Skalierung, Zahlenbereiche Und Einheiten; Interne Masseinheiten - WAGO 750-671 Handbuch

76 • 750-671 [Steppercontroller]
Konfiguration
Es gibt zwei Möglichkeiten, ein Fahrprogramm abzuarbeiten:
 Programmbetrieb:
 Fahrauftrag über Mailbox:
Jeder einzelne Schritt im Fahrprogramm hat folgendes Format:
Byte
1
2
3
4
Die einzelnen Kommandos sind im Anhang im Kapitel 3.2, „Kommandos für
den Fahrbetrieb" beschrieben.
2.1.2.11.7

Skalierung, Zahlenbereiche und Einheiten

Stepperantriebe drehen sich bei einem Puls um einen definierten Winkel. Die
Software ist an dieser Pulsausgabe orientiert, die interne Masseinheit für die
Position ist dementsprechend ein „Microstep". Die Geschwindigkeit und die
Beschleunigung werden daraus abgeleitet. Die Schnittstelle ermöglicht eine
Anpassung und Konvertierung in anwendungsbezogene Einheiten (Weg in m,
mm, Grad, Geschwindigkeit in m/s, Grad/s)
2.1.2.11.7.1

Interne Masseinheiten

2.1.2.11.7.1.1 Zeit
Aufgrund der periodische Abarbeitung wird die Zeit in TICKS gemessen,
wobei ein TICK der Zeitdauer eines Abtastintervalls entspricht. Ein TICK
entspricht einer Millisekunde. Physikalische Größen, welche sich auf die Zeit
beziehen werden entsprechend umgerechnet.
Die einzelnen Kommandos werden zusammengestellt und mit Hilfe eines
Downloads in die Klemme geladen. Dort kann das Fahrprogramm dann
über den Programmbetrieb ausgeführt werden (siehe Kapitel 2.1.2.12.1.7,
„Betriebsart Fahrprogramm").
Mit Hilfe der Kommandos für den Fahrbetrieb kann die Klemme über die
Mailbox betrieben werden. Es können direkt Positionen angefahren
werden. Dieses Kommando wird jedoch nur angenommen, wenn die
Betriebsart "Fahrauftrag über Mailbox" (Kapitel 2.1.2.12.2, „Fahrbetrieb
über Mailbox") aktiviert ist.
Bedeutung
Kommando
Data 1
Data 2
Data 3
WAGO-I/O-SYSTEM 750
Busklemmen