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Beckhoff EL5042 Dokumentation
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Dokumentation
EL5042
Zweikanaliges BiSS-C-Interface
Version:
Datum:
1.2
06.06.2018

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Verwandte Anleitungen für Beckhoff EL5042

Inhaltszusammenfassung für Beckhoff EL5042

  • Seite 1 Dokumentation EL5042 Zweikanaliges BiSS-C-Interface Version: Datum: 06.06.2018...

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Unterscheidung Online/Offline.................. 49 5.2.5 OFFLINE Konfigurationserstellung ..................  50 5.2.6 ONLINE Konfigurationserstellung.................. 55 5.2.7 EtherCAT Teilnehmerkonfiguration .................  63 Allgemeine Inbetriebnahmehinweise des EtherCAT Slaves ............ 73 Prozessdaten........................... 81 5.4.1 Sync Manager (SM)...................... 81 5.4.2 PDO-Zuordnung ...................... 81 5.4.3 Predefined PDO Assignment...................  83 EL5042 Version: 1.2...
  • Seite 4 Firmware Update EL/ES/EM/EPxxxx .................... 107 7.2.1 Gerätebeschreibung ESI-File/XML ................ 108 7.2.2 Erläuterungen zur Firmware .................. 111 7.2.3 Update Controller-Firmware *.efw .................  112 7.2.4 FPGA-Firmware *.rbf .....................  114 7.2.5 Gleichzeitiges Update mehrerer EtherCAT-Geräte ............ 118 Wiederherstellen des Auslieferungszustandes................ 119 Support und Service ........................ 120 Version: 1.2 EL5042...

  • Seite 5: Vorwort

    Patente: EP0851348, US6167425 mit den entsprechenden Anmeldungen und Eintragungen in verschiedenen anderen Ländern. ® EtherCAT ist eine eingetragene Marke und patentierte Technologie lizensiert durch die Beckhoff Automation GmbH, Deutschland Copyright © Beckhoff Automation GmbH & Co. KG, Deutschland. Weitergabe sowie Vervielfältigung dieses Dokuments, Verwertung und Mitteilung seines Inhalts sind verboten, soweit nicht ausdrücklich gestattet.

  • Seite 6: Sicherheitshinweise

    Die gesamten Komponenten werden je nach Anwendungsbestimmungen in bestimmten Hard- und Software- Konfigurationen ausgeliefert. Änderungen der Hard- oder Software-Konfiguration, die über die dokumentierten Möglichkeiten hinausgehen, sind unzulässig und bewirken den Haftungsausschluss der Beckhoff Automation GmbH & Co. KG. Qualifikation des Personals Diese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildetes Fachpersonal der Steuerungs-, Automatisierungs- und Antriebstechnik, das mit den geltenden Normen vertraut ist.

  • Seite 7: Ausgabestände Der Dokumentation

    Dokumentation angegeben. Jeder Revision zugehörig und gleichbedeutend ist üblicherweise eine Beschreibung (ESI, EtherCAT Slave Information) in Form einer XML-Datei, die zum Download auf der Beckhoff Webseite bereitsteht. Die Revision wird seit 2014/01 außen auf den IP20-Klemmen aufgebracht, siehe Abb. „EL5021 EL- Klemme, Standard IP20-IO-Gerät mit Chargennummer und Revisionskennzeichnung (seit 2014/01)“.

  • Seite 8: Abb. 1: El5021 El-Klemme, Standard Ip20-Io-Gerät Mit Seriennummer/ Chargennummer Und Revisionskennzeichnung (Seit 2014/01)

    Identifizierungsnummern: Produktionslos/Chargennummer/Batch-Nummer/Seriennummer/Date Code/D-Nummer Als Seriennummer bezeichnet Beckhoff im IO-Bereich im Allgemeinen die 8-stellige Nummer, die auf dem Gerät aufgedruckt oder auf einem Aufkleber angebracht ist. Diese Seriennummer gibt den Bauzustand im Auslieferungszustand an und kennzeichnet somit eine ganze Produktions-Charge, unterscheidet aber nicht die Module einer Charge.

  • Seite 9: Abb. 2 Ek1100 Ethercat Koppler, Standard Ip20-Io-Gerät Mit Seriennummer/ Chargennummer

    Vorwort Abb. 2: EK1100 EtherCAT Koppler, Standard IP20-IO-Gerät mit Seriennummer/ Chargennummer Abb. 3: CU2016 Switch mit Seriennummer/ Chargennummer Abb. 4: EL3202-0020 mit Seriennummer/ Chargennummer 26131006 und eindeutiger ID-Nummer 204418 EL5042 Version: 1.2...

  • Seite 10: Abb. 5 Ep1258-00001 Ip67 Ethercat Box Mit Chargennummer/ Datecode 22090101 Und Eindeuti- Ger Seriennummer 158102

    Abb. 6: EP1908-0002 IP67 EtherCAT Safety Box mit Chargennummer/ DateCode 071201FF und eindeutiger Seriennummer 00346070 Abb. 7: EL2904 IP20 Safety Klemme mit Chargennummer/ DateCode 50110302 und eindeutiger Seriennummer 00331701 Abb. 8: ELM3604-0002 Klemme mit eindeutiger ID-Nummer (QR Code) 100001051 und Seriennummer/ Chargennummer 44160201 Version: 1.2 EL5042...

  • Seite 11: Produktübersicht

    Abb. 9: EL5042 Zweikanaliges BiSS-C-Interface Das 2-kanalige BiSS-C-Interface EL5042 dient zum direkten Anschluss von BiSS-C-Encodern. Die EL5042 sendet als Master das Taktsignal an den BiSS-C-Slave (Encoder), der die Positionsdaten übermittelt. Hierbei kann ein Positionswert mit bis zu 64 Bit in Abhängigkeit von der Auflösung des angeschlossenen Sensors im Prozessabbild dargestellt werden.

  • Seite 12: Technische Daten

    Zulassungen Grundlagen BiSS-C Technologie Die EL5042 unterstützt das unidirektionale BiSS-C Protokoll. Die Übertragung der Daten wird durch die Master Clock getriggert. Das Ende der Datenübertragung wird mit einem Timeout gekennzeichnet. Ein typisches Kommunikationstelegramm ist im Folgenden dargestellt: 1. Idle state: die Master Clock zeigt einen “High”-Wert und der BiSS-C Slave zeigt seinen “Ready State”...

  • Seite 13: Abb. 10 Biss-C Kommunikationstelegramm

    Master Clock geht in den Idle State (“High”-Pegel) über. Nach beendetem Timeout ist der Slave mit dem Übergang in den Idle Status („High“-Pegel) für die Übermittlung neuer Positionsdaten bereit. Das Kommunikationstelegramm startet erneut. Abb. 10: BiSS-C Kommunikationstelegramm EL5042 Version: 1.2...

  • Seite 14: Start

    Start Zur Inbetriebsetzung: • montieren Sie den EL5042 wie im Kapitel Montage und Verdrahtung [} 26] beschrieben • konfigurieren Sie den EL5042 in TwinCAT wie im Kapitel Inbetriebnahme [} 39] beschrieben. Zur schnellen Inbetriebnahme lesen Sie das Kapitel Inbetriebnahme -> Schnellstart [} 39].

  • Seite 15: Grundlagen Der Kommunikation

    Aufgrund der automatischen Kabelerkennung (Auto-Crossing) können Sie zwischen EtherCAT-Geräten von Beckhoff sowohl symmetrisch (1:1) belegte als auch Cross-Over-Kabel verwenden. Empfohlene Kabel Geeignete Kabel zur Verbindung von EtherCAT-Geräten finden Sie auf der Beckhoff Website! E-Bus-Versorgung Ein Buskoppler kann die an ihm angefügten EL-Klemmen mit der E-Bus-Systemspannung von 5 V versorgen, i.d.R.

  • Seite 16: Allgemeine Hinweise Zur Watchdog-Einstellung

    Slave. Mit dem PDI-Watchdog kann diese Kommunikation auf Ausfall überwacht werden. Der PDI-Watchdog ist also eine Überwachung auf korrekte und rechtzeitige Prozessdatenkommunikation mit dem ESC, aber von der Applikations-Seite aus betrachtet. Die Einstellungen für SM- und PDI-Watchdog sind im TwinCAT Systemmanager für jeden Slave gesondert vorzunehmen: Version: 1.2 EL5042...

  • Seite 17: Abb. 12 Karteireiter Ethercat -> Erweiterte Einstellungen -> Verhalten --> Watchdog

    Die Checkbox erlaubt eine manuelle Einstellung der Watchdog-Zeiten. Sind die Ausgänge gesetzt und tritt eine EtherCAT-Kommunikationsunterbrechung auf, löst der SM-Watchdog nach der eingestellten Zeit ein Löschen der Ausgänge aus. Diese Einstellung kann dazu verwendet werden, um eine Klemme an langsame EL5042 Version: 1.2...

  • Seite 18: Ethercat State Machine

    Gerät gesendet werden. Es werden folgende Zustände unterschieden: • Init • Pre-Operational • Safe-Operational und • Operational • Boot Regulärer Zustand eines jeden EtherCAT Slaves nach dem Hochlauf ist der Status OP. Abb. 13: Zustände der EtherCAT State Machine Version: 1.2 EL5042...

  • Seite 19: Ausgänge Im Safeop

    Mailbox-Kommunikation und keine Prozessdaten-Kommunikation. CoE-Interface Allgemeine Beschreibung Das CoE-Interface (CANopen-over-EtherCAT) ist die Parameterverwaltung für EtherCAT-Geräte. EtherCAT- Slaves oder auch der EtherCAT-Master verwalten darin feste (ReadOnly) oder veränderliche Parameter, die sie zum Betrieb, Diagnose oder Inbetriebnahme benötigen. EL5042 Version: 1.2...

  • Seite 20: Verfügbarkeit

    Prozessor verfügen i.d.R. über keine veränderlichen Parameter und haben deshalb auch kein CoE-Verzeichnis.. Wenn ein Gerät über ein CoE-Verzeichnis verfügt, stellt sich dies im TwinCAT System Manager als ein eigener Karteireiter mit der Auflistung der Elemente dar: Version: 1.2 EL5042...

  • Seite 21: Abb. 14 Karteireiter "Coe-Online

    Indizes und geben sie einen entsprechenden Wert im "SetValue"-Dialog ein. • aus der Steuerung/PLC über ADS z. B. durch die Bausteine aus der TcEtherCAT.lib Bibliothek Dies wird für Änderungen während der Anlangenlaufzeit empfohlen oder wenn kein System Manager bzw. Bedienpersonal zur Verfügung steht. EL5042 Version: 1.2...

  • Seite 22: Datenerhaltung

    Grundlagen der Kommunikation Datenerhaltung Werden online auf dem Slave CoE-Parameter geändert, wird dies in Beckhoff-Geräten üblicherwei- se ausfallsicher im Gerät (EEPROM) gespeichert. D. h. nach einem Neustart (Repower) sind die veränderten CoE-Parameter immer noch erhalten. Andere Hersteller können dies anders handhaben.

  • Seite 23: Abb. 16 Offline-Verzeichnis

    ◦ wird das reale aktuelle Verzeichnis des Slaves ausgelesen. Dies kann je nach Größe und Zykluszeit einige Sekunden dauern. ◦ wird die tatsächliche Identität angezeigt ◦ wird der Firmware- und Hardware-Stand des Gerätes laut elektronischer Auskunft angezeigt ◦ ist ein grünes Online zu sehen EL5042 Version: 1.2...

  • Seite 24: Abb. 17 Online-Verzeichnis

    • Kanal 0: Parameterbereich 0x8000:00 ... 0x800F:255 • Kanal 1: Parameterbereich 0x8010:00 ... 0x801F:255 • Kanal 2: Parameterbereich 0x8020:00 ... 0x802F:255 • ... Allgemein wird dies geschrieben als 0x80n0. Ausführliche Hinweise zum CoE-Interface finden Sie in der EtherCAT-Systemdokumentation auf der Beckhoff Website. Version: 1.2 EL5042...

  • Seite 25: Distributed Clock

    Umfang von 32 Bit, d.h. nach ca. 4,2 Sekunden läuft die Variable über • Diese lokale Uhr wird vom EtherCAT Master automatisch mit der Master Clock im EtherCAT Bus mit einer Genauigkeit < 100 ns synchronisiert. Detaillierte Informationen entnehmen Sie bitte der vollständigen EtherCAT-Systembeschreibung. EL5042 Version: 1.2...

  • Seite 26: Montage Und Verdrahtung

    Personen) c) Jede Busstation muss auf der rechten Seite mit der Endkappe EL9011 oder EL9012 abgeschlossen wer- den, um Schutzart und ESD-Schutz sicher zu stellen. Abb. 18: Federkontakte der Beckhoff I/O-Komponenten Tragschienenmontage WARNUNG Verletzungsgefahr durch Stromschlag und Beschädigung des Gerätes möglich!

  • Seite 27: Abb. 19 Montage Auf Tragschiene

    Achten Sie bei der Montage der Komponenten darauf, dass der Verriegelungsmechanismus nicht in Konflikt mit den Befestigungsschrauben der Tragschiene gerät. Verwenden Sie zur Befesti- gung von Tragschienen mit einer Höhe von 7,5 mm unter den Klemmen und Kopplern flache Mon- tageverbindungen wie Senkkopfschrauben oder Blindnieten. EL5042 Version: 1.2...

  • Seite 28: Abb. 20 Demontage Von Tragschiene

    EL91xx, EL92xx) unterbrechen die Powerkontakte und stellen so den Anfang einer neuen Ver- sorgungsschiene dar. PE-Powerkontakt Der Powerkontakt mit der Bezeichnung PE kann als Schutzerde eingesetzt werden. Der Kontakt ist aus Sicherheitsgründen beim Zusammenstecken voreilend und kann Kurzschlussströme bis 125 A ableiten. Version: 1.2 EL5042...

  • Seite 29: Abb. 21 Linksseitiger Powerkontakt

    Klemmen Sie zur Isolationsprüfung die PE- Zuleitung am Buskoppler bzw. der Einspeiseklemme ab! Um weitere Einspeisestellen für die Prüfung zu entkoppeln, können Sie diese Einspeiseklemmen entriegeln und mindestens 10 mm aus dem Verbund der übrigen Klemmen herausziehen. WARNUNG Verletzungsgefahr durch Stromschlag! Der PE-Powerkontakt darf nicht für andere Potentiale verwendet werden! EL5042 Version: 1.2...

  • Seite 30: Montagevorschriften Für Klemmen Mit Erhöhter Mechanischer Belastbarkeit

    Demontage oder Verdrahtung der Busklemmen beginnen! Übersicht Mit verschiedenen Anschlussoptionen bietet das Busklemmensystem eine optimale Anpassung an die Anwendung: • Die Klemmen der Serien ELxxxx und KLxxxx mit Standardverdrahtung enthalten Elektronik und Anschlussebene in einem Gehäuse. Version: 1.2 EL5042...

  • Seite 31: Abb. 22 Standardverdrahtung

    Montage dar und verhindert ein Verheddern der einzelnen Anschlussdrähte bei gezogenem Stecker. Leiterquerschnitte von 0,08 mm bis 2,5 mm können weiter in der bewährten Federkrafttechnik verwendet werden. Übersicht und Systematik in den Produktbezeichnungen der Serien ESxxxx und KSxxxx werden wie von den Serien ELxxxx und KLxxxx bekannt weitergeführt. EL5042 Version: 1.2...

  • Seite 32: Verdrahtung Hd-Klemmen

    (ultraschallverschweißte) Leiter angeschlossen werden. Beachten Sie die unten stehenden Ta- bellen zum Leitungsquerschnitt! 4.4.2 Verdrahtung WARNUNG Verletzungsgefahr durch Stromschlag und Beschädigung des Gerätes möglich! Setzen Sie das Busklemmen-System in einen sicheren, spannungslosen Zustand, bevor Sie mit der Monta- ge, Demontage oder Verdrahtung der Busklemmen beginnen! Version: 1.2 EL5042...

  • Seite 33: Abb. 25 Anschluss Einer Leitung An Eine Klemmstelle

    Schraubendrehers. Den zulässigen Leiterquerschnitt entnehmen Sie der nachfolgenden Tabelle. Klemmengehäuse HD-Gehäuse Leitungsquerschnitt (massiv) 0,08 ... 1,5  mm Leitungsquerschnitt (feindrähtig) 0,25 ... 1,5 mm Leitungsquerschnitt (Aderleitung mit Aderendhülse) 0,14 ... 0,75 mm Leitungsquerschnitt (ultraschall-litzenverdichtet) nur 1,5 mm Abisolierlänge 8 ... 9 mm EL5042 Version: 1.2...

  • Seite 34: Schirmung

    Kühlung der Elektronik durch Konvektionslüftung ermöglicht. Bezugsrichtung "unten" ist hier die Erdbeschleunigung. Abb. 26: Empfohlene Abstände bei Standard Einbaulage Die Einhaltung der Abstände nach Abb. „Empfohlene Abstände bei Standard Einbaulage“ wird empfohlen. Version: 1.2 EL5042...

  • Seite 35: Abb. 27 Weitere Einbaulagen

    Montage und Verdrahtung Weitere Einbaulagen Alle anderen Einbaulagen zeichnen sich durch davon abweichende räumliche Lage der Tragschiene aus, s. Abb. „Weitere Einbaulagen“. Auch in diesen Einbaulagen empfiehlt sich die Anwendung der oben angegebenen Mindestabstände zur Umgebung. Abb. 27: Weitere Einbaulagen EL5042 Version: 1.2...

  • Seite 36: Positionierung Von Passiven Klemmen

    Stromaufnahme aus dem E-Bus. Um einen optimalen Datenaustausch zu gewährleisten, dürfen nicht mehr als 2 passive Klemmen direkt aneinander gereiht werden! Beispiele für die Positionierung von passiven Klemmen (hell eingefärbt) Abb. 28: Korrekte Positionierung Abb. 29: Inkorrekte Positionierung Version: 1.2 EL5042...

  • Seite 37: Leds Und Anschlussbelegung

    Montage und Verdrahtung LEDs und Anschlussbelegung Abb. 30: EL5042 - LEDs HINWEIS Beschädigung von Komponenten möglich: Geber-Versorgungsspannung beachten! Die in den Datenblättern der Geber-Hersteller angegebenen Grenzwerte der Speisespannung sind zu be- achten. Die Geberversorgungsspannung ist ggf. im Objekt 0x80p8:12 [} 89] anzupassen (5 V oder 9 V)!
  • Seite 38 Der Schirm sollte in der Nähe des Steckers angeschlossen werden. Beachten Sie auch die entsprechenden Hinweise des Sensorherstellers. Der Wert jedes Abschlusswiderstandes sollte gleich der charakteristischen Kabelimpedanz sein, typischerweise 120 Ohm für EIA-422 oder RS-422 Standard. Version: 1.2 EL5042...

  • Seite 39: Inbetriebnahme

    Quick Start Für eine Standard-Inbetriebnahme der EL5042 mit BiSS-C-Gebern gehen Sie wie folgt vor: 1. Installieren Sie die EL5042 im E-Bus Klemmenstrang an einem EtherCAT Koppler, z. B. EK1100 oder EK1501. 2. Schließen Sie den/die BiSS-C-Geber nach Anschlussschema (Data(+/-), Clock(+/-) und Versorgungs- spannung) an 3.

  • Seite 40: Installation Twincat Realtime Treiber

    In den folgenden Kapiteln wird dem Anwender die Inbetriebnahme der TwinCAT Entwicklungsumgebung auf einem PC System der Steuerung sowie die wichtigsten Funktionen einzelner Steuerungselemente erläutert. Bitte sehen Sie weitere Informationen zu TwinCAT 2 und TwinCAT 3 unter http://infosys.beckhoff.de/. 5.2.1 Installation TwinCAT Realtime Treiber Um einen Standard Ethernet Port einer IPC Steuerung mit den nötigen Echtzeitfähigkeiten auszurüsten, ist...

  • Seite 41: Abb. 33 Übersicht Netzwerkschnittstellen

    TwinCAT 3: Die Eigenschaften des EtherCAT-Gerätes können mit Doppelklick auf „Gerät .. (EtherCAT)“ im Projektmappen-Explorer unter „E/A“ geöffnet werden: Nach der Installation erscheint der Treiber aktiviert in der Windows-Übersicht der einzelnen Netzwerkschnittstelle (Windows Start → Systemsteuerung → Netzwerk) EL5042 Version: 1.2...

  • Seite 42: Abb. 35 Windows-Eigenschaften Der Netzwerkschnittstelle

    Inbetriebnahme Abb. 35: Windows-Eigenschaften der Netzwerkschnittstelle Eine korrekte Einstellung des Treibers könnte wie folgt aussehen: Abb. 36: Beispielhafte korrekte Treiber-Einstellung des Ethernet Ports Andere mögliche Einstellungen sind zu vermeiden: Version: 1.2 EL5042...

  • Seite 43: Abb. 37 Fehlerhafte Treiber-Einstellungen Des Ethernet Ports

    Inbetriebnahme Abb. 37: Fehlerhafte Treiber-Einstellungen des Ethernet Ports EL5042 Version: 1.2...

  • Seite 44: Abb. 38 Tcp/Ip-Einstellung Des Ethernet Ports

    IP-Adresse für diesen Port zu vergeben und DHCP zu deaktivieren. Dadurch entfällt die Wartezeit, bis sich der DHCP-Client des Ethernet Ports eine Default-IP-Adresse zuteilt, weil er kei- ne Zuteilung eines DHCP-Servers erhält. Als Adressraum empfiehlt sich z.B. 192.168.x.x. Abb. 38: TCP/IP-Einstellung des Ethernet Ports Version: 1.2 EL5042...

  • Seite 45: Hinweise Esi-Gerätebeschreibung

    Die Bestellbezeichnung aus Typ + Version (hier: EL2521-0010) beschreibt die Funktion des Gerätes. Die Revision gibt den technischen Fortschritt wieder und wird von Beckhoff verwaltet. Prinzipiell kann ein Gerät mit höherer Revision ein Gerät mit niedrigerer Revision ersetzen, wenn z.B. in der Dokumentation nicht anders angegeben.

  • Seite 46: Abb. 40 Hinweisfenster Onlinedescription (Twincat 2)

    Revision in die Konfiguration zulässt. Üblicherweise bringt eine neue/größere Revision auch neue Features mit. Wenn diese nicht genutzt werden sollen, kann ohne Bedenken mit der bisherigen Revision 1018 in der Konfiguration weitergearbeitet werden. Dies drückt auch die Beckhoff Kompatibili- tätsregel aus.

  • Seite 47: Onlinedescription Unter Twincat

    (Spracheinstellungen des Betriebssystems beachten!) Diese Datei ist im gleichen Zuge wie die andere Datei zu löschen. Fehlerhafte ESI-Datei Liegt eine fehlerhafte ESI-Datei vor die vom System Manager nicht eingelesen werden kann, meldet dies der System Manager durch ein Hinweisfenster. EL5042 Version: 1.2...
  • Seite 48 Ursachen dafür können sein • Aufbau der *.xml entspricht nicht der zugehörigen *.xsd-Datei → prüfen Sie die Ihnen vorliegenden Schemata • Inhalt kann nicht in eine Gerätebeschreibung übersetzt werden → Es ist der Hersteller der Datei zu kontaktieren Version: 1.2 EL5042...

  • Seite 49: Twincat Esi Updater

    Inbetriebnahme 5.2.3 TwinCAT ESI Updater Ab TwinCAT 2.11 kann der Systemmanager bei Onlinezugang selbst nach aktuellen Beckhoff ESI-Dateien suchen: Abb. 45: Anwendung des ESI Updater (>=TwinCAT 2.11) Der Aufruf erfolgt unter: „Options“ → "Update EtherCAT Device Descriptions". Auswahl bei TwinCAT 3: Abb. 46: Anwendung des ESI Updater (TwinCAT 3) Der ESI Updater ist eine bequeme Möglichkeit, die von den EtherCAT Herstellern bereitgestellten ESIs...

  • Seite 50: Offline Konfigurationserstellung

    Für eine EtherCAT I/O Anwendung mit EtherCAT Slaves ist der "EtherCAT" Typ auszuwählen. "EtherCAT Automation Protocol via EL6601" ist für den bisherigen Publisher/Subscriber-Dienst in Kombination mit einer EL6601/EL6614 Klemme auszuwählen. Abb. 48: Auswahl EtherCAT Anschluss (TwinCAT 2.11, TwinCAT 3) Diesem virtuellen Gerät ist dann ein realer Ethernet Port auf dem Laufzeitsystem zuzuordnen. Version: 1.2 EL5042...

  • Seite 51: Auswahl Ethernet Port

    Es können nur Ethernet Ports für ein EtherCAT Gerät ausgewählt werden, für die der TwinCAT Re- altime-Treiber installiert ist. Dies muss für jeden Port getrennt vorgenommen werden. Siehe dazu die entsprechende Installationsseite [} 40]. Definieren von EtherCAT Slaves Durch Rechtsklick auf ein Gerät im Konfigurationsbaum können weitere Geräte angefügt werden. EL5042 Version: 1.2...
  • Seite 52 Das Suchfeld erleichtert das Auffinden eines bestimmten Gerätes (ab TwinCAT 2.11 bzw. TwinCAT 3). Abb. 52: Auswahldialog neues EtherCAT Gerät Standardmäßig wird nur der Name/Typ des Gerätes als Auswahlkriterium verwendet. Für eine gezielte Auswahl einer bestimmen Revision des Gerätes kann die Revision als "Extended Information" eingeblendet werden. Version: 1.2 EL5042...

  • Seite 53: Geräte-Auswahl Nach Revision, Kompatibilität

    Oft sind aus historischen oder funktionalen Gründen mehrere Revisionen eines Gerätes erzeugt worden, z. B. durch technologische Weiterentwicklung. Zur vereinfachten Anzeige (s. Abb. „Auswahldialog neues EtherCAT Gerät“) wird bei Beckhoff Geräten nur die letzte (=höchste) Revision und damit der letzte Produktionsstand im Auswahldialog angezeigt. Sollen alle im System als ESI-Beschreibungen vorliegenden Revisionen eines Gerätes angezeigt werden, ist die Checkbox "Show Hidden Devices"...
  • Seite 54 Abb. 55: Name/Revision Klemme Wenn im TwinCAT System aktuelle ESI-Beschreibungen vorliegen, entspricht der im Auswahldialog als letzte Revision angebotene Stand dem Produktionsstand von Beckhoff. Es wird empfohlen, bei Erstellung einer neuen Konfiguration jeweils diesen letzten Revisionsstand eines Gerätes zu verwenden, wenn aktuell produzierte Beckhoff-Geräte in der realen Applikation verwendet werden.

  • Seite 55: Online Konfigurationserstellung

    Im Konfigurationsbaum bringt uns ein Rechtsklick auf den General-Punkt "I/O Devices" zum Such-Dialog. Abb. 58: Scan Devices (links: TwinCAT 2; rechts: TwinCAT 3) Dieser Scan-Modus versucht nicht nur EtherCAT-Geräte (bzw. die als solche nutzbaren Ethernet-Ports) zu finden, sondern auch NOVRAM, Feldbuskarten, SMB etc. Nicht alle Geräte können jedoch automatisch gefunden werden. EL5042 Version: 1.2...

  • Seite 56: Funktionsweise Online Scan

    Beim Scan fragt der Master die Identity Informationen der EtherCAT Slaves aus dem Slave-EE- PROM ab. Es werden Name und Revision zur Typbestimmung herangezogen. Die entsprechenden Geräte werden dann in den hinterlegten ESI-Daten gesucht und in dem dort definierten Default-Zu- stand in den Konfigurationsbaum eingebaut. Abb. 61: Beispiel Defaultzustand Version: 1.2 EL5042...

  • Seite 57: Slave-Scan In Der Praxis Im Serienmaschinenbau

    Konfiguration. Ebenso werden eventuell von A weltweit Ersatzteillager für die kommenden Serienmaschinen mit Klemmen EL2521-0025-1018 angelegt. Nach einiger Zeit erweitert Beckhoff die EL2521-0025 um ein neues Feature C. Deshalb wird die FW geändert, nach außen hin kenntlich durch einen höheren FW-Stand und eine neue Revision -1019.
  • Seite 58 Die Konfiguration wird aufgebaut und kann danach gleich in den Online-Zustand (OPERATIONAL) versetzt werden. Abb. 67: Abfrage Config/FreeRun (links: TwinCAT 2; rechts TwinCAT 3) Im Config/FreeRun-Mode wechselt die System Manager Anzeige blau/rot und das EtherCAT Gerät wird auch ohne aktive Task (NC, PLC) mit der Freilauf-Zykluszeit von 4 ms (Standardeinstellung) betrieben. Version: 1.2 EL5042...
  • Seite 59 In diesem Fall bietet der System Manager an, die im Gerät eventuell vorliegende ESI auszulesen. Lesen Sie dazu das Kapitel "Hinweise zu ESI/XML". • Teilnehmer werden nicht richtig erkannt Ursachen können sein - fehlerhafte Datenverbindungen, es treten Datenverluste während des Scans auf - Slave hat ungültige Gerätebeschreibung EL5042 Version: 1.2...

  • Seite 60: Veränderung Der Konfiguration Nach Vergleich

    Bei diesem Scan werden z.Z. (TwinCAT 2.11 bzw. 3.1) nur die Geräteeigenschaften Vendor (Hersteller), Gerätename und Revision verglichen! Ein „ChangeTo“ oder "Copy" sollte nur im Hinblick auf die Beckhoff IO-Kompatibilitätsregel (s.o.) nur mit Bedacht vorgenommen werden. Das Gerät wird dann in der Konfigura- tion gegen die vorgefundene Revision ausgetauscht, dies kann Einfluss auf unterstützte Prozessdaten und...
  • Seite 61 Kommunikationsanfragen/-einstellungen des Masters unterstützen. Dies ist abwärtskompatibel der Fall, d.h. neuere Geräte (höhere Revision) sollen es auch unterstützen, wenn der EtherCAT Master sie als eine ältere Revision anspricht. Als Beckhoff-Kompatibilitätsregel für EtherCAT-Klemmen/ Boxen/ EJ-Module ist anzunehmen: Geräte-Revision in der Anlage >= Geräte-Revision in der Konfiguration Dies erlaubt auch den späteren Austausch von Geräten ohne Veränderung der Konfiguration (ab-...
  • Seite 62 Abb. 74: Name/Revision Klemme Wenn im TwinCAT System aktuelle ESI-Beschreibungen vorliegen, entspricht der im Auswahldialog als letzte Revision angebotene Stand dem Produktionsstand von Beckhoff. Es wird empfohlen, bei Erstellung einer neuen Konfiguration jeweils diesen letzten Revisionsstand eines Gerätes zu verwenden, wenn aktuell produzierte Beckhoff-Geräte in der realen Applikation verwendet werden.

  • Seite 63: Ethercat Teilnehmerkonfiguration

    Karteireiter „Allgemein“, „EtherCAT“, „Prozessdaten“ und „Online“ zur Auswahl. Einige Klemmen, wie etwa die EL6695 bieten spezielle Funktionen über einen Karteireiter mit der eigenen Klemmenbezeichnung an, also „EL6695“ in diesem Fall. Ebenfalls wird ein spezieller Karteireiter „Settings“ von Klemmen mit umfangreichen Einstellmöglichkeiten angeboten (z.B. EL3751). EL5042 Version: 1.2...
  • Seite 64 Hier können Sie einen Kommentar (z.B. zum Anlagenteil) hinzufügen. Disabled Hier können Sie das EtherCAT-Gerät deaktivieren. Symbole erzeugen Nur wenn dieses Kontrollkästchen aktiviert ist, können Sie per ADS auf diesen EtherCAT-Slave zugreifen. Karteireiter „EtherCAT“ Abb. 80: Karteireiter „EtherCAT“ Version: 1.2 EL5042...
  • Seite 65 Prozessdaten (Größe in Bit/Bytes, Quellort, Übertragungsart) er von oder zu diesem Slave übermitteln möchte. Eine falsche Konfiguration kann einen erfolgreichen Start des Slaves verhindern. Für Beckhoff EtherCAT Slaves EL, ES, EM, EJ und EP gilt im Allgemeinen: EL5042 Version: 1.2...
  • Seite 66 Nach einem Aktivieren der Konfiguration und TwinCAT-Neustart (bzw. Neustart des EtherCAT Masters) sind die neuen Prozessdaten aktiv • E: wenn ein Slave dies unterstützt, können auch Input- und Output-PDO gleichzeitig durch Anwahl eines so genannten PDO-Satzes ("predefined PDO-settings") verändert werden. Abb. 82: Konfigurieren der Prozessdaten Version: 1.2 EL5042...

  • Seite 67: Manuelle Veränderung Der Prozessdaten

    Diese Schaltfläche bewegt den markierten Request in der Liste um eine Position nach unten. Diese Schaltfläche fügt einen neuen Mailbox-Download-Request, der währen des Startups gesendet werden soll hinzu. Delete Diese Schaltfläche löscht den markierten Eintrag. Edit Diese Schaltfläche editiert einen existierenden Request. EL5042 Version: 1.2...
  • Seite 68 Karteireiter CoE - Online angezeigt. Dieser Dialog listet den Inhalt des Objektverzeichnisses des Slaves auf (SDO-Upload) und erlaubt dem Anwender den Inhalt eines Objekts dieses Verzeichnisses zu ändern. Details zu den Objekten der einzelnen EtherCAT-Geräte finden Sie in den gerätespezifischen Objektbeschreibungen. Abb. 84: Karteireiter „CoE – Online“ Version: 1.2 EL5042...
  • Seite 69 Slave hochgeladen. In der untenstehenden Liste können Sie festlegen welche Objekt-Typen hochgeladen werden sollen. Offline - über EDS-Datei Wenn dieses Optionsfeld angewählt ist, wird die Liste der im Objektverzeichnis enthaltenen Objekte aus einer EDS-Datei gelesen, die der Anwender bereitstellt. EL5042 Version: 1.2...
  • Seite 70 Aktueller Status Zeigt den aktuellen Status des EtherCAT-Geräts an. Angeforderter Status Zeigt den für das EtherCAT-Gerät angeforderten Status an. DLL-Status Zeigt den DLL-Status (Data-Link-Layer-Status) der einzelnen Ports des EtherCAT-Slave an. Der DLL-Status kann vier verschiedene Zustände annehmen: Version: 1.2 EL5042...
  • Seite 71 • DC-Synchron (Input based) • DC-Synchron Erweiterte Einstellungen… Erweiterte Einstellungen für die Nachregelung der echtzeitbestimmende TwinCAT-Uhr Detaillierte Informationen zu Distributed Clocks sind unter http://infosys.beckhoff.de angegeben: Feldbuskomponenten → EtherCAT-Klemmen → EtherCAT System Dokumentation → Distributed Clocks 5.2.7.1 Detaillierte Beschreibung Karteireiter „Prozessdaten“ Sync-Manager Listet die Konfiguration der Sync-Manager (SM) auf.

  • Seite 72: Aktivierung Der Pdo-Zuordnung

    PDO-Zuordnung Falls dieses Kontrollkästchen angewählt ist, wird die PDO-Zuordnung die in der PDO-Zuordnungsliste konfiguriert ist beim Startup zum Gerät herunter geladen. Die notwendigen, zum Gerät zu sendenden Kommandos können in auf dem Karteireiter Startup [} 67] betrachtet werden. Version: 1.2 EL5042...

  • Seite 73: Allgemeine Inbetriebnahmehinweise Des Ethercat Slaves

    Diese Diagnose ist für alle Slaves gleich. als auch über • kanal-typische Funktionsdiagnose (geräteabhängig) Siehe entsprechende Gerätedokumentation Die Farbgebung in Abb. „Auswahl an Diagnoseinformationen eines EtherCAT Slave“ entspricht auch den Variablenfarben im System Manager, siehe Abb. „Grundlegende EtherCAT Slave Diagnose in der PLC“. EL5042 Version: 1.2...
  • Seite 74 Variablen über ADS sinnvoll. In Abb. „Grundlegende EtherCAT Slave Diagnose in der PLC“ ist eine Beispielimplementation einer grundlegenden EtherCAT Slave Diagnose zu sehen. Dabei wird eine Beckhoff EL3102 (2 kanalige analoge Eingangsklemme) verwendet, da sie sowohl über slave-typische Kommunikationsdiagnose als auch über kanal-spezifische Funktionsdiagnose verfügt.

  • Seite 75: Diagnoseinformationen

    CoE-Parameterverzeichnis Das CoE-Parameterverzeichnis (CanOpen-over-EtherCAT) dient der Verwaltung von Einstellwerten des jeweiligen Slaves. Bei der Inbetriebnahme eines komplexeren EtherCAT Slaves sind unter Umständen hier Veränderungen vorzunehmen. Zugänglich ist es über den TwinCAT System Manager, s. Abb. „EL3102, CoE-Verzeichnis“: EL5042 Version: 1.2...
  • Seite 76 • Es ist vom Anwender die StartUp-Liste mit den Änderungen zu pflegen. Inbetriebnahmehilfe im TwinCAT System Manager In einem fortschreitenden Prozess werden für EL/EP-EtherCAT Geräte Inbetriebnahmeoberflächen eingeführt. Diese sind in TwinCAT System Managern ab TwinCAT 2.11R2 verfügbar. Sie werden über entsprechend erweiterte ESI-Konfigurationsdateien in den System Manager integriert. Version: 1.2 EL5042...
  • Seite 77 (DC), PDO, CoE) definiert sind. Siehe dazu auch Kapitel "Grundlagen der Kommunikation, EtherCAT State Machine [} 18]. Der Hochlauf kann je nach Konfigurationsaufwand und Gesamtkonfiguration bis zu einigen Sekunden dauern. Auch der EtherCAT Master selbst muss beim Start diese Routinen durchlaufen, bis er in jedem Fall den Zielzustand OP erreicht. EL5042 Version: 1.2...
  • Seite 78 • EtherCAT Master: OP • Slaves: OP Diese Einstellung gilt für alle Slaves zugleich. Abb. 92: Default Verhalten System Manager Zusätzlich kann im Dialog "Erweiterte Einstellung" beim jeweiligen Slave der Zielzustand eingestellt werden, auch dieser ist standardmäßig OP. Version: 1.2 EL5042...
  • Seite 79 Dann ist es in der PLC-Anwendung sinnvoll, die PLC-Funktionsblöcke aus der standardmäßig vorhandenen TcEtherCAT.lib zu nutzen und z.B. mit FB_EcSetMasterState die States kontrolliert anzufahren. Die Einstellungen im EtherCAT Master sind dann sinnvollerweise für Master und Slave auf INIT zu setzen. Abb. 94: PLC-Bausteine EL5042 Version: 1.2...
  • Seite 80 Ab TwinCAT 2.11 wird bei der Aktivierung einer solchen Konfiguration eine Warnmeldung "E-Bus Power of Terminal..." im Logger-Fenster ausgegeben: Abb. 96: Warnmeldung E-Bus-Überschreitung HINWEIS Achtung! Fehlfunktion möglich! Die E-Bus-Versorgung aller EtherCAT-Klemmen eines Klemmenblocks muss aus demselben Massepoten- tial erfolgen! Version: 1.2 EL5042...

  • Seite 81: Prozessdaten

    Sync Manager zugeordneten Prozessdaten an- oder abgeschaltet werden. Ein Neustart des EtherCAT- Systems oder Neuladen der Konfiguration im Config-Modus (F4) bewirkt einen Neustart der EtherCAT- Kommunikation und die Prozessdaten werden von der Klemme übertragen. Die folgenden PDO Zuordnungen sind möglich: EL5042 Version: 1.2...
  • Seite 82 Index 0x6010:01 [} 90] FB Inputs Channel 2 Status_Error Index 0x6010:02 [} 90] compact Status_Ready Index 0x6010:03 [} 90] [Offset] [Offset] Status_Diag Index 0x6010:0D [} 90] Status_TxPDO State Index 0x6010:0E [} 90] Status_Input Cycle counter Index 0x6010:0F [} 90] Position Index 0x6010:11 [} 90] Version: 1.2 EL5042...

  • Seite 83: Predefined Pdo Assignment

    Abb. 98: Karteireiter Prozessdaten Predefined PDO Assignment, EL5042 5.4.4 Übersicht Kommandos und Beispiele Die EL5042 bietet 5V- und 9 V-Geber-Stromversorgung (0x80p8:12, Versorgungsspannung) für beide Kanäle mit max. 0,5 A. Einstellung der Geberversorgungsspannung Zum Beschreiben von 0x8008:12 [} 89] "Supply Voltage" muss in 0xF008 "Code word" der Wert 0x72657375 (ASCII:"user") gesetzt sein.
  • Seite 84 Einige SSI-Encoder liefern zusätzliche Statusbits. Sind diese Bits im SSI-Frame "right-aligned" (LSB), so können sie im SSI-Modus über die Prozessdaten direkt ausgewertet werden. Im SSI-Modus bietet die EL5042 die Möglichkeit, direkt 2 Statusbits zu analysieren, indem die Statusbits (0x80p8:02, Disable Status Version: 1.2...
  • Seite 85 1: SSI Mode HINWEIS Zerstörung der Geräte möglich! Wenn das Objekt 0x80p8:11, CRC-Polynom auf "0" gesetzt ist, ist die Datenübertragung nicht mehr CRC gesichert. Daher werden vom Encoder keine falschen Zählerwerte erkannt! Prozessdaten Folgende Prozessdaten werden zur Verfügung gestellt: EL5042 Version: 1.2...
  • Seite 86 Inbetriebnahme Abb. 99: EL5042, Prozessdaten Die Interpretation der Prozessdaten hängt vom Modus ab (BiSS-C or SSI): Name Beschreibung für den BiSS-C Mode Status_Warning Das Status-Bit "Warning" ist Teil des BiSS-C-Frames und wird direkt vom Slave übertragen. Zustand des Bits bei Aktivierung: HIGH. Bei der Fehlersuche ist die Slave-Dokumentation zur Hilfe zu nehmen.

  • Seite 87: Objektbeschreibung Und Parametrierung

    Position SSI Positionswert Zykluszeit Die minimale Zykluszeit des EL5042 hängt von der Konfiguration der Klemme ab. Mit der vordefinierten PDO-Zuordnung "1 Ch. Standard "und die Standardeinstellungen (BiSS-C-Modus, 10 MHz Taktfrequenz) kann eine Zykluszeit von 100 μs realisiert werden. Wenn eine andere Konfiguration als die vordefinierte PDO-Zuordnung "1 Ch. Standard "verwendet wird, kann die minimale Zykluszeit im Objekt 0x1C33: 05 „Minimum cycle time“...

  • Seite 88: Restore Objekt

    Index 80p0 FB Settings (für Ch.1, p = 0; Ch.2, p = 1) Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 80p0:0 FB Settings Max. Subindex UINT8 > 17 < 80p0:01 Invert feedback direc- TRUE: Negiert den 64 Bit Positionswert BOOLEAN FALSE tion 80p0:11 Device type 03: BiSS UINT32 0x00000003 Version: 1.2 EL5042...

  • Seite 89: Geberversorgungsspannung Einstellen

    1: Kommando fehlerfrei und mit Response ausgeführt 2: Kommando mit Fehler und ohne Response ausgeführt 3: Kommando mit Fehler und mit Response ausgeführt 255: Kommando wird ausgeführt B0p8:03 Response Optionaler Rückgabewert des Kommandos OCTET- Response: bis 69 Byte STRING[69] EL5042 Version: 1.2...

  • Seite 90: Eingangsdaten

    Sync Cycle Data Fehler aufgetreten BOOLEAN FALSE A0p8:04 WD Error Watch Dog Fehler aufgetreten BOOLEAN FALSE A0p8:5 Data valid Gültige Daten vorhanden A0p8:11 Data raw value Positionswert ohne Invertierung und Offset UINT64 00 00 00 00 00 00 00 00 Version: 1.2 EL5042...

  • Seite 91: Standardobjekte

    Modul Profil entsprechend des Modular Device Profi- Index 1008 Device name Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1008:0 Device name Geräte-Name des EtherCAT-Slave STRING EL5042 Index 1009 Hardware version Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1009:0 Hardware version Hardware-Version des EtherCAT-Slaves STRING...
  • Seite 92 SubIndex 008 8. PDO Mapping entry (object 0x6000 (FB Inputs Ch.1), UINT32 0x6010:0F, 2 entry 0x0F (Input cycle counter)) 1A01:09 SubIndex 009 9. PDO Mapping entry (object 0x6000 (FB Inputs Ch.1), UINT32 0x6010:11, 64 entry 0x11 (Position)) Version: 1.2 EL5042...
  • Seite 93 (Outputs) 1C00:04 SubIndex 004 Sync-Manager Type Channel 4: Process Data Read (In- UINT8 0x04 (4 puts) Index 1C12 RxPDO assign Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C12:0 RxPDO assign PDO Assign Outputs UINT8 > 0 < EL5042 Version: 1.2...
  • Seite 94 > 2 < 1C13:01 Subindex 001 1. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehöri- UINT16 0x1A00 gen TxPDO Mapping Objekts) (6656 1C13:02 Subindex 002 2. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehöri- UINT16 0x1A01 gen TxPDO Mapping Objekts) (6657 Version: 1.2 EL5042...
  • Seite 95 Shift too short counter Anzahl der zu kurzen Abstände zwischen SYNC0 und UINT16 0x0000 (0 SYNC1 Event (nur im DC Mode) 1C33:20 Sync error Im letzten Zyklus war die Synchronisierung nicht korrekt BOOLEAN 0x00 (0 (Ausgänge wurden zu spät ausgegeben, nur im DC Mo- EL5042 Version: 1.2...

  • Seite 96: Fehlerbehandlung Biss-C Modus

    Encoderspezifische Warnung, Hersteller-Da- setzt tenblatt prüfen BiSS-C Error-Bit gesetzt Encoderspezifischer Fehler, Hersteller-Daten- blatt prüfen Positionswert ist ungültig Falsche Parametrisierung: • Falsche 0x80n0 Einstellungen, Kodierung prüfen 0x80n0:14 BiSS-C Warnung und Er- Encoder-spezifischer Fehler und Warnung, ror-Bit gesetzt Hersteller-Datenblatt überprüfen Version: 1.2 EL5042...

  • Seite 97: Diagnose

    In der zum EtherCAT-Gerät gehörigen ESI/XML-Datei werden die DiagMessages in Textform erklärt: Anhand der in der DiagMessage enthaltenen Text-ID kann die entsprechende Klartextmeldung in den Sprachen gefunden werden, die in der ESI/XML enthalten sind. Üblicherweise sind dies bei Beckhoff- Produkten deutsch und englisch.
  • Seite 98 Neustart größere Zeitdifferenzen entwickeln. Als Abhilfe kann die sog. Externe Synchronisierung der DC-Zeit genutzt werden, oder es wird fallweise eine manuelle Korrekturrechnung vorgenommen: die aktuelle DC-Zeit kann über den EtherCAT Master oder durch Einsicht in das Register x901 eines DC-Slaves ermittelt werden. Version: 1.2 EL5042...
  • Seite 99 Diagnose Aufbau der Text-ID Der Aufbau der MessageID unterliegt keiner Standardisierung und kann herstellerspezifisch definiert werden. Bei Beckhoff EtherCAT-Geräten (EL, EP) lautet er nach xyzz üblichwerweise: 0: Systeminfo 0: System Fehlernummer 1: Info 1: General 2: reserved 2: Communication 4: Warning...
  • Seite 100 Es liegt kein Messbereichsfehler mehr vor anymore 0x170C Information Calibration data saved Abgleichdaten wurden gespeichert 0x170D Information Calibration data will be Abgleichdaten werden erst nach dem Senden des applied and saved after Kommandos „0x5AFE“ übernommen und gespeichert sending the command “0x5AFE” Version: 1.2 EL5042...
  • Seite 101 (%d.%d. %d.%d) 0x2007 Information System %s: UDP handler initiali- UDP-Handler initialisiert 0x2008 Information System %s: TCP handler initiali- TCP-Handler initialisiert 0x2009 Information System %s: No more free TCP Keine freien TCP Sockets verfügbar sockets available EL5042 Version: 1.2...
  • Seite 102 Die Zwischenkreisspannung der Klemme überschreitet (Warning) die parametrierte Maximalspannung. Das Aktivieren der Endstufe wird unterbunden 0x4413 Warnung Drive I2T-Model Amplifier - Der Verstärker wir außerhalb der Spezifikation betrie- overload (Warning) - Das I2T-Modell des Verstärkers ist falsch parame- triert Version: 1.2 EL5042...
  • Seite 103 Warnung Processor usage at %d Prozessorauslastung bei %d %% 0x470A Warnung EtherCAT Frame missed EtherCAT Frame verpasst (Einstellungen, DC Operati- (change Settings or DC on Mode oder Sync0 Shift Time ändern) Operation Mode or Sync0 Shift Time) EL5042 Version: 1.2...
  • Seite 104 Key Creation failed: %X 0x8284 Fehler Kommunikation Key loading failed 0x8285 Fehler Kommunikation Reading Public Key fai- led: %X 0x8286 Fehler Kommunikation Reading Public EK fai- led: %X 0x8287 Fehler Kommunikation Reading PCR Value fai- led: %X Version: 1.2 EL5042...
  • Seite 105 Die Innentemperatur des Motors übersteigt die para- metrierte Fehlerschwelle. Der Motor bleibt sofort ste- hen. Das Aktivieren der Endstufe wird unterbunden. 0x8417 Fehler Drive Maximum rotating field Drehfeldgeschwindigkeit übersteigt den von Dual Use velocity exceeded (EU 1382/2014) vorgeschriebenen Wert. EL5042 Version: 1.2...
  • Seite 106 0x8709 Fehler Saturationtime was ma- Sättigungszeit wurde manipuliert nipulated 0x870A Fehler Channel range error Messbereichsfehler des Kanals 0x870B Fehler no ADC clock Kein ADC Takt vorhanden 0xFFFF Information Debug: 0x%X, 0x%X, 0x Debug: 0x%X, 0x%X, 0x%X Version: 1.2 EL5042...

  • Seite 107: Anhang

    Stand. Überprüfen Sie auf der Beckhoff Webseite, ob eine aktuellere Dokumentation vorliegt. Firmware Update EL/ES/EM/EPxxxx In diesem Kapitel wird das Geräteupdate für Beckhoff EtherCAT Slaves der Serien EL/ES, EM, EK und EP beschrieben. Ein FW-Update sollte nur nach Rücksprache mit dem Beckhoff Support durchgeführt werden.

  • Seite 108: Gerätebeschreibung Esi-File/Xml

    Die Gerätebeschreibung ESI wird auf dem Slave lokal gespeichert und beim Start geladen. Jede Gerätebeschreibung hat eine eindeutige Kennung aus Slave-Name (9-stellig) und Revision-Nummer (4- stellig). Jeder im Systemmanager konfigurierte Slave zeigt seine Kennung im EtherCAT-Reiter: Abb. 102: Gerätekennung aus Name EL3204-0000 und Revision -0016 Version: 1.2 EL5042...

  • Seite 109: Update Von Xml/Esi-Beschreibung

    Nicht kompatible Kombinationen führen mindestens zu Fehlfunktionen oder sogar zur endgültigen Außerbetriebsetzung des Gerätes. Ein entsprechendes Update sollte nur in Rücksprache mit dem Beckhoff Support ausgeführt werden. Anzeige der Slave-Kennung ESI Der einfachste Weg die Übereinstimmung von konfigurierter und tatsächlicher Gerätebeschreibung festzustellen, ist im TwinCAT-Modus Config/FreeRun das Scannen der EtherCAT-Boxen auszuführen:...
  • Seite 110 • Rechtsklick auf den Slave in der Online-Anzeige führt zum Dialog EEPROM Update, Abb. EEPROM Update Abb. 106: EEPROM Update Im folgenden Dialog wird die neue ESI-Beschreibung ausgewählt, s. Abb. Auswahl des neuen ESI. Die CheckBox Show Hidden Devices zeigt auch ältere, normalerweise ausgeblendete Ausgaben eines Slave. Version: 1.2 EL5042...

  • Seite 111: Änderung Erst Nach Neustart Wirksam

    Änderung wirksam wird. 7.2.2 Erläuterungen zur Firmware Versionsbestimmung der Firmware Versionsbestimmung nach Laseraufdruck Auf einem Beckhoff EtherCAT Slave ist eine Seriennummer aufgelasert. Der Aufbau der Seriennummer lautet: KK YY FF HH KK - Produktionswoche (Kalenderwoche) YY - Produktionsjahr FF - Firmware-Stand HH - Hardware-Stand Beispiel mit Ser.

  • Seite 112: Coe-Online Und Offline-Coe

    • offline: in der EtherCAT Slave Information ESI/XML kann der Default-Inhalt des CoE enthalten sein. Dieses CoE-Verzeichnis kann nur angezeigt werden, wenn es in der ESI (z.B. "Beckhoff EL5xxx.xml") enthalten ist. Die Umschaltung zwischen beiden Ansichten kann über den Button Advanced vorgenommen wer- den.
  • Seite 113 Anhang Abb. 109: Firmware Update Es ist folgender Ablauf einzuhalten, wenn keine anderen Angaben z.B. durch den Beckhoff Support vorliegen. Gültig für TwinCAT 2 und 3 als EtherCAT Master. • TwinCAT System in ConfigMode/FreeRun mit Zykluszeit >= 1ms schalten (default sind im ConfigMode 4 ms).

  • Seite 114: Fpga-Firmware *.Rbf

    Der TwinCAT System-Manager zeigt die Version der FPGA-Firmware an. Klicken Sie hierzu auf die Ethernet-Karte Ihres EtherCAT-Stranges (im Beispiel Gerät 2) und wählen Sie den Karteireiter Online. Die Spalte Reg:0002 zeigt die Firmware-Version der einzelnen EtherCAT-Geräte in hexadezimaler und dezimaler Darstellung an. Version: 1.2 EL5042...
  • Seite 115 Abb. 111: Kontextmenu Eigenschaften (Properties) In dem folgenden Dialog Advanced Settings können Sie festlegen, welche Spalten angezeigt werden sollen. Markieren Sie dort unter Diagnose/Online Anzeige das Kontrollkästchen vor '0002 ETxxxx Build' um die Anzeige der FPGA-Firmware-Version zu aktivieren. EL5042 Version: 1.2...
  • Seite 116 Ältere Firmware-Stände können nur vom Hersteller aktualisiert werden! Update eines EtherCAT-Geräts Es ist folgender Ablauf einzuhalten, wenn keine anderen Angaben z.B. durch den Beckhoff Support vorliegen: • TwinCAT System in ConfigMode/FreeRun mit Zykluszeit >= 1 ms schalten (default sind im ConfigMode 4 ms).
  • Seite 117 • Wählen Sie im TwinCAT System-Manager die Klemme an, deren FPGA-Firmware Sie aktualisieren möchten (im Beispiel: Klemme 5: EL5001) und klicken Sie auf dem Karteireiter EtherCAT auf die Schaltfläche Weitere Einstellungen: • Im folgenden Dialog Advanced Settings klicken Sie im Menüpunkt ESC-Zugriff/E²PROM/FPGA auf die Schaltfläche Schreibe FPGA: EL5042 Version: 1.2...

  • Seite 118: Gleichzeitiges Update Mehrerer Ethercat-Geräte

    Die Firmware von mehreren Geräten kann gleichzeitig aktualisiert werden, ebenso wie die ESI- Beschreibung. Voraussetzung hierfür ist, dass für diese Geräte die gleiche Firmware-Datei/ESI gilt. Abb. 113: Mehrfache Selektion und FW-Update Wählen Sie dazu die betreffenden Slaves aus und führen Sie das Firmware-Update im BOOTSTRAP Modus wie o.a. aus. Version: 1.2 EL5042...

  • Seite 119: Wiederherstellen Des Auslieferungszustandes

    Abb. 115: Eingabe des Restore-Wertes im Set Value Dialog Alternativer Restore-Wert Bei einigen Klemmen älterer Bauart lassen sich die Backup-Objekte mit einem alternativen Restore- Wert umstellen: Dezimalwert: 1819238756, Hexadezimalwert: 0x6C6F6164. Eine falsche Eingabe des Restore-Wertes zeigt keine Wirkung! EL5042 Version: 1.2...

  • Seite 120: Support Und Service

    Anhang Support und Service Beckhoff und seine weltweiten Partnerfirmen bieten einen umfassenden Support und Service, der eine schnelle und kompetente Unterstützung bei allen Fragen zu Beckhoff Produkten und Systemlösungen zur Verfügung stellt. Beckhoff Support Der Support bietet Ihnen einen umfangreichen technischen Support, der Sie nicht nur bei dem Einsatz einzelner Beckhoff Produkte, sondern auch bei weiteren umfassenden Dienstleistungen unterstützt:...
  • Seite 121 Abb. 14 Karteireiter "CoE-Online" ......................Abb. 15 StartUp-Liste im TwinCAT System Manager ................Abb. 16 Offline-Verzeichnis........................Abb. 17 Online-Verzeichnis ........................Abb. 18 Federkontakte der Beckhoff I/O-Komponenten ................Abb. 19 Montage auf Tragschiene ......................Abb. 20 Demontage von Tragschiene....................... Abb. 21 Linksseitiger Powerkontakt ......................
  • Seite 122 Abb. 77 TwinCAT 2 Dialog Change to Alternative Type ................Abb. 78 „Baumzweig“ Element als Klemme EL3751 ................Abb. 79 Karteireiter „Allgemein“ ........................ Abb. 80 Karteireiter „EtherCAT“ ........................ Abb. 81 Karteireiter „Prozessdaten“......................Abb. 82 Konfigurieren der Prozessdaten ....................Abb. 83 Karteireiter „Startup“ ........................Version: 1.2 EL5042...
  • Seite 123 Abb. 95 Unzulässige Überschreitung E-Bus Strom .................. Abb. 96 Warnmeldung E-Bus-Überschreitung ..................Abb. 97 Karteireiter Prozessdaten SM3, EL5032 (default) ............... Abb. 98 Karteireiter Prozessdaten Predefined PDO Assignment, EL5042..........Abb. 99 EL5042, Prozessdaten ........................ Abb. 100 DiagMessages im CoE ........................ Abb. 101 Implementierung DiagMessage-System im TwinCAT System Manager ........

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