SEW-Eurodrive MOVIPRO Handbuch Seite 127

Rampenform
Busrampe
Ruckbegrenzung
P917 Rampen- Einstellbereich: Mode 1 / Mode 2
mode
Mit diesem Parameter wird die Verwendung von P912 Positionierrampe 2 (Seite 126)
bei eingestellter Rampenform "Linear" bestimmt.
•
•
P918 Quelle Bus- Einstellbereich: 0 – 499 – 1023
sollwert
Bei Betrieb mit EtherCAT
IPOS
P92x IPOS-Überwachungen
P920 / P921 SW- Einstellbereich: −(2
Endschalter
Mit den Software-Endschaltern kann der Anwender softwareseitig die Zielvorgabe ein-
RECHTS / LINKS
grenzen, in dem Verfahrbefehle akzeptiert werden. Mit diesen beiden Parametern wer-
den die Zielbereichsgrenzen festgelegt. Wird P941 Quelle Istposition (Seite 129) auf
"Motorgeber" oder "Externer Geber" eingestellt, sind diese erst nach einer durchgeführ-
ten Referenzfahrt wirksam. Sind die Software-Endschalter wirksam, wird überprüft, ob
die Zielposition H492 des aktuellen Verfahrbefehls außerhalb der Software-Endschalter
liegt. Liegt die Zielposition außerhalb, wird der Verfahrbefehl nicht ausgeführt. Der An-
trieb reagiert entsprechend der eingestellten Fehlerreaktion in P838 Fehlerreaktion SW-
Endschalter (Seite 118). Ist P838 auf "... / Warnung" oder "... / Störung" eingestellt, wird
die Fehlermeldung "A1.F78" (IPOS SW-Endschalter) erzeugt. Die Überwachung der
Software-Endschalter ist nur in den Betriebsarten "...& IPOS" wirksam.
Ist P838 auf "... / Störung" programmiert, so ist nach einem Fehler-Reset der Antrieb mit
Inkrementalgeber nicht mehr referenziert, ein Antrieb mit Absolutwertgeber bleibt refe-
renziert.
Ist der Antrieb nicht referenziert, sind die Software-Endschalter unwirksam und werden
erst nach neuer Referenzierung wieder aktiv.
Handbuch – MOVIPRO®-ADC mit PROFINET-Schnittstelle
Erläuterung der Parameter des Leistungsteils "PFA-..."
Positionierverhalten
Einstellung zum Betrieb des Antriebsumrichters mit übergeordneter
Steuerung. Die Steuerung generiert einen zyklischen Positions-Soll-
wert, der direkt auf den Lageregler geschrieben wird. Der Rampenge-
nerator ist deaktiviert. Die von der externen Steuerung zyklisch
gesendeten Positionsvorgaben werden linear interpoliert. Zur Konfi-
guration muss ein Prozess-Ausgangsdatenwort auf "Position High"
und ein weiteres auf "Position Low" parametriert werden.
Die Ruckbegrenzung basiert auf dem Prinzip der Linear-Rampe. Bei
der Ruckbegrenzung werden das Drehmoment und somit auch die
Beschleunigung trapezförmig aufgebaut. Die Ruckbegrenzung baut
das Drehmoment beim Beschleunigen linear mit der Zeit auf, bis der
Maximalwert erreicht ist. Ebenso wird das Drehmoment linear mit der
Zeit wieder auf Null abgebaut. Dadurch wird erreicht, dass das Sys-
tem kaum zum Schwingen angeregt wird. Unter P933 Ruckzeit
(Seite 128) kann ein Wert zwischen 0.005 s und 2 s angegeben wer-
den. Die Positionierzeit verlängert sich gegenüber der linearen
Rampe um die eingestellte Ruckzeit. Die Beschleunigung und das
Drehmoment erhöhen sich gegenüber der linearen Rampe nicht.
P917 = Mode 1: Die Verzögerung zur Anfahrt der Zielposition (Zielbremsung) wird
nur mit der Positionierrampe 2 durchgeführt. Bei allen anderen Positioniervorgängen
wird die Positionierrampe 1 verwendet. Wurde die Positionsinterpolation 12 Bit oder
16 Bit aktiviert, arbeitet diese in Mode 1 ohne Totzeitkompensation.
P917 = Mode 2: Bei Änderung der Fahrgeschwindigkeit während der Fahrt wird zur
Verzögerung immer die Positionierrampe 2 verwendet. Zur Beschleunigung wird die
Positionierrampe 1 verwendet. Wurde die Positionsinterpolation 12 Bit oder 16 Bit
aktiviert, arbeitet diese in Mode 1 ohne Totzeitkompensation.
®
kann über Parameter P918 die Quelle für den Sollwert in
plus®
eingestellt werden.
31
−1) – 0 – (2
Parametrierung des MOVIPRO
31
−1)
®
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