Verwandte Anleitungen für IMC µCansas-V1
Inhaltszusammenfassung für IMC µCansas-V1
- Seite 1 CANSAS-CANopen Modul Cansas-V1 CANopen Bedienhandbuch für das Modul Cansas-V1 Einkanaliges, CANopen-fähiges Spannungsmessmodul für Umgebungstemperaturen bis zu 120°C Jul-28-2010 imc Meßsysteme GmbH, Voltastraße 5, 13355 Berlin...
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Seite 2: Inhaltsverzeichnis
NHALTSVERZEICHNIS ...................... I BKÜRZUNGEN UND ORMELZEICHEN ..........................II ITERATURHINWEISE Ä )........... II NDERUNGEN UND EUERUNGEN ERSIONSGESCHICHTE DES OKUMENTS IMC CANSAS........................... 1 ..........................1 LLGEMEINES ..............1 OPEN ETRIEB NOCH AKTIVE ANSAS EILE CANOPEN SCHNITTSTELLE ......................2 LSS-P ........................2 ROTOKOLL 2.1.1... -
Seite 3: Literaturhinweise
CiA Draft Standard 404, device-profile for measuring devices and closed-loop controllers, Version 1.2, CAN in Automation, 2002 Bedienungsanleitung der Cansas-Modul-Baureihe CANSAS Modul „Konfigurator Software Bedienhandbuch“, imc Meßsysteme GmbH Änderungen und Neuerungen (Versionsgeschichte des Dokuments) Version vom 28.Jul.2010: SDO 0x6125 "AI Autozero ": Irreführende Erwähnung des Wortes "Brückenvertrimmung"... - Seite 4 Technische-Daten, Pinbelegung am Can-DSub9-Stecker und Belegung der Phoenix-Klemme entfernt “LSS Identify Remote Slaves” ist im LSS-Operational-Mode ansprechbar SDO 0x6132 AI decimal digits: geht nun von 1 bis 5 SDO 0x7130 AI input value PV (INTEGER16): Tabellen bezüglich möglicher Überläufe entfernt SDO 0x8130 AI input value PV (INTEGER24): Tabellen bezüglich möglicher Überläufe entfernt Version vom 21.Aug.2006:...
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Seite 5: Imc Cansas
Es empfiehlt sich vor dem weiterarbeiten mit diesem Dokument zuerst die Dokumente Bedienungsanleitung der Cansas-Modul-Baureihe und [6] CANSAS Modul „Konfigurator Software Bedienhandbuch“, imc Meßsysteme GmbH gelesen zu haben. In diesen Dokumenten werden unter anderem folgende wichtige Informationen geliefert. Inbetriebnahme Anschlussbelegungen... -
Seite 6: Canopen Schnittstelle
2.1 LSS-Protokoll 2 CANopen Schnittstelle 2.1 LSS-Protokoll 2.1.1 Allgemeines Die Aufgabe des LSS-Protokolls liegt darin, dem Benutzer die Möglichkeit zu geben, die Node-ID und die Baudrate umzustellen. Es gibt zwei LSS-Zustände: LSS-Operational Mode: In diesem Zustand sind die NMT und die SDO-Protokollfähigkeiten (siehe unten) ansprechbar. Es kann aus allen NMT-Zuständen in den LSS-Konfigurationsmode geschaltet werden. -
Seite 7: Nmt-Protokoll
2.2 NMT-Protokoll 2.2 NMT-Protokoll 2.2.1 Allgemeines Die Hauptaufgabe des NMT-Protokolls liegt darin, dem Benutzer die Möglichkeit zu geben, das Modul in den Messmodus zu versetzen oder eine laufende Messung zu beenden. Es gibt drei NMT-Zustände zwischen denen hin und her geschaltet werden kann. Pre-Operational Mode: In diesem Zustand kann auf das Objektverzeichnis zwecks Konfiguration des Messmoduls zugegriffen werden. -
Seite 8: Nicht Unterstützte Nmt Feature (Heartbeat-Anfordrung Per Rtr)
2.3 SDO-Protokoll CS: NMT Befehl (NMT command specifier) Wert Befehl an das Gerät 1 Schalte in den Operational Mode 2 Schalte in den Stopped-Mode 128 Schalte in den Pre-Operational-Mode 129 Neustart (Reset Node) Setzte den Kommunikationsteil des Gerätes in den Zustand wie zur Zeit des letzten Speicherns zurück (Reset Communication) Node-ID: Mit diesem Parameter wird ein Gerät einzeln angesprochen (jenes welches diese Node-ID hat),... - Seite 9 2.3 SDO-Protokoll Weiterhin wird beim Zugriff auf das Objektverzeichnis nur der „expedited” Datentransfer unterstützt. Andere angeforderte SDO-Datentransferarten wie „segmented “ und „Block-“ Transfer werden generell mit dem Abort Transfer Error 0x05040001 (invalid client server command) quittiert. Seite 5...
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Seite 10: Liste Der Kommunikationsobjekte Im Verzeichnis
2.3 SDO-Protokoll 2.3.2 Liste der Kommunikationsobjekte im Verzeichnis Sub- Zugriff- Index Object Code Beschreibung nach CiA Daten-Typ Zugriff-OP Standard-Wert Index PreOP 0x1000 device type UNSIGNED32 0x00020194 0x1001 error register UNSIGNED8 0x00 0x1005 COB-ID sync UNSIGNED32 0x00000080 0x1008 manufacturer device name VIS-STRING uCV1 0x1010... -
Seite 11: Liste Der Hersteller-Spezifischen Objekte
2.3 SDO-Protokoll 2.3.3 Liste der Hersteller-spezifischen Objekte Sub- Zugriff- Index Object Code Beschreibung nach CiA Daten-Typ Zugriff-OP Standard-Wert Index PreOP 0x2000 NMT Startup Mode UNSIGNED8 0x2100 Sensor Power Supply Voltage UNSIGNED8 2.3.4 Liste der Geräteprofil-spezifischen Objekte Sub- Zugriff- Index Object Code Beschreibung nach CiA Daten-Typ Zugriff-OP... - Seite 12 2.3 SDO-Protokoll 0x6148 ARRAY AI span start REAL32 number of entries UNSIGNED8 AI span start 1 REAL32 -60,0 0x6149 ARRAY AI span end REAL32 number of entries UNSIGNED8 AI span end 1 REAL32 60,0 0x61A0 ARRAY AI filter type UNSIGNED8 number of entries UNSIGNED8 AI filter type 1...
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Seite 13: Kommunikations-Objekte
2.3 SDO-Protokoll 2.3.5 Kommunikations-Objekte • 0x1000 device type Der Gerätetyp gibt die Art des Gerätes an. Die niederwertigen 16 Bits enthalten die Geräteprofilnummer. Diese ist für dieses Gerät 404 = 0x0194 (Profile for measuring Devices and closed-loop controllers). In den 16 höherwertigen Bits ist eine Zusatzinformation abgelegt, die von dem verwendeten Device Profile abhängt. - Seite 14 2.3 SDO-Protokoll Eintrags Beschreibung: Subindex Zugriff im NMT-PreOperational Mode Zugriff im NMT-Operational Mode PDO-Mapping nein Standardwert 0x00 • 0x1005 COB-ID sync Dieses Objekt enthält die COB-ID der SYNC-Nachricht. Diese COB-ID ist immer 0x00000080 und kann nicht verändert werden. Beim Versuch diese zu verändern wird der Abort-Fehler-Code 0x06090030 zurückgegeben.
- Seite 15 2.3 SDO-Protokoll Der Sub Index 1 dient zum Speichern aller Parameter Zum Speichern ist die Signatur "save" (0x65766173) auf das Objekt zu schreiben. Das Speichern ist im Operational-Mode NICHT möglich. Beim Lesen von diesem Objekt sind in der zurückgelieferten Bitkombination folgende Informationen enthalten.
- Seite 16 2.3 SDO-Protokoll Der OV-Eintrag ist ein UNSIGNED32 welches wie folgt aufgeteilt ist. Wert Bedeutung dieses EMCY ist aktiviert dieses EMCY ist deaktiviert normale 11-Bit ID (CAN 2.0A) extendet 29-Bit ID (CAN 2.0B) 28 … 0 die 11-Bit oder die 29 Bit der COB ID des PDOs Eine Emergency Nachricht wird immer gesendet, wenn ein Fehler aufgetreten ist.
- Seite 17 2.3 SDO-Protokoll Eintrags Beschreibung: Subindex Zugriff im NMT-PreOperational Mode Zugriff im NMT-Operational Mode PDO-Mapping nein Standardwert • 0x1018 identity object Dieses Objekt enthält generelle Informationen über das Gerät. Subindex 1 enthält die eindeutige Herstellernummer, steht konstant auf 0x0000014A. Subindex 2 enthält die Produktkennung, steht konstant auf 0x0000008C Subindex 3 enthält die Revisionsnummer.
- Seite 18 2.3 SDO-Protokoll Subindex Beschreibung serial number Zugriff im NMT-PreOperational Mode Zugriff im NMT-Operational Mode PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED32 Standardwert kein • 0x1800 1st transmit PDO communication parameter Dieses Objekt beschreibt die Kommunikationsparameter des ersten Sende-PDOs (TPDO). Hierzu ist es besonders sinnvoll die CiA Spezifikation [1] zu lesen. Subindex 0 Enthält den höchsten gültigen Subindex Subindex 1...
- Seite 19 2.3 SDO-Protokoll Subindex 3 Enthält die Sperrzeit mit einer Auflösung von 100 s (siehe CiA Spezifikation [1] „Objekt 1400“) Innerhalb dieser Zeit nach dem das PDO gesendet wurde, wird das PDO nicht erneut gesendet. Dies kann bei Ereignisgesteuerten PDOs die Buslast senken. Ist die Sperrzeit gleich Null, so wird die Sperrzeit nicht beachtet.
- Seite 20 2.3 SDO-Protokoll Subindex Beschreibung inhibit time Zugriff im NMT-PreOperational Mode Zugriff im NMT-Operational Mode PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED16 Standardwert Subindex Beschreibung compatibility entry Zugriff im NMT-PreOperational Mode Zugriff im NMT-Operational Mode PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED8 Standardwert Subindex Subindex Beschreibung event timer Zugriff im NMT-PreOperational Mode Zugriff im NMT-Operational Mode PDO-Mapping...
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Seite 21: Herstellerspezifische Objekte
2.3 SDO-Protokoll Subindex 1 Enthält den Mappingeintrag (UNSIGNED32) Bedeutung 31-16 Index des zu mappenden OV-Eintrags 8-15 Subindex des zu mappenden OV-Eintrags Die Länge (Größe in Bits) des zu mappenden OV-Eintrags Bsp. Der OV-Eintrag an Index 0x7130 Subindex 0x01 soll in das PDO gemappt werden. Dieser hat eine Größe von 16-Bit. -
Seite 22: Gerätespezifische Objekte
2.3 SDO-Protokoll Objekt Beschreibung: Index 0x2000 Name NMT Startup Mode Objekt Code Datentyp UNSIGNED8 Eintrags Beschreibung: Subindex Zugriff im NMT-PreOperational Mode Zugriff im NMT-Operational Mode PDO-Mapping nein Standardwert • 0x2100 Sensor Power Supply Voltage Hiermit kann man die Versorgungsspannung für die angeschlossenen Sensoren einstellen oder die eingestellte Spannung ablesen. - Seite 23 2.3 SDO-Protokoll Objekt Beschreibung: Index 0x6110 Name AI sensor type Objekt Code ARRAY Datentyp UNSIGNED16 Eintrags Beschreibung: Subindex Beschreibung number of entries Zugriff im NMT-PreOperational Mode Zugriff im NMT-Operational Mode PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED8 Standardwert Subindex Beschreibung AI sensor type 1 Zugriff im NMT-PreOperational Mode Zugriff im NMT-Operational Mode PDO-Mapping...
- Seite 24 2.3 SDO-Protokoll • 0x6125 AI Autozero Ein Schreibzugriff auf dieses Objekt löst entweder einen Automatischen Nullabgleich aus, oder hebt den evtl. durchgeführten Nullabgleich auf. möglicher Wert Beschreibung 0x6f72657A Löst den Nullabgleich aus. Der derzeitige („zero“) Messwert wird zur Nullmarke. 0x656c6564 Hebt einen eventuellen...
- Seite 25 2.3 SDO-Protokoll Objekt Beschreibung: Index 0x6130 Name AI input PV (REAL32) Objekt Code ARRAY Datentyp REAL32 Eintrags Beschreibung: Subindex Beschreibung number of entries Zugriff im NMT-PreOperational Mode Zugriff im NMT-Operational Mode PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED8 Standardwert Subindex Beschreibung AI input PV 1(REAL32) Zugriff im NMT-PreOperational Mode Zugriff im NMT-Operational Mode PDO-Mapping...
- Seite 26 2.3 SDO-Protokoll Subindex Beschreibung AI physical unit PV 1 Zugriff im NMT-PreOperational Mode Zugriff im NMT-Operational Mode PDO-Mapping nein Datentyp UINSIGNED32 Standardwert 0x00260000 • 0x6132 AI decimal digits Stellt die Anzahl der dezimalen Nachkommastellen des jeweiligen Messkanals ein oder gibt die eingestellte Anzahl zurück.
- Seite 27 2.3 SDO-Protokoll Subindex Beschreibung AI decimal digits PV 1 Zugriff im NMT-PreOperational Mode Zugriff im NMT-Operational Mode PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED8 Standardwert • 0x6148 AI span start (REAL32) Stellt die untere Grenze des Messbereichs des jeweiligen Messkanals ein oder gibt die eingestellte Grenze zurück.
- Seite 28 2.3 SDO-Protokoll Beispiel: Es soll eine Spannung zwischen -4 Volt und -2 Volt gemessen werden. Dazu ist die Zahl -4.0 auf den Objekt-Eintrag 0x6148 Subindex 1 zu schreiben. Damit ist die untere Grenze des Messbereiches vorgemerkt. Anschließend ist die Zahl -2.0 auf den Objekt-Eintrag 0x6149 Subindex 1 zu schreiben.
- Seite 29 2.3 SDO-Protokoll Objekt Beschreibung: Index 0x6149 Name AI span end Objekt Code ARRAY Datentyp REAL32 Eintrags Beschreibung: Subindex Beschreibung number of entries Zugriff im NMT-PreOperational Mode Zugriff im NMT-Operational Mode PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED8 Standardwert Subindex Beschreibung AI span end 1 Zugriff im NMT-PreOperational Mode Zugriff im NMT-Operational Mode PDO-Mapping...
- Seite 30 2.3 SDO-Protokoll Objekt Beschreibung: Index 0x61A0 Name AI filter type Objekt Code ARRAY Datentyp UNSIGNED8 Eintrags Beschreibung: Subindex Beschreibung number of entries Zugriff im NMT-PreOperational Mode Zugriff im NMT-Operational Mode PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED8 Standardwert Subindex Beschreibung AI filter type 1 Zugriff im NMT-PreOperational Mode Zugriff im NMT-Operational Mode PDO-Mapping...
- Seite 31 2.3 SDO-Protokoll Mittelwertfilter Für das Mittelwertfilter ist die Anzahl der Samples für die Berechnung nicht beliebig. Es wird der eingegebene Wert auf die am dichtesten liegende Sampleanzahl angepasst. Dabei ist zu beachten, dass das Modul den Kanal mit 2kHz (500 s) abtastet, um von der Sampleanzahl auf eine Zeit zu schließen.
- Seite 32 2.3 SDO-Protokoll Bessel-Filter, Butterworth-Filter und kritische Dämpfung Für das Bessel-Filter, das Butterworth-Filter und für die kritische Dämpfung sind folgende Grenzfrequenzen einstellbar: Einstellbare Grenzfrequenzen 0,15 Hz 0,3 Hz 0,8 Hz 1,5 Hz 3 Hz 8 Hz 15 Hz 30 Hz 80 Hz 150 Hz 280 Hz Falls andere Grenzfrequenzen eingegeben werden, so werden diese auf die näher liegende...
- Seite 33 2.3 SDO-Protokoll Eintrags Beschreibung: Subindex Beschreibung number of entries Zugriff im NMT-PreOperational Mode Zugriff im NMT-Operational Mode PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED8 Standardwert Subindex Beschreibung AI filter constant 1 Zugriff im NMT-PreOperational Mode Zugriff im NMT-Operational Mode PDO-Mapping nein Datentyp REAL32 Standardwert unterschiedlich •...
- Seite 34 2.3 SDO-Protokoll Objekt Beschreibung: Index 0x7130 Name AI input PV (INTEGER16) Objekt Code ARRAY Datentyp INTEGER16 Eintrags Beschreibung: Subindex Beschreibung number of entries Zugriff im NMT-PreOperational Mode Zugriff im NMT-Operational Mode PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED8 Standardwert Subindex Beschreibung AI input PV 1 (INTEGER16) Zugriff im NMT-PreOperational Mode Zugriff im NMT-Operational Mode PDO-Mapping...
- Seite 35 2.3 SDO-Protokoll Eintrags Beschreibung: Subindex Beschreibung number of entries Zugriff im NMT-PreOperational Mode Zugriff im NMT-Operational Mode PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED8 Standardwert Subindex Beschreibung AI input PV 1 (INTEGER24) Zugriff im NMT-PreOperational Mode Zugriff im NMT-Operational Mode PDO-Mapping Datentyp INTEGER24 Standardwert keiner Seite 31...