Baustein "Scalingfb - Siemens SIMATIC MV440 Bedienungsanleitung

3 Engineering (Software)
3.1.2

Baustein "ScalingFB"

Übersicht
Der Baustein beinhaltet alle Funktionalitäten zur Umrechnung des Kamera-Pixel-
Koordinatensystems in das mm-Koordinatensystem eines Roboters.
Der hier aufgeführten Bausteine ist in SCL geschrieben und innerhalb des
Bausteins kommentiert.
Parameter
Abbildung 3-4
Auf eine Beschreibung der Eingangs-und Ausgangsparameter wird an dieser Stelle
nicht eingegangen, da diese im Baustein "MV" beschaltet sind.
Funktionen
Folgende Funktionen sind realisiert:
1. Kalibriermodus
- Prüfen auf das Vorhandenseins und die Lage der Kalibrierkarte
- Ermittlung des Skalierungsfaktors zum Umrechnung der Pixel in mm
- Berechnung der Werte für die Koordinatentransformation in Bezug auf die
Teach-In Werte des Roboters. Die mathematischen Grundlagen sind im
Kapitel
2. Arbeitsmodus
- Berechnung und Ausgabe der Werte für den Roboter zur weiteren
Verwendung
- Folgende Werte werden in einem DB zur weiteren Verwendung übermittelt:
Klasse des Objektes, X- und Y-Koordinate sowie Drehwinkel im Verhältnis
zum angelernten Objektes. Den Aufbau des Datenstrings entnehmen Sie
dem Kapitel
Hinweis Die maximale Anzahl der Objekte mit Ihren Werten werden auf Grund der
technischen Daten der MV440-SR bzw. MV440-HR auf 50 Objekte begrenzt.
Koordinatentransformation mit MV440
Beitrags-ID: 109755137, V1.0,
5.5
dieser Dokumentation dargestellt.
5.4 dieser Dokumentation.
05/2018
20