Bedienung Des Anwendungsbeispiels; Kalibrierung Der Mv440; Kalibrierkarte Bzw. -Schablone - Siemens SIMATIC MV440 Bedienungsanleitung

4 Bedienung des Anwendungsbeispiels

Bedienung des Anwendungsbeispiels
4
4.1

Kalibrierung der MV440

Dieses Kapitel beschreibt die Kalibrierung der MV440, um die Transformation des
Pixel-Koordinatensystems der MV440 in das mm-Koordinatensystem des Roboters
durchzuführen. Dazu verwenden wir eine Schablone, die im Downloadbereich
dieses Beispiels verfügbar ist ("109755137_Template_Card_V1.0.bmp").
Kalibrierkarte bzw. –Schablone
4.1.1
Zum Erreichen der Reproduzierbarkeit der Leseergebnisse ist es notwendig die
MV400 zu kalibrieren.
Erstellen Sie sich dazu eine Kalibrierkarte bzw. Kalibrierschablone aus einem
verwindungssicheren Material, das Sie zum Zeitpunkt der Kalibrierung im
Sichtfenster der MV440 platzieren können.
Die Kalibrierkarte muss sich in diesem Fall auf der gleichen Ebene (im gleichen
Abstand zur Kamera) befinden, wie die Prüfteile zum Zeitpunkt des Realbetriebs
(Arbeitsmodus).
In der folgenden Abbildung ist beispielhaft der Aufbau einer möglichen
Kalibrierkarte dargestellt.
Abbildung 4-1 Kalibrierkarte
Die Bemaßung der einzelnen Elemente ist in dieser Zeichnung symbolisch
dargestellt. Legen Sie die Maße entsprechend der Auflösung der Kamera (MV440-
SR, -HR bzw. -UR) und dem Abstand der Kalibrierkarte zur MV440 so aus, das die
Eckpunkte der Schablone sicher erkannt, als Modell abgelegt und von der
Lastspitze des Roboters angefahren (im Teach-in) werden können.
Es hat sich bewährt, die Kantenlänge d (umschließendes Quadrat) jedes der drei
Eckpunkte bei ca. 1/10 der realen Bildfeldhöhe anzusetzen.
Die resultierende Anordnung kann somit nahezu formatfüllend im Kamerabild
angeordnet werden. Die Eckpunkte sollen dabei jedoch nicht bis an den Bildrand
Koordinatentransformation mit MV440
Beitrags-ID: 109755137, V1.0, 05/2018
23