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Grundlagen EnDat 2.2 Technologie
Abb. 20: Darstellung Befehlssatz EnDat 2.2 und 2.1**
4.4
Funktionsbeschreibung
Das EnDat-Interface überträgt in zeitlich eindeutiger Abfolge Positionswerte bzw. physikalische
Zusatzgrößen und dient zum Auslesen und Beschreiben des Messgeräte- internen Speichers.
Positionswerte
Diese können mit oder ohne Zusatzinformationen übertragen werden. Die Zusatzinformationen selbst sind
über den MRS-Code (Memory Range Select) wählbar. Zusammen mit dem Positionswert können auch
andere Funktionen wie Parameter lesen und schreiben nach vorangegangener Speicherbereichsauswahl
aufgerufen werden. Durch die gleichzeitige Übertragung mit dem Positionswert lassen sich auch von im
Regelkreis befindlichen Achsen Zusatzinformationen abfragen und Funktionen ausführen.
Parameter lesen und schreiben
Die Parameter lesen und schreiben ist sowohl als separate Funktion als auch in Verbindung mit dem
Positionswert möglich. Nach der Auswahl des Speicherbereichs können Parameter gelesen oder
geschrieben werden.
Reset-Funktionen
Die Reset-Funktionen dienen zum Zurücksetzen des Messgeräts bei Fehlfunktionen. Ein Reset ist anstelle
oder während der Positionswert-Übertragung möglich.
Erweiterte Diagnose ab FW15
Die EL5032 bietet ab FW15 eine erweiterte Diagnose für die EnDat-Fehlermeldung bei Multiturn-
Drehgebern mit Batteriepufferung. Die Batteriebetriebszustandsfehlerquellen werden nicht automa-
tisch zurückgesetzt, hier ist ggf. eine spezielle Fehlerbehandlung durchzuführen.
Spezielle Fehlerbehandlung bei Multiturn-Drehgebern mit Batteriepufferung
Wird bei Batteriegepufferten Multiturn-Drehgebern die Batterie getauscht, so verliert der absolute
Positionswert seine Gültigkeit. EnDat 2.2 erlaubt das Auslesen und Zwischenspeichern der Fehler- und
Warnmeldungen. Nach dem Batterietausch werden in der EL5032 die Objekte 0x9008:23 [} 104] "Position
error supported" und 0x9008:34 [} 104] "Battery warning supported" auf TRUE gesetzt. Dadurch werden die
Diagnosemeldungen 0xA008:01 [} 106] "Warning", 0xA008:02 [} 106] "Error" 1, 0xA008:23 [} 106] "Position
error" und 0xA008:23 [} 106] "Battery warning" aktiviert.
30
Version: 2.3
EL5032, EL5032-0090
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