten angezeigt werden sollen. Markieren Sie dort unter Diagnose/Online Anzeige das Kontrollkästchen vor '0002 ETxxxx Build' um die Anzeige der FPGA-Firmware-Version zu aktivieren. EJ6002 Version: 1.2...
  • Seite 64 Ältere Firmware-Stände können nur vom Hersteller aktualisiert werden! Update eines EtherCAT-Geräts Es ist folgender Ablauf einzuhalten, wenn keine anderen Angaben z. B. durch den Beckhoff Support vorliegen: • TwinCAT System in ConfigMode/FreeRun mit Zykluszeit >= 1 ms schalten (default sind im ConfigMode 4 ms).
  • Seite 65 • Wählen Sie im TwinCAT System-Manager die Klemme an, deren FPGA-Firmware Sie aktualisieren möchten (im Beispiel: Klemme 5: EL5001) und klicken Sie auf dem Karteireiter EtherCAT auf die Schaltfläche Weitere Einstellungen: • Im folgenden Dialog Advanced Settings klicken Sie im Menüpunkt ESC-Zugriff/E²PROM/FPGA auf die Schaltfläche Schreibe FPGA: EJ6002 Version: 1.2...

  • Seite 66: Gleichzeitiges Update Mehrerer Ethercat-Geräte

    Die Firmware von mehreren Geräten kann gleichzeitig aktualisiert werden, ebenso wie die ESI- Beschreibung. Voraussetzung hierfür ist, dass für diese Geräte die gleiche Firmware-Datei/ESI gilt. Abb. 38: Mehrfache Selektion und FW-Update Wählen Sie dazu die betreffenden Slaves aus und führen Sie das Firmware-Update im BOOTSTRAP Modus wie o. a. aus. Version: 1.2 EJ6002...

  • Seite 67: Wiederherstellen Des Auslieferungszustandes

    Abb. 40: Eingabe des Restore-Wertes im Set Value Dialog Alternativer Restore-Wert Bei einigen Klemmen älterer Bauart lassen sich die Backup-Objekte mit einem alternativen Restore- Wert umstellen: Dezimalwert: 1819238756, Hexadezimalwert: 0x6C6F6164. Eine falsche Eingabe des Restore-Wertes zeigt keine Wirkung! EJ6002 Version: 1.2...

  • Seite 68: Support Und Service

    Unterstützung bei allen Fragen zu Beckhoff Produkten und Systemlösungen zur Verfügung stellt. Beckhoff Niederlassungen und Vertretungen Wenden Sie sich bitte an Ihre Beckhoff Niederlassung oder Ihre Vertretung für den lokalen Support und Service zu Beckhoff Produkten! Die Adressen der weltweiten Beckhoff Niederlassungen und Vertretungen entnehmen Sie bitte unseren Internetseiten: https://www.beckhoff.de...
  • Seite 70 Mehr Informationen: www.beckhoff.de/EJ6002 Beckhoff Automation GmbH & Co. KG Hülshorstweg 20 33415 Verl Deutschland Telefon: +49 5246 9630 info@beckhoff.de www.beckhoff.de...

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