IMC CANSAS Handbuch Seite 24

2.4 SDO-Protokoll
Im Fall, dass ein/oder mehrere Fehler eines Typs erkannt werden, hat die Emergency-Message
folgenden Aufbau.
Byte
Inhalt
zB. 0x5031 oder
Im Fall, dass ein/oder mehrere Fehler eines Typs als behoben erkannt wurden, hat die
Emergency-Message folgenden Aufbau.
Byte 0
Inhalt
Um hierbei unterscheiden zu können, welcher Fehlertyp behoben wurde, wird in den Bytes 6 und
7 der ErrorCode des entsprechenden Fehlertyps eingetragen.
Beide Fehlertypen sind Fehler am zu messenden Prozess bzw. Fehler an der modulexternen
Sensorverkabelung. Da man im NMT-PreOperational-Mode die Modul-Konfiguration oder auch
den zu messenden Prozess ändern kann, (z.B. kann ein Kanal von Thermoelement-Messung auf
Spannungs-Messung umgestellt und umgeklemmt werden), erzeugen diese Fehlertypen nur eine
Emergency-Message im NMT-Operational-Mode. Aus diesem Grund werden beim Schalten in
den NMT-Operational-Mode die Fehler dieser Typen zurückgesetzt und ggf. neu erkannt. Dies
kann unter Umständen zu einer Häufung von Emergency-Messages beim Schalten in den NMT-
Operational-Mode führen.
Durch das Zurücksetzen der Fehler werden, keine „Fehler behoben"-Emergency-Messages
gesendet. Daher wird nicht zu jeder „Fehler erkannt"-Emergency-Message eine „Fehler behoben"-
Emergency-Message gesendet. Die Emergency-Messages treten daher nicht immer paarweise
auf.
Die Fehlerursachen für „Limit exceeded" und „Fraction of Sensor" sind mitunter nicht auseinander
zu halten. Zum Beispiel kann bei einem Wackelkontakt oder bei beschädigten Leitungen eines
Thermoelements zuerst das Limit überschritten und später der Sensorbruch erkannt werden.
Da die Möglichkeit besteht, dass nicht alle am Gerät vorhandenen Kanäle für die Messung
verwendet werden, könnten möglicherweise Emergency-Messages für Kanäle gesendet werden,
die nicht von Interesse sind. Um dies zu verhindern, werden nur für die Kanäle Emergency-
Messages gesendet, die in einem aktiven PDO gemappt sind. (siehe SDO 0x1A0x)
Wenn man demnach die Emergency-Messages für einige Kanäle abschalten möchte, ist das
PDO-Mapping entsprechend anzupassen.
0 1 2
Error Code Error
Register
(Objekt
0xf011 0x1001)
1 2
Error
Register
0x0000
(Objekt
0x1001)
3 4
KanalFehlerBitFeld
0x00
des Fehlertyps
16Bit
3 4
KanalFehlerBitFeld
des Fehlertyps
0x00
16-Bit
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5 6 7
0x0000
5 6 7
Error Code des
behobenen
Fehlers
zB. 0x5031 oder
0xf011