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Inbetriebnahme und Konfiguration
8 Byte Nutzdaten ein 4 Byte breiter Nutzdatenbereich je SDO-Telegramm.
SDO Transfers werden von der Zieladresse immer beantwortet.
Index- und Subindexadresse der MA
lauf in den einzelnen Objektbeschreibungen zu finden.
12.4.5 PDOs
PDOs sind vom Gerätehersteller zusammengefasste (gemappte) Objekte (Daten, Variable
und Parameter) aus dem Objektverzeichnis. In einem PDO können max. 8 Byte Nutzdaten
aus verschiedenen Objekten zusammengeführt (gemappt) werden.
Eine PDO kann von jedem Teilnehmer (Knoten) empfangen und ausgewertet werden. Das
Modell wird als Producer-Consumer Verfahren bezeichnet.
Da im Telegramm eines PDOs die Protokollstruktur fehlt, ist es erforderlich, dass die Teil-
nehmer am Netz für die diese Daten bestimmt sind wissen, wie die Nutzdaten im Datenbe-
reich des PDOs organisiert sind (welche Daten stehen wo im Nutzdatenbereich).
Der Austausch von Prozessdaten wird von der MA
• Ereignisgesteuerter Datentransfer
Dabei werden die Daten eines Knoten als Nachricht verschickt, sobald eine Änderung
zu dem bisherigen Zustand aufgetreten ist.
• Polling mit Remote Frames
Dabei fordert der CAN Knoten, der als Master im Netzwerk definiert wurde, die
gewünschte Information per Abfrage (mittels Remote Frame) an. Derjenige Teilneh-
mer, der diese Information (bzw. erforderliche Daten) besitzt, antwortet dann mit dem
Versand der angeforderten Daten.
• Synchronisierter Modus
CANopen ermöglicht es, Eingänge und Zustände verschiedener Teilnehmer gleichzei-
tig abzufragen und Ausgänge bzw. Zustände gleichzeitig zu ändern. Hierzu dient das
von einem Master gesendete Synchronisationstelegramm (SYNC).
Das SYNC-Telegramm ist ein Broadcast an alle Busteilnehmer mit hoher Priorität und
ohne Dateninhalt. Das SYNC-Telegramm wird vom Master in der Regel zyklisch ver-
sandt.
Teilnehmer, die im synchronisierten Modus arbeiten, lesen Ihre Daten bei Empfang der
SYNC-Nachricht aus und senden diese direkt anschließend, sobald der Bus dies
zulässt (siehe Erläuterung Arbitrierungsverfahren).
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235i
Parameter und Variablen sind im weiteren Ver-
235i
durch folgende Zugriffe unterstützt:
MA
235i
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