Erweiterte Positionierfunktionen; Rundachse; Relative Positionierung - WAGO 750-671 Handbuch

2.1.2.13

Erweiterte Positionierfunktionen

2.1.2.13.1

Rundachse

Die Funktion "Rundachse" wird aktiviert, indem der Parameter
Rotary_Axis_Period mit einem Wert ungleich von Null beschrieben wird.
Wenn der Parameter Rotary_Axis_Period Null ist, wird von einem linearen
und begrenzten Fahrbereich ausgegangen.
Bei einer Rundachse wiederholt sich die Position im Abstand von 2π bzw.
360°. Der Parameter Rotary_Axis_Period beschreibt, wie viele Steps des
Motors einer Drehung der Achse um 2π bzw. 360° entsprechen.
Der Istwert ist bei der Rundachse immer im Bereich 0 ...
Rotary_Axis_Period. Damit ist sichergestellt, dass auch bei beliebig
wiederholten relativen Bewegungen kein interner Überlauf auftritt.
Parameter
Rotary_Axis_Period
Arbeitsbereich
Istwert
Sollwert
Die Sollwertvorgabe unterscheidet grundlegend zwischen absoluter und
relativer Positionierung.
2.1.2.13.1.1

Relative Positionierung

Bei einer relativen Positionierung wird die Zielposition zur aktuellen Position
addiert. Bei der Berechnung wird die Betriebsart "Rundachse" zunächst
ignoriert, das "virtuelle Ziel" kann daher auch ausserhalb des Bereichs 0 ... 2π
liegen. Dadurch sind auch relative Positioniervorgänge über mehrere
Umdrehungen hinweg möglich. Der Istwert wird allerdings auch hier nur im
Bereich 0 ... 2π gemeldet, die Anzahl der vollen zurückgelegten Umdrehungen
kann nicht festgestellt werden.
Die Richtung der Bewegung ist abhängig vom Vorzeichen des relativen
Sollwert.
WAGO-I/O-SYSTEM 750
Busklemmen
Erweiterte Positionierfunktionen
lineare Achse Rundachse
0 Microsteps pro Umdrehung > 0
Drive_Range_Neg Begrenzung auf Drive_Range_Neg ...
... Drive_Range_Pos, wenn Drive_Range_Neg
Drive_Range_Pos >=0 oder Drive_Range_Pos <
Rotary_Axis_Period, sonst unbegrenzt
Arbeitsbereich 0 ... Rotary_Axis_Period, periodisch
Arbeitsbereich Absolute
Positionierung:
0 ...
Rotary_Axis_Period
750-671 [Steppercontroller]
Relative
Positionierung:
-8388607 ... 8388607.
Beliebig wiederholbar.
Kein interner Überlauf
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