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2.3 SDO-Protokoll
Subindex
Beschreibung
Zugriff im NMT-PreOperational Mode
Zugriff im NMT-Operational Mode
PDO-Mapping
Datentyp
Standardwert
• 0x1800
1st transmit PDO communication parameter
Dieses Objekt beschreibt die Kommunikationsparameter des ersten Sende-PDOs (TPDO). Hierzu
ist es besonders sinnvoll die CiA Spezifikation [1] zu lesen.
Subindex 0
Enthält den höchsten gültigen Subindex
Subindex 1
Enthält die COB-ID des PDOs.
Bit
Wert
31
0
1
30
0
1
29
0
1
28 ... 0
Das Bit 30 ist immer 1. Sollte beim Schreiben auf diesen Subindex versucht werden, dass Bit
30 zu löschen, so wird dieser Versuch mit dem Abort Transfer Fehlercode 0x06090030 (Value
Range of Parameter exceeded) quittiert.
Das Bit 29 ist immer 0. Sollte beim Schreiben auf diesen Subindex versucht werden, dass Bit
29 zu setzen, so wird dieser Versuch mit dem Abort Transfer Fehlercode 0x06090030 (Value
Range of Parameter exceeded) quittiert.
Subindex 2
Enthält den Transmissions-Mode (siehe CiA Spezifikation [1] „Objekt 1400")
Wert
Bedeutung
Übertragung wird immer nach einem SYNC Objekt durchgeführt, aber nur wenn
0
ein Ereignis eingetreten ist (zB. nach Ablauf des event timers (siehe Subindex
5)). (synchron und azyklisch)
Übertragung nach jedem n-tem SYNC-Objekt, wobei n der eingestellte Wert ist
1... 240
(synchron und zyklisch)
252 ... 253 Übertragung per Remote Transmit Request (nicht unterstützt)
254 ... 255 Ereignis gesteuerte Übertragung (asynchron)
4
serial number
ro
ro
nein
UNSIGNED32
kein
Bedeutung
dieses PDO ist aktiviert
dieses PDO ist deaktiviert
Remote Transmit Request ist möglich
Remote Transmit Request ist nicht möglich
normale 11-Bit ID (CAN 2.0A)
extendet 29-Bit ID (CAN 2.0B)
die 11-Bit oder die 29 Bit der COB ID des PDOs
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