Funktionsweise - Siemens SIMATIC MV440 Bedienungsanleitung

1 Einführung
Ziel dieser Projektierungshilfe
In diesem Anwendungsbeispiel wird die MV440 direkt am PROFINET-Port der
SIMATIC CPU 1516-3PN/DP betrieben und mit Hilfe der Ident-Bausteine
parametriert.
Kernpunkte dieses Beispiels sind:

Die Projektierung der MV440

Die Übertragung der MV440 Pixelkoordinaten in die S7-CPU

Die Transformation der Pixel-Koordinaten in das Koordinatensystem eines
Roboters.
1.2

Funktionsweise

Die folgende Grafik zeigt Ihnen im Überblick die Kernschritte, die sie mit der
parametrierten Kamera und dem bereitgestellten Funktionsbausteinen "MV" in der
Steuerung durchführen müssen. Die Projektierung der Kamera und die
Beschreibung des Bausteins "MV" ist detailliert im Kapitel
Bedienung des Anwendungsbeispiels anhand eines konkreten Anwendungsfalls
finden Sie im Kapitel 4.
Im Kalibriermodus des Bausteins "MV" wird anhand einer definierten Schablone
das Kamera-Koordinatensystem geeicht und dann die Referenzpunkte mit dem
Roboter angefahren.
Im Arbeitsmodus des Bausteins "MV" erkennt die Kamera Objekte, liefert die
Koordinaten in Pixel und übergibt die errechneten Koordinaten im Roboter-
Weltkoordinatensystem [mm] aus.
Abbildung 1-2 Kalibriermodus
Kalibrierplatte
platzieren
Bildaufnahme
mit Kalibrier-
programm
Lagekoordinaten
in Pixel auslesen
Teach-in des
Roboters
Koordinatentransformation mit MV440
Beitrags-ID: 109755137, V1.0,
Kalibrierplatte mit
Referenzpunkten
platzieren
Das vordefinierte Kalibrierprogramm
(hier Prg.Nr 15) am Baustein "MV" starten.
Übergabe der x/y-Koordinaten von P1 und P2 in
Pixel. Berechnung des Skaliernungsfaktors Pixel
in mm.
Referenz-Messpunkte 1 und 2 mit dem Roboter
anfahren und die Koordinaten dem Baustein "MV"
übergeben.
05/2018
2 und 3 beschrieben. Die
P1 P2
5