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2.3 SDO-Protokoll
Subindex
Beschreibung
Zugriff im NMT-PreOperational Mode
Zugriff im NMT-Operational Mode
PDO-Mapping
Datentyp
Standardwert
Subindex
Beschreibung
Zugriff im NMT-PreOperational Mode
Zugriff im NMT-Operational Mode
PDO-Mapping
Datentyp
Standardwert
Subindex
Subindex
Beschreibung
Zugriff im NMT-PreOperational Mode
Zugriff im NMT-Operational Mode
PDO-Mapping
Datentyp
Standardwert
• 0x1A00
1st transmit PDO mapping parameter
Dieser Eintrag beinhaltet Information über die zu sendenden Daten innerhalb des ersten Transmit-
PDOs (PDO-Mapping).
Ablauf einer Mappingänderung
Bevor das Mapping geändert werden kann, muss das PDO-Mapping zuerst deaktiviert
werden. Dazu wird in Subindex 0 eine Null geschrieben. Anschließend kann auf die folgenden
Subindizes neue Mappingeinträge geschrieben werden. Zur abschließenden Prüfung ist
danach die Anzahl an gültigen Einträgen auf den Subindex 0 zu schreiben.
Wird versucht die Subindizes größer gleich 1 zu verändern, während das PDO-Mapping aktiv
ist (im Subindex 0 steht ein anderer Wert als 0), so wird dieser Schreibversuch mit dem Fehler
Code 0x08000022 quittiert.
Das PDO-Mapping kann nicht im Operational-Mode geändert werden.
Subindex 0
Enthält die derzeitige Anzahl, der in diesem TPDO zu übertragenen Messkanäle oder anders
ausgedrückt die derzeitige Anzahl an gültigen Mappingeinträgen. Es gibt maximal nur einen
Mappingeintrag. Daher beträgt die Menge an gültigen Werten nur 0 und 1.
3
inhibit time
rw
rw
nein
UNSIGNED16
0
4
compatibility entry
rw
rw
nein
UNSIGNED8
0
0
5
event timer
rw
ro
nein
UNSIGNED16
100
Seite 16
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