IMC CANSAS Handbuch Seite 23

2.4 SDO-Protokoll
Der OV-Eintrag ist ein UNSIGNED32 welches wie folgt aufgeteilt ist.
Bit Wert
31 0
1
29 0
1
28 ... 0
Vor dem Ändern der COB-ID muß immer zuerst das EMCY-Objekt deaktiviert werden (Bit 31
setzen). Danach kann mit einem Schreibzugriff eine neue COB-ID vergeben werden und
gleichzeitig das EMCY-Objekt wieder aktiviert werden.
Das Bit 29 ist immer 0. Sollte beim Schreiben auf diesen Subindex versucht werden, die Bits 12-
29 zu setzen, so wird dieser Versuch mit dem Abort Transfer Fehlercode 0x06090030 (Value
Range of Parameter exceeded) quittiert.
Eine Emergency Message wird gesendet, wenn ein Fehler aufgetreten ist. Dabei werden folgende
Fehler unterstützt:
Error Code
Error Reset or No Error
0x0000
Der Fehler wurde behoben
Generic Error
0x1000
Allgemeiner Fehler
Fraction of Sensor
0x5031
Sensorbruch (nur bei Thermoelement- oder PT100-
Messung)
Limit exceeded
0xf011
Der Messwert liegt außerhalb der angegebenen Grenzen
(siehe auch SDO-Eintrag 0x6148 und 0x6149)
Die Emergency Message besteht aus acht Bytes und hat diesen allgemeinen Aufbau.
Byte 0
Inhalt
"Fraction of Sensor"- und "Limit exceeded"-Emergency Messages:
Der Aufbau der Emergency-Messages für die Fehlertypen "Fraction of Sensor" und "Limit
exceeded" ähneln sich stark. Daher werden diese hier zusammen beschrieben.
Es gibt für jeden Fehlertyp ein eigenes KanalFehler-BitFeld, welches anzeigt, an welchen Kanälen
der jeweilige Fehlertyp anliegt. Ist das für den Kanal zuständige Bit gesetzt, dann liegt ein Fehler
vor.
Bit 0
Kanal 1
Bedeutung
dieses EMCY ist aktiviert
dieses EMCY ist deaktiviert
normale 11-Bit ID (CAN 2.0A)
extendet 29-Bit ID (CAN 2.0B)
die 11-Bit oder die 29 Bit der COB ID des PDOs
1 2
Error
Register
Error Code
(Objekt
0x1001)
1 2 3 4 5
2 3 4 5 6
Bedeutung
3 4
herstellerspezifischer Fehler Code
6 7 8 9
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