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4. PID-Reglereinstellungen
4.1
PID-REGELKREISE
Die Drehzahl- und Drehmomentregelkreise lassen sich mit dem DSP7000-Controller bezüglich
ihres Ansprechverhaltens optimieren. Die folgenden Regelkreisvariablen stehen dazu zur
Verfügung:
P
=
I
=
D =
Weitere, wichtige Variablen sind:
•
Sollwert (gewünschtes Drehmoment oder gewünschte Drehzahl)
•
Regelabweichung - Abweichung zwischen dem Sollwert und der effektiv gemessenen
Grösse.
4.1.1
p (p
roportionAlAnteil
Bei einem Regelkreis mit reinem Proportionalanteil ist der Reglerausgang proportional zur
Regelabweichung. Eine Regelabweichung bleibt bei einem reinen P-Regler normalerweise immer
bestehen. Die Erhöhung des Proportionalanteils bei einem PID-Regelkreis führt zur Instabilität
des Kreises. Mit einer Erhöhung des Integralanteils kann diese Instabilität beseitigt werden. Zur
Optimierung eines PID-Regelkreises wird der Proportionalanteil so hoch wie möglich angesetzt,
ohne jedoch den Regelkreis instabil zu machen.
4.1.2
i (i
ntegrAlAnteil
Bei einem Regelkreis mit reinem Integralanteil ist der Reglerausgang proportional zum zeitlichen
Integral der Reglerabweichung. Die Erhöhung des Integralanteils bei einem PID-Regelkreis lässt
die Regelabweichung schneller gegen Null streben. Wird der Regelkreis instabil, so muss der
Differentialanteil des Kreises erhöht werden.
4.1.3
d (d
ifferentiAlAnteil
Bei einem Regelkreis mit reinem Differentialanteil ist der Reglerausgang proportional zur
Änderung der Regelabweichung pro Zeiteinheit. Der Differentialanteil eines Regelkreises gleicht
Änderungen des Sollwerts schneller aus als der Proportionalanteil des Kreises.
4.2
EINSTELLUNG DER PID-WERTE
4.2.1
e
inStellung deS
1. Im Hauptmenü auf die P-Taste drücken.
2. Den gewünschten Prozentsatz (Wert zwischen 0 und 99) mittels des Inkremental-/
Dekrementaldrehknopfes eingeben.
4.2.2
e
inStellung deS
1. Im Hauptmenü auf die I-Taste drücken.
2. Den gewünschten Prozentsatz (Wert zwischen 0 und 99) mittels des Inkremental-/
Dekrementaldrehknopfes eingeben.
Proportionalanteil
Integralanteil
Differentialanteil
)
)
)
p
roportionAlAnteilS
i
i
ntegrAlAnteilS
p
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