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Inbetriebnahme und Konfiguration
12.4
Hochlaufen der MA
Beim Hochlaufen durchläuft das Gateway verschiedene Zustände, die im folgenden kurz
erläutert werden.
INIT
Die MA
235i
möglich. Der CANopen Master wird die MA
tional" überführen.
Beim Zustandswechsel von "INIT" nach "PREOP" schreibt TwinCAT bzw. der Master die
sogenannte CANopen-Adresse (=Stationsadresse) in das zugehörige Register des
CANopen Slave Controllers (hier: MA 235i). Typischerweise wird diese CANopen-Adresse
positionsabhängig angegeben, d.h. der Master hat die Adresse 1000, der erste Slave die
Adresse 1001 usw. Dies wird auch als Autoincrement-Verfahren bezeichnet.
PRE-OPERATIONAL
Der Master und die MA
spezifische Parameter aus. Im Zustand PRE-OPERATIONAL ist zunächst nur eine Paramet-
rierung über SDOs möglich.
SAFE-OPERATIONAL
Mit dem "Start Input Update" Kommando wird das Gateway in den Zustand Save-Opera-
tional versetzt. Der Master produziert Ausgangsdaten, aber Eingangsdaten werden nicht
berücksichtigt, d.h. die MA
daten). Das Gateway verarbeitet keine Eingangs-Prozessdaten (=SPS-Ausgangsdaten).
Mailbox-Kommunikation über CoE-Dienste ist möglich.
OPERATIONAL
Mit dem "Start Output Update" Kommando wird das Gateway in den Zustand OPERATI-
ONAL versetzt. In diesem Zustand liefert die MA
gültige Ausgangsdaten. Nachdem die MA
genen Daten erkannt hat, wird der Zustandsübergang von der MA
Aktivierung der Ausgangsdaten nicht möglich war, verbleibt das Gateway weiterhin im
Zustand SAFE-OPERATIONAL und gibt eine Fehlermeldung aus.
12.4.1 Geräteprofil
CANopen beschreibt die Eigenschaften von Teilnehmern in sogenannten Profilen. Ein
Geräteprofil für Gateways ist jedoch nicht definiert.
Die MA
235i
nehmen.
62
235i
initiiert sich. Es ist keine direkte Kommunikation zwischen Master und MA
235i
tauschen applikationsspezifische Initialisierungen und geräte-
235i
liefert in SAFEOP keine Ausgangsdaten (=SPS-Eingangs-
ist als Slave-Teilnehmer konzipiert und kann keine Masterfunktionalität über-
im CANopen-System
235i
Schritt für Schritt in den Zustand "Opera-
235i
gültige Eingangsdaten, und der Master
235i
die über den Prozessdaten-Service empfan-
MA
235i
235i
235i
bestätigt. Wenn die
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