Siemens SIMATIC MV440 Bedienungsanleitung Seite 47

5 Wissenswertes/ Tipps und Tricks
Berechnung der Transformationskoeffizienten
Das Koordinatensystem der Kamera und das des Roboters sind in der Regel
gegeneinander verschoben und gedreht. Aus diesem Grund müssen die
Koordinaten eines Objekts, das die Kamera in ihren Koordinaten erfasst hat in das
Koordinatensystem des Robotersystems umgerechnet werden, damit dieser das
Objekt dann korrekt anfahren kann.
Die folgende Grafik zeigt die Zusammenhänge.
Abbildung 5-4
Y
R
Y
RP2
Y
RP1
Y
R0C0
0
R
Die beiden Referenzpunkte P1 und P2 der Kalibrierplatte sind in den Millimeter-
Koordinaten der Kamera gegeben und über ein Teach-In auch in den Millimeter-
Koordinaten des Robotersystems gegeben.
Über diese beiden Punkte berechnet der Baustein "ScalingFB" die Koeffizienten
der allgemeinen Transformationsgleichung.

α (Drehwinkel der beiden Koordinatensysteme zueinander)

Vektor (
zueinander).
Mit diesen Koeffizienten kann nun jedes Objekt, das die Kamera identifiziert in die
Roboter-Koordinaten umgerechnet werden.
Allgemeine Transformationsgleichung :
Koordinatentransformation mit MV440
Beitrags-ID: 109755137, V1.0,
α
X
RP1
��
) (Nullpunktverschiebung der beiden Koordinatensysteme
��0��0
��
��0��0
��
cos �� − sin ��
��
( ) = (
sin ��
��
��
05/2018
Koordinatensystem Kamera
X X
R0C0 RP2
�� ��
�� ��0��0
) ( ) + ( )
cos ��
�� ��
�� ��0��0
Koordinatensystem Roboter
X
R
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