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2.3 SDO-Protokoll
Der OV-Eintrag ist ein UNSIGNED32 welches wie folgt aufgeteilt ist.
Bit
Wert
31
0
1
29
0
1
28 ... 0
Eine Emergency Nachricht wird immer gesendet, wenn ein Fehler aufgetreten ist. Dabei werden
folgende Fehler unterstützt:
Error Code
Error Reset or No Error
0x0000
Der Fehler wurde behoben
Generic Error
0x1000
Allgemeiner Fehler
Die Emergency Nachricht besteht aus acht Bytes und hat diesen Aufbau.
Byte
Inhalt
Objekt Beschreibung:
Index
Name
Objekt Code
Datentyp
Eintrags Beschreibung:
Subindex
Zugriff im NMT-PreOperational Mode
Zugriff im NMT-Operational Mode
PDO-Mapping
Standardwert
• 0x1017
producer heartbeat time
Die Producer-Heartbeat-Zeit definiert die Zykluszeit für den zu sendenden Heartbeat. Falls die
eingestellte Zeit gleich Null ist, wird kein Heartbeat erzeugt.
Die Zeit ist in ms anzugeben.
Objekt Beschreibung:
Index
Name
Objekt Code
Datentyp
Bedeutung
dieses EMCY ist aktiviert
dieses EMCY ist deaktiviert
normale 11-Bit ID (CAN 2.0A)
extendet 29-Bit ID (CAN 2.0B)
die 11-Bit oder die 29 Bit der COB ID des PDOs
0
1
2
Error
Register
Error Code
(Objekt
0x1001)
0x1014
COB-ID EMCY
VAR
UNSIGNED32
0x1017
producer heartbeat time
VAR
UNSIGNED16
Bedeutung
3
4
herstellerspezifischer Fehler Code
0
ro
ro
nein
NodeID + 0x80
Seite 12
5
6
7
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