IMC CANSAS Handbuch Seite 30

2.4 SDO-Protokoll
das PDO wieder aktiviert werden. Beim Aktivieren des PDOs wird geprüft, ob nicht schon
andere aktivierte PDOs mit dieser COB-ID existieren. Ist dies der Fall, wird der Versuch des
Aktivierens mit dem Abort Transfer Fehlercode 0x06090030 (Value Range of Parameter
exceeded) quittiert.
Subindex 2
Enthält den Transmissions-Mode (siehe CiA Spezifikation [1] „Objekt 1400")
Wert Bedeutung
Übertragung wird immer nach einem SYNC Objekt durchgeführt, aber nur wenn
0 ein Ereignis eingetreten ist (zB. nach Ablauf des event timers (siehe Subindex
5)). (synchron und azyklisch)
Übertragung nach jedem n-tem SYNC-Objekt, wobei n der eingestellte Wert ist
1... 240
(synchron und zyklisch)
252 ... 253 Übertragung per Remote Transmit Request (nicht unterstützt)
254 ... 255 Ereignis gesteuerte Übertragung (asynchron)
Subindex 3
Enthält die Sperrzeit mit einer Auflösung von 100
1400"). Innerhalb dieser Zeit nach dem das PDO gesendet wurde, wird das PDO nicht erneut
gesendet. Dies kann bei Ereignisgesteuerten PDOs die Buslast senken. Ist die Sperrzeit
gleich Null, so wird die Sperrzeit nicht beachtet.
Diese Eigenschaft wird bisher nicht unterstützt, da außer dem Event Timer (Subindex 5)
kein weiteres Ereignis gibt, welches ein Senden eines TPDOs auslöst.
Subindex 4
Kompatibilitätseintrag (reserviert von CiA)
Subindex 5
Enthält den Event Timer in ms
Diese Zeit stellt die Zeitintervalle ein für das zyklische Senden des PDOs ein. Dazu muss der
„transmission type" (Subindex 2) auf 254, 255 oder auch 0 stehen. Ist dieser Wert gleich Null,
dann löst der Event Timer kein Senden mehr aus.
Objekt Beschreibung:
Index
Name
Objekt Code
Datentyp
Eintrags Beschreibung:
Subindex
Beschreibung
Zugriff im NMT-PreOperational Mode
Zugriff im NMT-Operational Mode
PDO-Mapping
Datentyp
Standardwert
0x1800
1st transmit PDO communication parameter
RECORD
PDO CommPar
s (siehe CiA Spezifikation [1] „Objekt
0
largest sub-index supported
ro
ro
nein
UNSIGNED8
5
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