Endlosbetriebsarten "Continuous Circular / Continuous Modulo - SEW-Eurodrive MOVIAXIS MX Handbuch

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Betriebsarten
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Endlosbetriebsarten "Continuous Circular / Continuous Modulo"

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5.9 Endlosbetriebsarten "Continuous Circular / Continuous Modulo"
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Im "Continuous-Mode" wird die Zielposition des internen Profilgenerators in Abhängig-
keit des Vorzeichens des Geschwindigkeitssollwertes "VelocitySetpoint" ständig in po-
sitiver oder negativer Richtung weiter verschoben, so dass sie nie erreicht werden kann.
Die maximale und die minimale Positioniergeschwindigkeit des internen Profilgenera-
tors wird dabei auf den Wert von "VelocitySetpoint" gesetzt. Bei der Beschleunigung
wirkt der Wert von "AccelerationMax", bei der Verzögerung der Wert von "Decelerati-
onMax". Die Zielposition des internen Profilgenerators wird in Abhängigkeit des Vorzei-
chens von "VelocitySetpoint" sehr weit in positiver oder negativer Richtung verschoben.
Somit ist gewährleistet, dass bei der Umschaltung von Positionierbetrieb auf Endlosbe-
trieb kein Lage- und Geschwindigkeitssprung entsteht.
Die Ruckbegrenzung berechnet die entsprechende Begrenzung aus den Werten von
"AccelerationMax", "DecelerationMax" und "JerkMax". Ist der Wert von "JerkMax=0", ist
die Ruckbegrenzung ausgeschaltet, es wir mit linearen Geschwindigkeitsrampen posi-
tioniert.
Betriebsart "Continuous Circular"
In der Betriebsart "Continuous Circular" kann mit "SetState" eine Intialisierung durchge-
führt werden. Dabei wird der Wert von "Position" einmalig auf den Wert von "PositionIni"
gesetzt.
Betriebsart "Continuous Modulo"
Wird in der Betriebsart "Continuous Modulo" eine Initialisierung mit "SetState" durchge-
führt, werden "Position" und "PositionModulo" einmalig auf den Wert von "PositionIni"
gesetzt.
Umschalten der Betriebsart
Beim Umschalten der Betriebsart
• "Continuous Circular"
oder
• "Continuous Modulo"
in die Betriebsart
• Positionierung "ModuloAbsolutePositiv"
oder
• Positionierung "ModuloAbsoluteNegativ"
oder
• Positionierung "ModuloAbsoluteShort"
wird die Zielposition des internen Profilgenerators berechnet. Die Berechnung erfolgt in
Abhängigkeit der aktuellen Geschwindigkeit des Virtuellen Gebers und des Werts des
Parameters "PositionSetpoint" und bewirkt, dass die Zielposition angefahren werden
kann.
Technologiefunktion Virtueller Geber – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS®