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WAGO 750-671 Handbuch
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Feldbusunabhängige
Busklemmen
Steppercontroller
750-671
Handbuch
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Verwandte Anleitungen für WAGO 750-671

Inhaltszusammenfassung für WAGO 750-671

  • Seite 1 Feldbusunabhängige Busklemmen Steppercontroller 750-671 Handbuch Version 1.0.2...
  • Seite 2 • Allgemeines Copyright  2012 by WAGO Kontakttechnik GmbH & Co. KG Alle Rechte vorbehalten. WAGO Kontakttechnik GmbH & Co. KG Hansastraße 27 D-32423 Minden Tel.: +49 (0) 571/8 87 – 0 Fax: +49 (0) 571/8 87 – 1 69 E-Mail: info@wago.com...

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Nockenschaltwerk................. 31 2.1.1.7 Frequenzmodulation ..............32 2.1.1.8 PWM ..................... 33 2.1.1.9 Single Shot ..................34 2.1.1.10 Brake Control................35 2.1.1.11 Befehlstabellen................36 2.1.2 750-671 [Steppercontroller] .............. 38 2.1.2.1 Ansicht ..................38 2.1.2.2 Beschreibung................. 38 2.1.2.3 Anschlusselemente................ 44 WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 4 Hardware-Endschalter ............106 2.1.2.12.3.2 Software-Endschalter ............107 2.1.2.13 Erweiterte Positionierfunktionen ..........109 2.1.2.13.1 Rundachse ................109 2.1.2.13.1.1 Relative Positionierung ............. 109 2.1.2.13.1.2 Absolute Positionierung ............ 110 2.1.2.13.2 Nockenwelle................110 2.1.2.13.3 Positionstabelle ..............111 2.1.2.13.3.1 Einlernen von Positionen........... 111 WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 5 POS_TABLE_CREATE (0x5C)..........157 3.1.4.7.2 POS_TABLE_SET_PTR (0x5D)........... 159 3.1.4.7.3 POS_TABLE_WR (0x5E) ............. 160 3.1.4.7.4 POS_TABLE_TEACH (0x5F) ..........161 Kommandos für den Fahrbetrieb............163 3.2.1 Übersicht Kommandos für Fahrbetrieb ........... 163 3.2.2 Übersicht Kommandos für Fahrbetrieb nach Opcode sortiert..166 WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 6 GOTO_IF (0xF6) ..............208 3.2.4.4.7 GOTO_IF_NOT (0xF7) ............209 3.2.4.4.8 GOTO_LABEL (0xF8) ............210 3.2.4.4.9 GOTO_LABEL_IF (0xF9) ............ 211 3.2.4.4.10 GOTO_LABEL_IF_NOT (0xFA) ......... 212 3.2.4.4.11 LABEL (0xFB) ..............213 Fehler-Blinkcodes ................214 3.3.1 Übersicht der Fehler-Blinkcodes ............. 215 WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 7 Wichtige Erläuterungen • 7 Rechtliche Grundlagen Bitfeld für I/O-Driver ................227 Konfigurationsvariablen............... 248 Interne Zustandsvariablen ..............260 WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 8: Wichtige Erläuterungen

    Genehmigung der WAGO Kontakttechnik GmbH & Co. KG, Minden. Zuwiderhandlungen ziehen einen Schadenersatzanspruch nach sich. Die WAGO Kontakttechnik GmbH & Co. KG behält sich Änderungen, die dem technischen Fortschritt dienen, vor. Alle Rechte für den Fall der Patenterteilung oder des Gebrauchmusterschutzes sind der WAGO Kontakttechnik GmbH &...

  • Seite 9: Bestimmungsgemäße Verwendung Der Serie 750

    Hard- oder Software sowie der nicht bestimmungsgemäße Gebrauch der Komponenten bewirken den Haftungsausschluss der WAGO Kontakttechnik GmbH & Co. KG. Wünsche an eine abgewandelte bzw. neue Hard- oder Software-Konfiguration richten Sie bitte an die WAGO Kontakttechnik GmbH & Co. KG. WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 10: Normen Und Richtlinien Zum Betrieb Der Serie 750

     Der Betrieb von Komponenten der Serie 750 im Wohnbereich ist ohne weitere Maßnahmen nur zulässig, wenn diese die Emissionsgrenzen (Störaussendungen) gemäß EN 61000-6-3 einhalten. Entsprechende Angaben entnehmen Sie dem Kapitel „Das WAGO-I/O-SYSTEM 750“  „Systembeschreibung“  „Technische Daten“.  Beachten Sie die Sicherheitsmaßnahmen gegen elektrostatische Entladung gemäß...

  • Seite 11: Symbole

    Warnung vor Gefährdung der Komponenten durch elektrostatische Entladung. Vorsichtsmaßnahme bei Handhabung elektrostatisch entladungsgefährdeter Bauelemente beachten. Hinweis Gibt wichtige Hinweise, die einzuhalten sind, um einen störungsfreien effektiven Geräteeinsatz zu gewährleisten. Weitere Informationen Verweise auf zusätzliche Informationen aus Literatur, Handbüchern, Datenblättern und dem Internet. WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 12: Sicherheitshinweise

    Beim Einbindung des Gerätes in Ihre Anlage und während des Betriebes sind folgende Sicherheitshinweise zu beachten: Gefahr Das WAGO-I/O-SYSTEM 750 mit seinen Komponenten ist ein offenes Betriebsmittel. Es darf ausschließlich in Gehäusen, Schränken oder in elektrischen Betriebsräumen aufgebaut werden. Der Zugang ist lediglich über Schlüssel oder Werkzeug von autorisiertem Fachpersonal zu ermöglichen.

  • Seite 13: Schriftkonventionen

    B.: END_VAR 1.6 Darstellungen der Zahlensysteme Zahlensystem Beispiel Bemerkung Dezimal normale Schreibweise Hexadezimal 0x64 C-Notation Binär '100' in Hochkomma, '0110.0100' Nibble durch Punkt getrennt 1.7 Gültigkeitsbereich Dieses Handbuch beschreibt die Sonderklemme 750-671 Steppercontroller aus dem WAGO-I/O-SYSTEM 750. WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 14 14 • Wichtige Erläuterungen Gültigkeitsbereich Handhabung, Montage und Inbetriebnahme sind in dem Handbuch zum Feldbus-Koppler/ -Controller beschrieben. Daher ist diese Dokumentation nur im Zusammenhang mit dem entsprechenden Handbuch gültig. WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 15: Busklemmen

    Vorschriften und den geltenden Regeln der Technik! Achtung Installieren Sie zur Begrenzung der Fahrbereiche geeignete Hardware- Endschalter, die direkt die Leistungsansteuerung abschalten! Achtung Installieren Sie geeignete Einrichtungen zum Schutz von Motoren und Leistungselektronik wie z. B. Motorschutzschalter oder Sicherungen! WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 16: Aufbau Einer Positioniersteuerung

    Leistungsstufe Not-Aus Antrieb Mechanik Software- Endschalter Hardware- Endschalter Abb. 2.1.1-1: Aufbau einer Positioniersteuerung g067x00d 2.1.1.2.1 Steuerungsteil Der Steuerungsteil besteht aus der SPS für die Ablaufsteuerung und dem Steppermodul 750-67x für die Positionier- bzw. FM- und PWM-Funktionen. WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 17: Leistungsstufe

    Winkel, bei schnellen Impulsfolgen geht diese Schrittbewegung in eine stetige Drehbewegung über. Insbesondere durch Microstepping mit hoher Auflösung wie bei den WAGO Modulen 750-671, -672 und -673 mit 64 fachem Microstepping wird durch hohe Laufruhe die Eigenresonanz der Steppermotoren stark unterdrückt.

  • Seite 18: Mechanik

    Motorangaben entspricht. Die Motorangaben der Hersteller beziehen sich auf den Motorstillstand (ohmscher Wicklungswiderstand). Da die Leistungsendstufen der Steppermodule 750-671, -672, -673 eine Stromregelung haben, können z.B. 12 V Motoren ohne Probleme an 24 V Spannungen betrieben werden, solange Strom und Verlustleistung bzw.

  • Seite 19: Positionierung

    Positionierung. Ferner wird eine Referenzfahrt sowie ein Jog-Betrieb unterschieden. 2.1.1.3.1 Absolute Positionierung Positionieren von der absoluten Position X zur absoluten Position Y. Zeit Abb. 2.1.1-3: Absolute Positionierung g067x03d Einsatzmöglichkeiten z. B.:  Stellachsen  Verfahrwagen  Pick & Place WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 20: Relative Positionierung

    Positionieren von der absoluten Position X zur absoluten Position Y um Differenz x. Auch als Befehl während des Positionierens möglich (On the fly) Neuer Befehl Zeit Neuer Befehl Abb. 2.1.1-4: Relative Positionierung g067x02d Einsatzmöglichkeiten z. B.:  Kettenmaße  Variable Bezugspunkte WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 21: On The Fly Positionierung (Fliegender Sollwertwechsel)

    Zeit in s Geschwindigkeit über Zeit Abbruch des laufenden Kommandos und Positionieren auf neuen Wert Zeit in s Abb. 2.1.1-5: On the Fly Positionierung g067x05d Einsatzmöglichkeiten z. B.:  Ereignissabhängige Änderung der Zielposition  Kollisionsvermeidung  Ablaufoptimierung WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 22: Referenzieren

    Beim Referenzieren wird aus jeder Position innerhalb des Verfahrbereiches der Referenzschalter mit der eingestellten Einrichtgeschwindigkeit gesucht und anschließend von der richtigen Seite angefahren. Warten auf nächstes Kommando Start Referenzieren Abb. 2.1.1-6: Referenzieren g067x09d Auf der entsprechenden Flanke wird der Bezugswert (meistens 0) übernommen. WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 23: Joggen/Tippbetrieb

    Überlauf berücksichtigt,. d. h. mit dem Überschreiten von 360° wird wieder bei 0° begonnen. Mit den Beispielwerten ist nach dem Überschreiten der Position +10000 die nächste Position -10000. Einsatzmöglichkeiten z. B.:  Bandsteuerung  Etikettensteuerung  Drehtellersteuerung WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 24: Beschleunigungsarten

    Zu Beginn und am Ende der Beschleunigungsphase wird ein erheblicher Ruck durch den Antrieb in das mechanische System eingekoppelt (vergleichbar wie beim Kraftfahrzeug: Gas geben/Gas wegnehmen). Zeit Abb. 2.1.1-7: Konstante Beschleunigung g067x06d Einsatzmöglichkeiten z. B:  Höchste Beschleunigung bei vorgegebenen Beschleunigungswert,  Lineares Weg/Zeit Verhalten. WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 25: Lineare Beschleunigung

    Damit wird der in das mechanische System eingekoppelte Ruck vermindert. Zeit Abb. 2.1.1-8: Lineare Beschleunigung g067x07d Einsatzmöglichkeiten z. B.:  Sanftanlauf (Ruckbegrenzung)  Geringeres Risiko von Schrittverlusten  Lineares (konstantes) Beschleunigungmoment  Maximale Beschleunigung insbesondere bei elastischen Antriebssystemen (Riemen) WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 26: Sin²*T Beschleunigung

    Dadurch wird der in das mechanische System eingekoppelte Ruck minimiert. Insbesondere werden die bei der linearen Beschleunigung noch vorhandenen Oberwellen reduziert. Zeit Abb. 2.1.1-9: sin²*t Beschleunigung g067x08d Einsatzmöglichkeiten z. B.:  Sanftanlauf (Ruckbegrenzung)  Geringeres Risiko von Schrittverlusten  Maximale Beschleunigung insbesondere bei elastischen Antriebssystemen (Riemen) WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 27: Einstellbare Beschleunigung

    Einstellbare Beschleunigung Die Beschleunigungs- und Bremsrampe ist jeweils einzeln einstellbar. Zeit Abb. 2.1.1-10: Einstellbare Beschleunigung g067x28d Einsatzmöglichkeit z. B.:  Unterscheidung ob mit oder gegen zusätzliche externe Momente beschleunigt werden muß  Unsymmetrische Haltekräfte von Toolings (Greifer) WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 28 28 • Allgemeine Beschreibung Positionierung Die Beschleunigung ist vorgebbar als  Beschleunigungszeit  Beschleunigungsweg oder  Beschleunigung (steps/s Einsatzmöglichkeiten z. B.:  Taktzeitabhängige Anwendungen  Einfache Wegeberechnung  Vorgabe der Beschleunigungsmomente WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 29: Current Control

    Werte bis 150 % sind möglich (Boost)! Geschwindigkeit über Zeit 150 % 100 % 50 % 10 % -10 % -100 % -100 % Zeit in s Abb. 2.1.1-11: Current Control g067x31d Einsatzmöglichkeiten z. B.:  Begrenzung der Verlustleistung  Momentensteuerung WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 30: Drehzahlsteuerung

    30 • Allgemeine Beschreibung Drehzahlsteuerung 2.1.1.5 Drehzahlsteuerung Bei der Drehzahlsteuerung wird die Geschwindigkeit vorgegeben. Das Erreichen einer vorgegebenen Position ist hier nicht vorgesehen. Einsatzmöglichkeiten z. B.:  Einfache Schnittstelle für fertige Anwenderprogramme  Bandantriebe, Förderanlagen WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 31: Nockenschaltwerk

     Setze Ausgang/Bit von Xn bis Yn  Setze Ausgang/Bit von Xn an für ΔYn Geschwindigkeit über Zeit Zeit in s Abb. 2.1.1-12: Nockenschaltwerk g067x32d Einsatzmöglichkeiten z. B.:  Setzen von Klebepunkten  Längenzuführung  Stanzpositionen  Werkzeugeingriff WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 32: Frequenzmodulation

    Die Frequenz kann direkt angegeben und im laufenden Betrieb geändert werden. Das Tastverhältnis ist fest und 50 %. Maximale Frequenz: 500 kHz Out A Out A Zeit (t) Abb. 2.1.1-13: Frequenzmodulation g067x34d Einsatzmöglichkeiten z. B.:  Drehzahlvorgabe  Digitale Sollwertübertragung WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 33: Pwm

    Das Tastverhältnis ist variabel und kann zwischen 0 % und 100 % verändert werden. Out A 50 % 20 % Tastverhältnis 10 % Zeit (t) Abb. 2.1.1-14: PWM g067x36d Einsatzmöglichkeiten z. B.:  Temperatursteuerung  Leistungssteuerung  Lampensteuerung  Drehzahlvorgabe mit Stromsteuerung für Antriebe WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 34: Single Shot

    Die Zeit vom auslösenden Ereignis bis zu Pulsauslösung ist einstellbar. Out A Pulslänge Einstellbare Trigger- verzögerung Zeit (t) Auslösendes Puls- Ereignis auslösung Abb. 2.1.1-15: Single Shot g067x37d Einsatzmöglichkeiten z. B.:  Ventilöffnungszeiten  Leistungssteuerung  Präzise Torzeiten WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 35: Brake Control

    Falls die Bremse eingeschaltet war, wird die Ausführung der nächsten Positionierung um ΔtOff verzögert Brake ON (el.) Break ON (mech.) Brake Break OFF (el.) OFF (mech.) Zeit (t) Abb. 2.1.1-16: Brake Control g067x33d Einsatzmöglichkeiten z. B.:  Hubachsen  Feststellbremsen WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 36: Befehlstabellen

     Direct adressable (Start command at any position of the active list)  Jumps to other entry of list  On the fly (Cancel actual & execute other command) Es gibt 2 Tabellen die wechselseitig umgeschaltet werden können: Eine Offline-Tabelle (Programmablauf) und eine Onlinetabelle (Programm-Up- /Download). WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 37 Allgemeine Beschreibung • 37 Befehlstabellen Weg über Zeit Zeit in s Geschwindigkeit über Zeit Zeit in s Abb. 2.1.1-17: Befehlstabellen g067x29d Einsatzmöglichkeiten z. B.:  Entlastung der SPS  Verkürzung der Reaktionszeiten  Kapselung der Anwendung WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 38: Steppercontroller]

    Abb. 2.1.2-1: Ansicht g067100d 2.1.2.2 Beschreibung Der Steppercontroller 750-671 ist ein intelligenter Steppercontroller mit integrierter Endstufe. Dadurch sind Steppermotoren direkt anschließbar. Zwei konfigurierbare Eingänge für Start/Stop, Endschalter, Referenznocken, Jog/Tip, etc. werden direkt und ohne weitere Verzögerung von der internen Software ausgewertet.
  • Seite 39 750-671 [Steppercontroller] • 39 Beschreibung Steppermodul Positionierung Geschwindigkeitssteuerung Einzelbefehle Einzelbefehle Frequenz-/ Positionieren Drehzahlsteuerung Rundachse Rundachse relative Positionierung absolute Positionierung Nockenwelle Nockenwelle Bremssteuerung Bremssteuerung Referenzieren Referenzieren JogMode JogMode Fahrkommando Fahrkommando über Mailbox über Mailbox Programm Programm Fahrprogramm Fahrprogramm Automatische Ausführung Automatische Ausführung...
  • Seite 40 40 • 750-671 [Steppercontroller] Beschreibung Die Funktion des Steppercontrollers wird durch verschiedene Tabellen definiert. Eine besondere Bedeutung hat hierbei die Konfigurationstabelle sowie die Bit I/O Tabelle. Konfigurationstabelle Bit I/O Tabelle Mailbox Fahrprogrammtabelle Prozessabbild Positionstabelle Nockentabelle Abb. 2.1.2-3: Tabellen im Steppercontroller g067x01d Das Steppermodul besitzt zwei digitale 24 V Eingänge DI1+ und DI2+ mit...
  • Seite 41 750-671 [Steppercontroller] • 41 Beschreibung Der Steppercontroller erhält über eine vorgeschaltete Busklemme oder über eine Einspeiseklemme die 24 V-Versorgungsspannung für die Feldebene von nachfolgenden Busklemmen. Über die internen Leistungskontakte erfolgt dann mit Anrasten der Busklemmen eine automatische Durchkontaktierung des Versorgungspotentials an weitere Busklemmen.
  • Seite 42 42 • 750-671 [Steppercontroller] Beschreibung Der Steppercontroller kann an folgenden Kopplern und Controllern des WAGO-I/O-SYSTEM 750 betrieben werden: Hard- Soft- Maximal Artikel- Bussystem Koppler / Controller ware- ware- e Anzahl Stand Stand Module ETHERNET Feldbuskoppler 750-341 TCP/IP 750-342 Programmierbare Feldbus-...
  • Seite 43 750-671 [Steppercontroller] • 43 Beschreibung Hard- Soft- Maximal Artikel- Bussystem Koppler / Controller ware- ware- e Anzahl Stand Stand Module WAGO-IPC 758-870/ 000-xxx 758-874/ 000-xxx 758-875/ 000-xxx 758-876/ 000-xxx Weitere Koppler/Controller auf Anfrage. Hinweis Für den Betrieb des Steppermoduls mit CANopen Buskopplern 750-337, 750- 338, 750-837, 750-838, 750-347 und 750-348 ist Folgendes zu beachten.

  • Seite 44: Anschlusselemente

    44 • 750-671 [Steppercontroller] Anschlusselemente 2.1.2.3 Anschlusselemente Anschluss Benennung Standardbelegung *) DI1+ Freigabeeingang DI1+ Digitaleingang 1 Stop1_N *) DI1+ Referenziereingang DI2+ DI2+ Digitaleingang 2 Set_Reference *) Bezugspotential für DI2+ Freigabe- und 0 V für DI1+ und Referenziereingang A1 A2 DI2+...
  • Seite 45 750-671 [Steppercontroller] • 45 Anzeigeelemente Link Benennung Zustand Funktion Die angewählte Betriebsart ist aktiv und Busy ist noch nicht fertig. Es kann auch sein, dass die Betriebsart abgebrochen wurde. Positionieren nicht aktiv, Antrieb steht. Positio- nieren Positionieren aktiv, gelb Antrieb läuft.

  • Seite 46: Bedienelemente

    46 • 750-671 [Steppercontroller] Bedienelemente 2.1.2.5 Bedienelemente Der Steppercontroller 750-671 besitzt keine Bedienelemente. Konfigurations- und Parameteränderungen werden über die übergeordnete Steuerung oder das Konfigurationstool WAGO-I/O-CHECK vorgenommen. 2.1.2.6 Schematisches Schaltbild DI1+ DI2+ DI1+ Logik DI2+ Logik 24 V Fahrprogramm Freigabe 24 V...

  • Seite 47: Technische Daten

    750-671 [Steppercontroller] • 47 Technische Daten 2.1.2.7 Technische Daten Eingänge Anzahl der Eingänge 2 (DI1+, DI2+) Eingangscharakteristik Typ 1 gemäß IEC 61131-2 (2004) Eingangsspannung DC -3 V ... 30 V Signalspannung (0) DC -3 V ... +5 V Signalspannung (1) DC 15 V ...
  • Seite 48 48 • 750-671 [Steppercontroller] Technische Daten Abmessungen B x H* x T 12 mm x 64 mm x 100 mm (* ab Oberkante Tragschiene) Gewicht ca. 50 g Normen und Richtlinien (vgl. Kapitel 2.2 im Handbuch zum Koppler / Controller) EMV-Störfestigkeit...

  • Seite 49: Prozessabbild

    Prozessabbild 2.1.2.8 Prozessabbild Die Busklemme 750-671 stellt dem Feldbuskoppler/Controller über 1 logischen Kanal 12 Byte Ein- und Ausgangsprozessabbild zur Verfügung. Die zu sendenden und zu empfangenden Daten werden in Abhängigkeit von der Betriebsart in bis zu 7 Ausgangsbytes (D0 ... D6) und 7 Eingangsbytes (D0 ...

  • Seite 50: Controlbyte 0, Statusbyte 0

    50 • 750-671 [Steppercontroller] Prozessabbild 2.1.2.8.2 Controlbyte 0, Statusbyte 0 Controlbyte C0 Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Mailboxbetrieb 0: Die Mailbox ist ausgeschaltet. 1: Die Mailbox ist eingeschaltet. Reserviert...

  • Seite 51: Zyklisches Prozessabbild

    750-671 [Steppercontroller] • 51 Prozessabbild 2.1.2.8.3 Zyklisches Prozessabbild Wenn die Mailbox ausgeschaltet ist (C0.5 = 0), sieht das Prozessabbild wie folgt aus: Off- Eingangsdaten Ausgangsdaten Statusbyte S0 Controlbyte C0 Reserviert Reserviert Prozessdaten Prozessdaten Prozessdaten Prozessdaten Prozessdaten Prozessdaten Prozessdaten Prozessdaten Prozessdaten...

  • Seite 52: Mailboxprozessabbild

    52 • 750-671 [Steppercontroller] Prozessabbild 2.1.2.8.4 Mailboxprozessabbild Wenn die Mailbox eingeschaltet ist (C0.5 = 1), sieht das Prozessabbild wie folgt aus: Off- Eingangsdaten Ausgangsdaten Statusbyte S0 Controlbyte C0 Reserviert Reserviert Opcode Opcode Status_Mbx Control_Mbx Antwort Anfrage Parameterbyte 1 Parameterbyte 1...
  • Seite 53 750-671 [Steppercontroller] • 53 Prozessabbild Das Controlbyte und das Statusbyte der Mailbox haben folgende Funktion: Control_MBX Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Toggle- Flag Toggle-Flag Wenn die Daten, die in die Mailbox geschrieben wurden, übernommen werden sollen, wird der Zustand dieses Bits geändert.Die Daten werden aber auch übernommen, wenn ein...

  • Seite 54: Mailboxbetrieb

    54 • 750-671 [Steppercontroller] Mailboxbetrieb 2.1.2.9 Mailboxbetrieb Die Mailbox erweitert den Anwendungsbereich erheblich. Die Mailbox wird eingeschaltet, indem Bit 5 des Controlbytes C0 auf 1 gesetzt wird. Mit dem Bit 5 des Statusbytes S0 wird das Einschalten der Mailbox quittiert.
  • Seite 55 750-671 [Steppercontroller] • 55 Tabellenmanager sie nach einem Reset automatisch in RAM1 und RAM2 kopiert und wird so aktiviert, dass sie im RAM1 gleich ausgeführt werden kann. Die Tabellen werden über einen Download von der Steuerung geladen. Für den Download gelten die folgenden Regeln: ...

  • Seite 56: Download

    56 • 750-671 [Steppercontroller] Konfiguration 2.1.2.10.1 Download Mit dem Tabellendownload wurde ein Transportlayer implementiert um relativ große Datenmengen über den Klemmenbus zu übertragen. Die zu übertragenden Datenblöcke werden in 4 Byte große Blöcke fragmentiert und diese bei jedem Klemmenbus Zyklus an die Klemme übertragen.

  • Seite 57: Konfigurationstabelle

    750-671 [Steppercontroller] • 57 Konfiguration Konfigurationstabelle Bit-I/O-Tabelle Parameter Quellen Zeiger Ziele Quellen konfigurierbare Zuordnung feste Zuordnung Abb. 2.1.2-9: Konfigurations- und Bit-I/O-Tabellen g067x30d 2.1.2.11.1 Konfigurationstabelle Die folgende Tabelle zeigt einen Ausschnitt aus der Konfigurationstabelle. Konfigurations- Offset Bit- Daten- Default- Bereich Beschreibung variable (Dez.)

  • Seite 58: Konfiguration Der Basisparameter

    58 • 750-671 [Steppercontroller] Konfiguration 2.1.2.11.1.1 Konfiguration der Basisparameter Die integrierte Endstufe arbeitet mit 64fach Microstepping. Das bedeutet, dass der Vollschritt des Motors in 64 einzelne Schritte zerlegt wird. Die nachfolgenden Formeln beziehen sich auf das Microstepping. 2.1.2.11.1.1.1 Applikationsanwahl Application_Selector, Offset 0, Wertebereich [0 ... 2]...
  • Seite 59 750-671 [Steppercontroller] • 59 Konfiguration mit dem Fahrbefehl START_REFERENCING werden die Aufrufparameter und NICHT die folgenden Konfigurationsbits verwendet. Bit 1: Referenzierfahrt auf Referenzschalter Referenzierfahrt zum Endschalter Bit 2: Referenzierfahrt zur negativen Seite eines Referenzschalter Referenzierfahrt zur positiven Seite eines Referenzschalter Bit 3 ...
  • Seite 60 60 • 750-671 [Steppercontroller] Konfiguration Bit 0 ... 1: AccType (Beschleunigungsart) konstante Beschleunigung linearer Beschleunigungsanstieg, Acceleration_RampUp_Param ist die Zeit des Beschleunigungsanstiegs sin2 Beschleunigung, Acceleration_RampUp_Param ist die Zeit des Beschleunigungsanstiegs Reserviert Bit 2 ... 3: AccParam (Beschleunigungsparameter) keine Modifikation Acceleration_RampUp_Param wird als Beschleunigungszeit interpretiert...
  • Seite 61 750-671 [Steppercontroller] • 61 Konfiguration Pos_Mult, Offset 20, Wertebereich [1 ... 65535] Pos_Div, Offset 22, Wertebereich [1 ... 65535] Skalierungsfaktoren für die Position. Speed_Mult, Offset 28, Wertebereich [1 ... 65535] Speed_Div, Offset 30, Wertebereich [1 ... 65535] Skalierungsfaktoren für die Geschwindigkeit.

  • Seite 62: Konfiguration Über Controlbyte C2

    62 • 750-671 [Steppercontroller] Konfiguration 2.1.2.11.2 Konfiguration über Controlbyte C2 Über das Controlbyte C2 in der Standardbelegung lassen sich folgende Werte konfigurieren. 2.1.2.11.2.1 Frequenzvorteiler Der Wert des Frequenzvorteilers (Freq_Prescaler) wird durch die Bits Freq_Range_Sel im Controlbyte 2 (C2.0 und C2.1) bestimmt. Sind beide Bits Null, wird der Wert des Parameters Freq_Div aus der Konfigurationstabelle benutzt.

  • Seite 63: Beschleunigungsfaktor

    750-671 [Steppercontroller] • 63 Konfiguration 2.1.2.11.2.2 Beschleunigungsfaktor Der Wert des Beschleunigungsfaktors (Acc_Multiplier) wird durch die Bits Acc_Range_Sel im Controlbyte 2 (C2.2 und C2.3) bestimmt. Sind die Bits Null, wird der Wert des Parameters Acc_Fact aus der Konfigurationstabelle benutzt Acc_Range_Sel '00'...

  • Seite 64: Konfiguration Über Mailbox

    Dazu werden die Diagnose-OP-Codes (siehe Kapitel 2.1.2.15, „Erweiterte Diagnose“) benötigt. Wenn nach dem Einschalten, Reset oder Warmstart des Moduls im EEPROM ein gültiger Konfigurationsdatensatz vorliegt, wird dieser in den Arbeitsspeicher (RAM) geladen, ansonsten wird der Herstellerdatensatz (Factorydefault) geladen und somit der WAGO Auslieferungszustand wiederhergestellt. WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 65: Digitale Signale Und Ihre Verknüpfung

     Die Verweise sind in der Konfigurationstabelle hinterlegt. Die Namen der Tabelleneinträge korrespondieren mit der Bittabelle. Dem Bezeichner wird der Prefix Ptr_ vorangestellt.  In der Spalte „Ziel/Quelle“ ist die Standard-Verlinkung zwischen Quelle und Ziel eingetragen. Dies entspricht dem WAGO Auslieferungszustand (FACTORY_DEFAULT). WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 66: Verlinkung Von Bits

    66 • 750-671 [Steppercontroller] Konfiguration 2.1.2.11.5 Verlinkung von Bits Die erweiterten Parameter werden über Zeiger eingestellt. Die Adresse dieser Zeiger verweist auf die entsprechende Adresse im Bit I/O Feld. Zusätzlich ist eine Zuordnung über die Namen gegeben. Der „Ptr_nnn“ verweist auf die Variable „nnn“.
  • Seite 67 750-671 [Steppercontroller] • 67 Konfiguration Bitnummer Default-Zuordnung Bezeichnung Beschreibung Ziel/Quelle Bitnr. … Input1 0x30 KBUS_ST3_0 0x90 Eingang 1 Stop1_N 0xC2 … KBUS_CTR 0x41 Stop2_N 0xB1 Klemmenbus-Steuerbyte 1 L1_1 Bit 1 … Stop2_N 0xB1 DST/ KBUS_ 0x41 Antrieb Stop 2 invertiert.
  • Seite 68 68 • 750-671 [Steppercontroller] Konfiguration Die Adresse und Länge der Konfigurationsvariablen finden Sie im Anhang im Kapitel 3.5, „Konfigurationsvariablen“. Adresse Konfigurations- Daten- Default- Bereich Beschreibung variable wert … Ptr_FILT1 0xA8 UINT8 0x00 0 ... 255 Quelle von linkbarem Bit 0xA8...

  • Seite 69: Besondere Bits Zero, One, Mzero Und Mone

    750-671 [Steppercontroller] • 69 Konfiguration Achtung Durch die Veränderung der standardmäßigen Konfiguration verliert die Beschreibung in den geänderten Punkten ihre Gültigkeit. Unbenutzte linkbare Bits können auf die konstanten Bits ZERO oder ONE gelinkt werden. 2.1.2.11.5.1 Besondere Bits ZERO, ONE, MZERO und MONE Die Bits ZERO und ONE sind fest definiert.
  • Seite 70 70 • 750-671 [Steppercontroller] Konfiguration Es sind 8 besondere Bits definiert, welche die folgenden Funktionen umsetzen können: 1. Invertierung, 2. Startflankenfilter, 3. Tiefpass, 4. Impulsverlängerung, 5. Monoflop, nicht retriggerbar, 6. Impulsverzögerung, 7. Arithmetik, 8. Zähler aufwärts, 9. Zähler aufwärts, Stop bei Überlauf, 10.
  • Seite 71 750-671 [Steppercontroller] • 71 Konfiguration Ein Startflankenfilter kennt zwei Zustände. Nach einem Reset befindet sich das Filter zunächst im Wartezustand, solange der Eingang aktiv ist. Der Ausgang liefert Null. Sobald erstmalig das Eingangssignal Null ist, wechselt das Filter in den Betriebszustand und das Eingangssignal wird unverändert an den Ausgang weitergereicht.
  • Seite 72 72 • 750-671 [Steppercontroller] Konfiguration Die Impulsverlängerung setzt den Ausgang bei einer 01 Flanke des Eingangs. Der Ausgang wird zurückgesetzt wenn nach der 10 Flanke die eingestellte Zeit abgelaufen ist. Ein Retriggern während der Laufzeit ist möglich. Abb. 2.1.2-14: Impulsverlängerung 500 ms p067023x Die Monoflopfunktion setzt den Ausgang bei einer 01 Flanke des Eingangs.
  • Seite 73 750-671 [Steppercontroller] • 73 Konfiguration Abb. 2.1.2-16: Monoflop 500 ms nicht retriggerbar mit langem Eingangspuls p067025x Bei Impulsverzögerung wird der Ausgang gesetzt, wenn nach einer 01 Flanke des Eingangs die eingestellte Zeit abgelaufen ist. Der Ausgang wird zurückgesetzt, sobald der Eingang wieder deaktiv ist. Wenn der Eingang vor Ablauf der Zeit deaktiv wird, wird der Ausgang nicht gesetzt.
  • Seite 74 74 • 750-671 [Steppercontroller] Konfiguration Anwendungsbeispiel: Reihenschaltung von Filtern: Monoflop 500 ms, Invertierung und zweites Monoflop 100 ms. Abb. 2.1.2-18: Reihenschaltung von Filtern: Monoflop 500ms, Invertierung und zweites Monoflop 100ms p067027x Die Funktion Arithmetik reagiert unabhängig vom Eingangsbit. Der Wert des Filters kann nur durch Kommandos auf einen Wert gesetzt werden, inkrementiert und dekrementiert werden.

  • Seite 75: Fahrbefehle

    750-671 [Steppercontroller] • 75 Konfiguration 2.1.2.11.6 Fahrbefehle Die Befehle werden in Klassen eingeteilt:  Tabellenbefehle  Fahrbefehle  Hilfsbefehle Neben den reinen Fahrbefehlen können auch Hilfsbefehle und Tabellenbefehle akzeptiert werden. Die Fahrbefehle werden an den Kommandointerpreter weitergeleitet. Die Tabellenbefehle und Hilfsbefehle werden ausschließlich für den Fahrprogrammbetrieb benötigt.

  • Seite 76: Skalierung, Zahlenbereiche Und Einheiten

    76 • 750-671 [Steppercontroller] Konfiguration Es gibt zwei Möglichkeiten, ein Fahrprogramm abzuarbeiten:  Programmbetrieb: Die einzelnen Kommandos werden zusammengestellt und mit Hilfe eines Downloads in die Klemme geladen. Dort kann das Fahrprogramm dann über den Programmbetrieb ausgeführt werden (siehe Kapitel 2.1.2.12.1.7, „Betriebsart Fahrprogramm“).

  • Seite 77: Geschwindigkeit

    750-671 [Steppercontroller] • 77 Konfiguration 2.1.2.11.7.1.2 Der Weg wird intern in „Steps“ gemessen. Der Zahlenbereich beträgt 24 Bit einschließlich Vorzeichen. Zahlenbereich Position: -8388608 ... +8388607, Darstellung im Zweierkomplement. 2.1.2.11.7.1.3 Geschwindigkeit Die Geschwindigkeit wird in „Steps pro Zeiteinheit“ gemessen, der Zahlenbereich beträgt dabei ±15 Bit.
  • Seite 78 78 • 750-671 [Steppercontroller] Konfiguration Freq_Prescaler = 2000000 Hz / f mit f = Drehzahl * Schrittzahl * Microsteps = n * Z * M ergibt sich: Freq_Prescaler = 2000000 Hz / (n * Z * M) = 2000000 / (20 * 200 * 64) = 7,8125 Mit diesem gewählten Freq_Prescaler kann die Klemme dann bei einem...

  • Seite 79: Beschleunigung

    750-671 [Steppercontroller] • 79 Konfiguration 2.1.2.11.7.1.4 Beschleunigung Der Vorteiler für die Geschwindigkeit geht auch in die Definition der Beschleunigung ein. Die Beschleunigung wird in (Steps / s ) * Acc_Multiplier / Freq_Prescaler vorgegeben. Der Vorfaktor Acc_Multiplier wird so bestimmt, dass die höchste und die niedrigste gewünschte Beschleunigung gut vorgegeben werden kann.

  • Seite 80: Positionierung

    80 • 750-671 [Steppercontroller] Positionierung 2.1.2.11.7.2.2 Geschwindigkeit Der Vorgabedaten für Geschwindigkeiten werden vor der internen Verarbeitung mit dem Konfigurationsfaktor Speed_Mult multipliziert und anschließend durch den Konfigurationsfaktor SPEED_DIV und den Vorteiler Freq_Prescaler dividiert. Wenn die Konvertierung Intern  Extern oder Extern  Intern den zulässigen Zahlenbereich verletzt, wird die Fehlermeldung...

  • Seite 81: Anwahl Einer Betriebsart

    750-671 [Steppercontroller] • 81 Positionierung 2.1.2.12.1.1 Anwahl einer Betriebsart Eine Betriebsart kann nur dann angewählt werden, wenn die Klemme betriebsbereit ist und keine Betriebsart aktiv ist. Dieses ist der Fall, wenn die Statusbits Ready und Stop_N_ACK aktiv sind und Start_ACK und Start nicht aktiv sind.

  • Seite 82: Zeitdiagramm Anwahl Und Beenden Einer Betriebsart

    82 • 750-671 [Steppercontroller] Positionierung 2.1.2.12.1.3 Zeitdiagramm Anwahl und Beenden einer Betriebsart high Enable high Ready high Error_Quit high Error high Stop1_N *) high Stop2_N high Stop_N_ACK high Start high Start_ACK high Command[] high Command_ACK[] high Command[] high Command_ACK[] high...

  • Seite 83: Betriebsart Positionieren

    750-671 [Steppercontroller] • 83 Positionierung 2.1.2.12.1.4 Betriebsart Positionieren Die Betriebsart Positionieren ist nur möglich, wenn die Mailbox ausgeschaltet ist. Zuerst muss die Betriebsart über M_Positioning aktiviert werden. Wenn das Bit M_Positioning_ACK gesetzt ist, ist die Betriebsart Positionieren aktiv. Jetzt können folgende Sollwerte vorgegeben werden: ...

  • Seite 84: Prozessabbild Positionieren

    84 • 750-671 [Steppercontroller] Positionierung 2.1.2.12.1.4.1 Prozessabbild Positionieren Das Prozessabbild für die Positionierung stellt die Standardbelegung für die Stepperpositioniersteuerung dar und ist in den nachfolgenden Tabellen aufgeführt: Off- Eingangsdaten Ausgangsdaten Statusbyte S0 C0 Controlbyte C0 Reserviert Reserviert Actual Velocity L...
  • Seite 85 750-671 [Steppercontroller] • 85 Positionierung Controlbyte C1 Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 M_Drive M_Jog M_Refer M_Progr M_Positi Start Stop2_N Enable ByMBX ence oning Enable Freigabe des Moduls. 0: Das Modul ist gesperrt. Wenn dieses Bit im laufenden Betrieb zurückgesetzt wird, wird sofort die Frequenzausgabe auf 0 gesetzt.
  • Seite 86 86 • 750-671 [Steppercontroller] Positionierung Statusbyte S1 Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 M_Drive M_Jog_ M_Refer M_Progr M_Positi Start_AC Stop_N_ Ready ByMBX_ ence_AC am_ACK oning_A Ready Betriebsbereit. 0: Die Klemme ist nicht betriebsbereit. Entweder liegt keine entsprechende Anforderung über Enable vor, oder ein Fehler hat zum Abschalten der Betriebsbereitschaft geführt.
  • Seite 87 750-671 [Steppercontroller] • 87 Positionierung Controlbyte C2 Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Error_Qu PreCalc Acc_Range_Sel Freq_Range_Sel Freq_Range_Sel Auswahl Frequenzvorteiler. Mit Hilfe dieser beiden Bits kann der Vorteiler Freq_Prescaler für die Frequenzvorgabe eingestellt werden, wenn man die Klemme ohne Konfiguration über die Mailbox betreiben...
  • Seite 88 88 • 750-671 [Steppercontroller] Positionierung Statusbyte S2 Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Error PreCalc_ Referenc Direction On_Spee StandStill Busy On_Targ e_OK On_Target Ziel erreicht. Die Bedeutung dieses Bits hängt von der Betriebsart ab, die angewählt ist.
  • Seite 89 750-671 [Steppercontroller] • 89 Positionierung Controlbyte C3 Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Reset_Qu SetupSpe LimitSwi LimitSwi Direction Direction ed_Activ tch_Neg tch_Pos _Neg _Pos Direction_Pos Fahre in positive Richtung. Dieses Bit wird beim JogMode benötigt. Dort wird nachdem die Betriebsart entsprechend angewählt wurde, der Antrieb über diese Bits gesteuert.
  • Seite 90 90 • 750-671 [Steppercontroller] Positionierung Statusbyte S3 Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Reset SetupSpe Input2 Input1 ed_Activ e_ACK Input1 Status Input1. Der Eingang DI1 ist im Auslieferungszustand mit der Motorabschaltung verknüpft. Die Abschaltung kann über DI1 oder über die Steuerung erfolgen.

  • Seite 91: Zeitdiagramm Positionieren

    750-671 [Steppercontroller] • 91 Positionierung 2.1.2.12.1.4.2 Zeitdiagramm Positionieren high Enable high Ready high Error_Quit high Error high Stop1_N high Stop2_N high Stop_N_ACK high Start high Start_ACK high Command[]=1 high Command_ACK[]=1 high On_Target high Busy (3) (4) (8) (9) Abb. 2.1.2-20: Zeitdiagramm Positionieren...

  • Seite 92: Betriebsart Referenzieren

    92 • 750-671 [Steppercontroller] Positionierung 2.1.2.12.1.5 Betriebsart Referenzieren Zuerst muss die Betriebsart über M_Reference aktiviert werden. Wenn das Bit M_Reference_ACK gesetzt ist, ist die Betriebsart Referenzieren aktiv. Weiterhin muss das Bit Direction_Neg gesetzt sein wenn die Referenzierfahrt in negative Richtung gestartet werden soll, oder entsprechend das Bit Direction_Pos wenn die Referenzierfahrt in positive Richtung gestartet werden soll.

  • Seite 93: Prozessabbild Referenzieren

    750-671 [Steppercontroller] • 93 Positionierung 2.1.2.12.1.5.1 Prozessabbild Referenzieren Das Prozessabbild für die Betriebsart Referenzieren entspricht dem der Betriebsart Positionieren, siehe Kapitel 2.1.2.12.1.4.1, „Prozessabbild Positionieren“. 2.1.2.12.1.5.2 Zeitdiagramm Referenzieren high Enable high Ready high Error_Quit high Error high Stop1_N high Stop2_N high...

  • Seite 94: Startparameter Für Die Betriebsart Referenzieren

    94 • 750-671 [Steppercontroller] Positionierung 2.1.2.12.1.5.3 Startparameter für die Betriebsart Referenzieren Referenzieren auf positive Seite des Referenzschalters mit Start in negativer Richtung Betriebsart Mailbox, Bemerkung Referenzieren, Befehl START_ M_Reference = 1 REFERENCING Reference_Mode 0 Parameter 3 Bit 0 0 Referenzieren auf Referenzschalter...
  • Seite 95 750-671 [Steppercontroller] • 95 Positionierung Hinweis Beim Start vom Endschalter wird der Antrieb nicht gestartet. Im Mailboxbetrieb wird beim Aufruf des Befehls START_REFERENCING die Fehlermeldung 23 erzeugt. In der Betriebsart Referenzieren wird keine Fehlermeldung erzeugt. Es wird das Bit ERR_RANGE_POS bzw.
  • Seite 96 96 • 750-671 [Steppercontroller] Positionierung Start Ende Endschalter Referenz- Endschalter negativ schalter positiv Abb. 2.1.2-27: Referenzieren auf negative Seite des Referenzschalters mit Start in negativer Richtung vom Referenzschalter g067x15d Hinweis Beim Start vom Referenzschalter wird die Startrichtung vom Modul umgekehrt, um den Referenzschalter zuerst freizufahren.
  • Seite 97 750-671 [Steppercontroller] • 97 Positionierung Start Ende (ERROR_SWITCH_NOT_FOUND) Endschalter Referenzschalter Endschalter negativ nicht gefunden positiv Abb. 2.1.2-29: Referenzieren auf positive Seite des Referenzschalters mit Start in positiver Richtung aus positivem Fahrbereich, Referenzschalter nicht gefunden g067x16d Referenzieren auf Endschalter mit Start in negativer Richtung...

  • Seite 98: Betriebsart Jogmode Und Tippbetrieb

    98 • 750-671 [Steppercontroller] Positionierung Start = Ende Endschalter Endschalter negativ positiv Abb. 2.1.2-32: Referenzieren auf Endschalter mit Start in negativer Richtung vom negativen Endschalter g067x41d 2.1.2.12.1.6 Betriebsart JogMode und Tippbetrieb Wenn die Betriebsart JogMode aktiviert ist, kann der Antrieb mit der parametrierten Einrichtgeschwindigkeit per Hand gefahren werden.
  • Seite 99 750-671 [Steppercontroller] • 99 Positionierung Off- Eingangsdaten Ausgangsdaten Statusbyte S0 C0 Controlbyte C0 Reserviert Reserviert D0 Akt. Geschwindigkeit (LSB) D0 Reserviert D1 Akt. Geschwindigkeit (MSB) D1 Reserviert D2 Reserviert D2 Timeout (LSB) D3 Reserviert D3 Timeout (MSB) D4 Akt. Position (LSB) D4 Reserviert D5 Akt.

  • Seite 100: Zeitdiagramm Jogmode Und Tippbetrieb

    100 • 750-671 [Steppercontroller] Positionierung 2.1.2.12.1.6.2 Zeitdiagramm JogMode und Tippbetrieb high Enable high Ready high Error_Quit high Error high Stop1_N high Stop2_N high Stop_N_ACK high Start high Start_ACK high M_JogMode high M_JogMode_ACK high Busy (3) (4) (7) (8) Abb. 2.1.2-33: Zeitdiagramm JogMode...

  • Seite 101: Betriebsart Fahrprogramm

    750-671 [Steppercontroller] • 101 Positionierung 2.1.2.12.1.7 Betriebsart Fahrprogramm Über die Mailbox kann mit einem Download ein Fahrprogramm in das I/O- Modul geladen werden. Die verfügbaren Kommandos sind in Kapitel 3.2, „Kommandos für den Fahrbetrieb“ aufgeführt. Zuerst muss die Betriebsart über M_Program aktiviert werden. Wenn das Bit M_Program_ACK gesetzt ist, ist die Betriebsart "Fahrprogramm"...

  • Seite 102: Prozessabbild Fahrprogramm

    102 • 750-671 [Steppercontroller] Positionierung 2.1.2.12.1.7.1 Prozessabbild Fahrprogramm Das Prozessabbild im Programmbetrieb unterscheidet sich von der Standardbelegung für die Stepperpositioniersteuerung und ist in der nachfolgenden Tabelle aufgeführt: Off- Eingangsdaten Ausgangsdaten Statusbyte S0 C0 Controlbyte C0 Reserviert Reserviert D0 Akt. Geschwindigkeit (LSB) D0 Reserviert D1 Akt.

  • Seite 103: Zeitdiagramm Fahrprogramm

    750-671 [Steppercontroller] • 103 Positionierung 2.1.2.12.1.7.2 Zeitdiagramm Fahrprogramm high Enable high Ready high Error_Quit high Error high Stop1_N high Stop2_N high Stop_N_ACK high Start high Start_ACK high M_Program high M_Program_ACK high On_Target high Busy (3) (4) (8) (9) Abb. 2.1.2-34: Zeitdiagramm Fahrprogramm...

  • Seite 104: Beispiel-Fahrprogramm

    104 • 750-671 [Steppercontroller] Positionierung 2.1.2.12.1.7.3 Beispiel-Fahrprogramm In diesem Beispiel-Fahrprogramm wird zuerst die Geschwindigkeit (20000) und die Beschleunigung (3000) gesetzt. Dann wird in Zeile 2 auf ein „True“- Signal an Eingang 1 gewartet. Wenn das Signal „True“ ist, wird auf die Position 1 (Sollposition = 65065) gefahren und anschließend in Zeile 4 auf ein...

  • Seite 105: Autostart

    750-671 [Steppercontroller] • 105 Positionierung 2.1.2.12.1.7.4 Autostart Wenn das Konfigurationsbit HwSwConfig.Program_AutoStart (Bit 7) gesetzt ist, wird nach einem Reset der Klemme ein vorhandenes Fahrprogramm selbsttätig gestartet. Die Voraussetzungen für einen erfolgreichen Autostart sind:  Im EEPROM ist ein gültiges Fahrprogramm abgelegt, ...

  • Seite 106: Fahrbetrieb Über Mailbox

    106 • 750-671 [Steppercontroller] Positionierung 2.1.2.12.2 Fahrbetrieb über Mailbox Zuerst muss die Mailbox eingeblendet werden. Dies ist im Kapitel 2.1.2.9, „Mailboxbetrieb“ beschrieben. Danach muß die Betriebsart Fahrbefehle über Mailbox eingeschaltet werden. Dazu muß das Bit 7 im Controlbyte C1 gesetzt werden.

  • Seite 107: Software-Endschalter

    750-671 [Steppercontroller] • 107 Positionierung JogMode Wenn in der Betriebsart JogMode ein Endschalter angefahren wird, bremst der Antrieb mit der parametrierten Verzögerung Acceleration_Stop_Fast bis zum Stillstand. Durch erneutes Betätigen der „Jog-Taster“ Direction_Neg oder Direction_Pos kann der Antrieb vom Endschalter heruntergefahren werden, vom positiven Endschalter nur in negativer Fahrtrichtung und vom negativen Endschalter nur in positive Fahrtrichtung.
  • Seite 108 108 • 750-671 [Steppercontroller] Positionierung Die Software-Endschalter werden durch die Grenzwerte Drive_Range_Neg und Drive_Range_Pos in der Konfigurationstabelle festgelegt. Der Grenzwert Drive_Range_Neg begrenzt den Bereich zu kleineren Positionen also in negativer Fahrtrichtung. Der Grenzwert Drive_Range_Pos begrenzt den Bereich zu größeren Positionen also in positiver Fahrtrichtung.

  • Seite 109: Erweiterte Positionierfunktionen

    750-671 [Steppercontroller] • 109 Erweiterte Positionierfunktionen 2.1.2.13 Erweiterte Positionierfunktionen 2.1.2.13.1 Rundachse Die Funktion "Rundachse" wird aktiviert, indem der Parameter Rotary_Axis_Period mit einem Wert ungleich von Null beschrieben wird. Wenn der Parameter Rotary_Axis_Period Null ist, wird von einem linearen und begrenzten Fahrbereich ausgegangen.

  • Seite 110: Absolute Positionierung

    110 • 750-671 [Steppercontroller] Erweiterte Positionierfunktionen 2.1.2.13.1.2 Absolute Positionierung Bei einer absoluten Positionierung ist die Zielposition immer im Bereich 0 ... 2π. Ein Sollwert außerhalb dieses Bereichs führt zu einem Fehler. Bei einem Fahrauftrag aus dem Stillstand wird geprüft, in welcher Richtung das Ziel in kürzester Zeit erreicht werden kann.

  • Seite 111: Positionstabelle

    750-671 [Steppercontroller] • 111 Erweiterte Positionierfunktionen SchrittNr. Position Ausgänge 8 7 6 5 4 3 2 1 Byte 4 Byte 3 Byte 2 Byte 1 MB 3 1 0 0 0 0 1 0 0 0x00 0x2e 0xe0 0x84 0 1 0 0 0 1 0 0 0x00...

  • Seite 112: Ansteuerung Einer Motorbremse

    112 • 750-671 [Steppercontroller] Erweiterte Positionierfunktionen Für relative Wegmessungen kann der aktuelle Istwert als Bezugspunkt gespeichert werden. Weiterhin können die Soft-Endschalter Drive_Range_Pos und Drive_Range_Neg eingelernt werdern. 2.1.2.13.4 Ansteuerung einer Motorbremse Die Ansteuerung der Motorbremse erfolgt über das Bit Brake (siehe Kapitel 3.4, „Bitfeld für I/O-Driver“).

  • Seite 113: Weitere Applikationen

    750-671 [Steppercontroller] • 113 Weitere Applikationen 2.1.2.14 Weitere Applikationen Durch Modifikation der Stepperpositioniersteuerung können weitere Applikationen konfiguriert werden. 2.1.2.14.1 Geschwindigkeitssteuerung Die Applikation Frequenz-/Drehzahlsteuerung ist eine Variante der Steppersteuerung. Sämtliche Funktionen der Steppersteuerung sind weiterhin nutzbar. Der wesentliche Unterschied ist das geänderte Prozessabbild, welches eine Frequenz- bzw.

  • Seite 114: Prozessabbild Geschwindigkeitssteuerung

    114 • 750-671 [Steppercontroller] Weitere Applikationen Die weitere Beschreibung (Anwahl der Betriebsart mit M_Positioning und Übernahme der Sollwerte mit Start) kann bei der Einzelpositionierung/Steppersteuerung nachgesehen werden. Die Applikation Frequenz-Drehzahlsteuerung wirkt sich im wesentlichen auf die Geschwindigkeitsinterpretation im Prozessabbild und die Auswertung von Rotary_Axis_Period aus.
  • Seite 115 750-671 [Steppercontroller] • 115 Weitere Applikationen Controlbyte C1 Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 M_Drive M_Jog M_Refer M_Progr M_Speed Start Stop2_N Enable ByMBX ence Control Enable Freigabe des Moduls. 0: Das Modul ist gesperrt. Wenn dieses Bit im laufenden Betrieb zurückgesetzt wird, wird die Leistungsendstufe ausgeschaltet.
  • Seite 116 116 • 750-671 [Steppercontroller] Weitere Applikationen Statusbyte S1 Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 M_Drive M_Jog_ M_Refer M_Progr M_Speed Start_AC Stop_N_ Ready ByMBX_ ence_AC am_ACK Control_ Ready Betriebsbereit. 0: Die Klemme ist nicht betriebsbereit. Entweder liegt keine entsprechende Anforderung über Enable vor, oder ein Fehler hat zum Abschalten der Betriebsbereitschaft geführt.
  • Seite 117 750-671 [Steppercontroller] • 117 Weitere Applikationen Controlbyte C2 Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Error_Qu PreCalc Acc_Range_Sel Freq_Range_Sel Freq_Range_Sel Auswahl Frequenzvorteiler. Mit Hilfe dieser beiden Bits kann der Vorteiler Freq_Prescaler für die Geschwindigkeitsvorgabe eingestellt werden, wenn die Klemme ohne Konfiguration über...
  • Seite 118 118 • 750-671 [Steppercontroller] Weitere Applikationen Statusbyte S2 Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Error PreCalc_ Direction On_Spee StandStill Busy Busy Gewünschte Geschwindigkeit ist noch nicht erreicht. 0: Die gewünschte Geschwindigkeit ist erreicht.
  • Seite 119 750-671 [Steppercontroller] • 119 Weitere Applikationen Statusbyte S3 Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Reset SetupSpe Input1 ed_Activ e_ACK Input1 Der Eingang DI1 ist im Auslieferungszustand mit der Motorabschaltung verknüpft. Die Abschaltung kann über DI1 oder über die Steuerung erfolgen.

  • Seite 120: Erweiterte Diagnose

    120 • 750-671 [Steppercontroller] Erweiterte Diagnose 2.1.2.15 Erweiterte Diagnose Die Diagnose Befehle ermöglichen den Zugriff auf interne Informationen der Klemme. Dazu gehören:  Fehlerzustand des Gerätes,  Variablen und Statusbits,  Passwort,  Konfigurationstabelle und  Postionstabelle Die Kommandos werden im Anhang im Kapitel 3.1.4.5, „Diagnosebefehle“...
  • Seite 121 750-671 [Steppercontroller] • 121 Erweiterte Diagnose Das Bit Trace_Stored zeigt an, dass ein vollständiger Datensatz aufgezeichnet wurde. Wenn das Bit Trace_Armed gesetzt ist, startet eine 01 Flanke von Trace_Trigger die Aufzeichnung. Ein aufgezeichneter Datensatz kann über ein Upload-Kommando des Tabellenmanagers ausgelesen werden (siehe Kapitel 2.1.2.10, „Tabellenmanager“).

  • Seite 122: Anschlussbeispiel

    122 • 750-671 [Steppercontroller] Anschlussbeispiel 2.1.2.16 Anschlussbeispiel DI1+ 24 V Eingang für DI2+ externe Freigabe mit 24 V beschalten! 750-671 Abb. 2.1.2-36: Anschluss bipolarer Schrittmotoren g067010d WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 123: Anhang

    Statusbit Speichervorgang auslesen STORAGE Konfigurationstabellenbefehle Die Adresse für einen Datenzugriff in der CONFIG_SET_PTR 0x50 Konfiguration setzen CONFIG_WR 0x51 Schreibzugriff auf Konfigurationswert CONFIG_RD 0x52 Lesezugriff auf Konfigurationswert CONFIG_SAVE 0x53 Sichert aktuelle RAM-Konfiguration CONFIG_RESTORE 0x54 Konfiguration wird wieder hergestellt WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 124 Erzeuge eine Positionstabelle im RAM. Setzt den Index für den nachfolgenden POS_TABLE_SET_PTR 0x5D mit POS_TABLE_WR zu schreibenden Eintrag in der Positionstabelle Schreibe einen Eintrag in die aktive POS_TABLE_WR 0x5E Positionstabelle Schreibe die aktuelle Position in die POS_TABLE_TEACH 0x5F aktive Positionstabelle WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 125: Übersicht Der Mailboxbefehle Nach Opcode Sortiert

    Erzeuge eine Positionstabelle im RAM. Setzt den Index für den nachfolgenden POS_TABLE_SET_PTR 0x5D mit POS_TABLE_WR zu schreibenden Eintrag in der Positionstabelle Schreibe einen Eintrag in die aktive POS_TABLE_WR 0x5E Positionstabelle Schreibe die aktuelle Position in die POS_TABLE_TEACH 0x5F aktive Positionstabelle WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 126: Übersicht Der Mailboxbefehle Nach Funktion Sortiert

    Positionstabelle Schreibe einen Eintrag in die aktive POS_TABLE_WR 0x5E Positionstabelle TABLE_COPY 0x45 Die Tabellen werden kopiert. TABLE_ERASE 0x44 Tabellen werden gelöscht. TABLE_GET_ACTIVE 0x4F Aktive Tabelle ermitteln TABLE_START 0x46 Aktiviert eine Tabelle TABLE_STOP 0x48 Beendet die Tabellenabarbeitung WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 127: Befehlsreferenz Mailboxbefehle

    Allgemeine Befehle 3.1.4.1.1 IDLE (0x00) Ist der Wert für "Opcode" 0, so wird kein Auftrag ausgeführt. Anfrage Byte 0x00 Reserviert Reserviert Reserviert Reserviert Antwort Byte 0x00 Return Code Reserviert Reserviert Reserviert Reserviert Return 0x00: Code 0x01: Allgemeiner Fehler WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 128: Fahrbefehle

    Data 1 Data 2 Data 3 Return 0x00: Code 0x01: Allgemeiner Fehler 0x11: Das letzte Kommando wird noch ausgeführt 0x12: Kommando nicht akzeptiert, wenn z. B. ein Fahrkommando noch nicht beendet wurde. 0x13: Unbekanntes Kommando 0x23: Zugriff verweigert WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 129: Downloadbefehle

    Kommando / Datenmuster werden MB 4…6 nicht berücksichtigt.· komprimierter 24 Bit Down/Upload Beim Download eines Fahrprogramms / einer Nockenwellentabelle werden die mit einem DLD_CONT Kommando ein 8 Bit Kommando / Datenmuster und ein 24 Bit Dateneintrag / Positionseintrag übertragen. WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 130 4, 5 RAM Tabelle 1 2 ... 255: Reserviert Tabellentyp Reserviert Fahrprogramm Nockenwelle Positionstabelle Konfigurationsdatensatz Userkonfiguration Trace Transfer 24 Bit Daten Download 24 Bit Daten Upload 32 Bit Daten Download 32 Bit Daten Upload 4 ... 255: Reserviert WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 131 Anhang • 131 Mailboxbefehle Antwort Byte 0x41 Return Code Status Reserviert Anzahl Datensätze EEPROM Versionsnummer Return 0x00: Code 0x30: Tabelle wird verwendet 0x31: Allgemeiner Fehler Status Down-/Upload kann gestartet werden Fehler, Down-/Upload nicht möglich WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 132: Dld_Cont (0X42)

    Position 2 Position 2 (MSB) … komprimierter 24 Bit Down/Upload Beim Download eines Fahrprogramms / einer Nockenwellentabelle werden die mit einem DLD_CONT Kommando ein 8 Bit Kommando / Datenmuster und ein 24 Bit Dateneintrag / Positionseintrag übertragen: WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 133 Position 2 (LSB) Position 2 Position 2 (MSB) … Für Positionstabellen (Typ 03) und Konfigurationsdatensatz (Typ 04) existieren nur 32 Bit Daten. Für beide Tabellenarten existiert daher nur der 32 Bit Down/Upload. Anfrage Byte 0x42 Data Data Data Data WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 134 134 • Anhang Mailboxbefehle Antwort Byte 0x42 Return Code Data Data Data Data Return 0x00: Code 0x31: Up-/Download nicht gestartet oder bereits alle Daten übertragen 0x38: Übertragener Datensatz fehlerhaft WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 135: Dld_End (0X43)

    Nach einem erfolgreichen Download eines Fahrtprogramms in RAM Tabelle 1 wird diese automatisch aktiviert. (jedoch nur, wenn noch keine Tabelle aktiv ist. s. a. TABLE_START). Anfrage Byte 0x43 Checksumme übertragene Daten (LSB) Checksumme übertragene Daten Checksumme übertragene Daten Checksumme übertragene Daten (MSB) WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 136 136 • Anhang Mailboxbefehle Antwort Byte 0x43 Return Code Checksumme gespeicherte Daten (LSB) Checksumme gespeicherte Daten Checksumme gespeicherte Daten Checksumme gespeicherte Daten (MSB) Return 0x00: Code 0x31: Allgemeiner Fehler WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 137: Tabellenmanagementbefehle

    (auch nicht unter Verwendung von 255 als Byte 2). „FACTORY_DEFAULT“ kann lediglich überschrieben werden. Anfrage Byte 0x44 Speicherort Tabellentyp Reserviert Reserviert Speicherort EEPROM Tabelle RAM Tabelle 1 RAM Tabelle 2 3 ... 255: Reserviert Tabellentyp Reserviert Fahrprogramm Nockenwelle Positionstabelle Konfigurationsdatensatz Userkonfiguration 5 ... 255: Reserviert WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 138 0x00: Code 0x30: Tabelle ist aktiv 0x31: Allgemeiner Fehler Status Löschen erfolgreich Löschen fehlgeschlagen Tabellenmanager EEPROM RAM2 RAM1 WAGO Factory User User User R/W + ERA + CPY R/W + R/W + ERA + ERA + Fahrprogramm Fahrprogramm Fahrprogramm Nockenwelle...

  • Seite 139: Table_Copy (0X45)

    RAM Tabelle 1 kopiert. Ein Kopieren aus dem EERPOM ist mit diesem Befehl nicht möglich. Kopieren einer Konfigurationstabelle ist mit diesem Befehl nicht möglich (s.a. CFG_ SAVE, CONFIG_RESTORE). Kopiermöglichkeiten: 1. RAM  RAM 2. RAM  EERPOM WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 140: 1: Ram Tabelle

    Statusabfrage eines vorherigen Kopiervorganges (s.a. DIAG_QUERY_STORAGE) 6 ... 255: Reserviert Daten- Reserviert quelle RAM Tabelle 1 RAM Tabelle 2 3 ... 255: Reserviert Speicher- EEPROM Tabelle ziel RAM Tabelle 1 RAM Tabelle 2 3 ... 255: Reserviert WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 141 Anhang • 141 Mailboxbefehle Antwort Byte 0x44 Return Code Status Reserviert Reserviert Reserviert Return 0x00: Code 0x31: Allgemeiner Fehler 0x33: Kopiervorgang noch aktiv 0x34: EEPROM Kopiervorgang fehlgeschlagen 0x35: Zieltabelle ist nicht leer Status Kopieren erfolgreich Kopieren fehlgeschlagen WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 142: Table_Start (0X46)

    RAM Tabelle 1 RAM Tabelle 2 3 ... 255: Reserviert Tabellentyp Reserviert Fahrprogramm Nockenwelle Positionstabelle 4 ... 255: Reserviert Antwort Byte 0x46 Return Code Status Reserviert Reserviert Reserviert Return 0x00: Code 0x31: Allgemeiner Fehler Status Aktivieren erfolgreich Aktivieren fehlgeschlagen WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 143: Table_Stop (0X48)

    0x11: Das letzte Kommando wird noch ausgeführt Befehls 0x12: Kommando nicht akzeptiert, wenn z. B. ein SPEED_ Fahrkommando noch nicht beendet wurde. STOP_ IMM) 0x23: Zugriff verweigert Status genauer Fehlercode, wenn Return Code <> 0 WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 144: Table_Get_Active (0X4F)

    144 • Anhang Mailboxbefehle 3.1.4.4.5 TABLE_GET_ACTIVE (0x4F) Aktive Tabelle ermitteln. Anfrage Byte 0x4F Tabellentyp Reserviert Reserviert Reserviert Tabellentyp Reserviert Fahrprogramm Nockenwelle Positionstabelle Konfigurationsdatensatz Userkonfiguration 5 ... 255: Reserviert WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 145 Tabelle aktiv (auch bei Rückgabe von typ 1, 2, 3 0x31) RAM Tabelle 1 aktiv RAM Tabelle 2 aktiv 3 … 255: Reserviert Tabellen- Reserviert (auch bei Rückgabe von 0x31) typ 4 Userdatensatz aktiv Factory default aktiv 3 … 255: Reserviert WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 146: Diagnosebefehle

    146 • Anhang Mailboxbefehle 3.1.4.5 Diagnosebefehle 3.1.4.5.1 DIAG_RD_ERROR (0x49) Fehlerinformationen werden aus dem Fehlerspeicher abgeholt. Anfrage Byte 0x49 Reserviert Reserviert Reserviert Reserviert Antwort Byte 0x49 Return Code Fehlercode (LSB) Fehlercode (MSB) Zusatzinfo (LSB) Zusatzinfo (MSB) Return 0x00: Code WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 147: Diag_Quit_Error (0X4A)

    Anhang • 147 Mailboxbefehle 3.1.4.5.2 DIAG_QUIT_ERROR (0x4A) Beendet den Fehlerzustand des Geräts. Anfrage Byte 0x4A Reserviert Reserviert Reserviert Reserviert Antwort Byte 0x4A Return Code Reserviert Reserviert Reserviert Reserviert Return 0x00: Code WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 148: Diag_Rd_Var (0X4C)

    Kapitel 3.6, „Interne Zustandsvariablen“) 0x40000000 … direktes Auslesen des RAM 0x40004000: 0xE0000000 … direktes Auslesen der Controller-Peripherie 0xE0200000: 0xFFE00000 … direktes Auslesen der Controller-Peripherie 0xFFFFFFFF: Antwort Byte 0x4C Return Code Variable (LSB) Variable Variable Variable (MSB) Return 0x00: Code WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 149: Diag_Rd_Bit (0X4D)

    Anfrage Byte 0x4D Bit-Nummer Reserviert Reserviert Reserviert Bit- 0 ... 255: Angabe, welches vordefinierte Bit angefordert wird. Nummer Antwort Byte 0x4D Return Code Status Reserviert Reserviert Reserviert Return 0x00: Code Status Bit ist gelöscht Bit ist gesetzt WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 150: Diag_Query_Storage (0X4E)

    150 • Anhang Mailboxbefehle 3.1.4.5.5 DIAG_QUERY_STORAGE (0x4E) Statusbit Speichervorgang auslesen Anfrage Byte 0x4E Reserviert Reserviert Reserviert Reserviert Antwort Byte 0x4E Return Code Status Reserviert Reserviert Reserviert Return 0x00: Code Status Speichervorgang beendet 1 ... 255: Speichervorgang in Arbeit WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 151: Konfigurationstabellenbefehle

    1 ... 4: Anzahl der Bytes, die beim Zugriff mit Config_WR geschrieben werden. 5 ... 255: Reserviert Antwort Byte 0x50 Return Code Reserviert Reserviert Reserviert Reserviert Return 0x00: Code 0x23: Zugriff verweigert, Anzahl Bytes ungültig oder Index ungültig WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 152: Config_Wr (0X51)

    152 • Anhang Mailboxbefehle 3.1.4.6.2 CONFIG_WR (0x51) Schreibzugriff auf Konfigurationswert. Anfrage Byte 0x51 Daten (LSB) Daten Daten Daten (MSB) Antwort Byte 0x51 Return Code Reserviert Reserviert Reserviert Reserviert Return 0x00: Code 0x23: Zugriff verweigert WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 153: Config_Rd (0X52)

    Anzahl Bytes Reserviert Anzahl Reserviert Bytes 1 ... 4: Anzahl der Bytes, die beim Zugriff mit Config_RD gelesen werden. 5 ... 255: Reserviert Antwort Byte 0x52 Return Code Daten (LSB) Daten Daten Daten (MSB) Return 0x00: Code WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 154: Config_Save (0X53)

    Warmstart wird das Statusbit Reset gesetzt was mit Reset_Quit zurück genommen werden muss. Erst jetzt ist die Klemme wieder betriebsbereit. Anfrage Byte 0x53 Password (LSB) Password Password Password (MSB) Antwort Byte 0x53 Return Code Reserviert Reserviert Reserviert Reserviert Return 0x00: Code 0x31: Fehler WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 155: Config_Restore (0X54)

    Der gewünschte Datensatz wird nur ins RAM geladen und kein Warmstart durchgeführt. Es wird ein Fehler 2821= CFG_FACTORY_LOAD gemeldet. Erst das Quittieren des Fehlers führt zu einem Warmstart, wobei die ursprüngliche Konfiguration wieder hergestellt wird. 2 ... 255: Reserviert WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 156 156 • Anhang Mailboxbefehle Antwort Byte 0x54 Return Code Reserviert Reserviert Reserviert Reserviert Return 0x00: Code 0x31: Fehler WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 157: Positionstabellenbefehle

    1 … 50: Anzahl Elemente Elemente 51 … 255: Reserviert Initialisie- Tabelle komplett initialisieren mit 0x80000000 rung Existierende Tabelle erweitern (alle existierenden Einträge bleiben erhalten). Wird nur ausgeführt, wenn die neue Größe größer als die der existierende Tabelle ist. WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 158 158 • Anhang Mailboxbefehle Antwort Byte 0x5C Return Code Status Reserviert Reserviert Reserviert Return 0x00: Code 0x32: Ungültige Tabelle angegeben 0x3A: Ungültige Anzahl Elemente Status Initialisierung erfolgreich Initialisierung fehlgeschlagen WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 159: Pos_Table_Set_Ptr (0X5D)

    Reserviert Reserviert Reserviert Index 0 ... 49: Index 50 ... 255: Reserviert Antwort Byte 0x5D Return Code Status Reserviert Reserviert Reserviert Return 0x00: Code 0x37: Tabelle existiert nicht oder Index nicht belegt Status Indizierung erfolgreich Indizierung fehlgeschlagen WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 160: Pos_Table_Wr (0X5E)

    POS_TABLE_SET_PTR gesetzte Tabellenindex überschrieben. Anfrage Byte 0x5E Speicherwert (LSB) Speicherwert Speicherwert Speicherwert (MSB) Antwort Byte 0x5E Return Code Status Reserviert Reserviert Reserviert Return 0x00: Code 0x37: Tabelle existiert nicht oder Index nicht gesetzt Status Schreibvorgang erfolgreich Schreibvorgang fehlgeschlagen WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 161: Pos_Table_Teach (0X5F)

    Drive_Range_Pos (siehe Konfigurationstabelle) speichern -3 (0xFD): Aktuelle Position ist der Nullpunkt einer relativen Messung 50 ... 252: Reserviert Messung Absolute Messung: Aktuelle Position speichern Relative Messung: Nullpunkt der relativen Messung - aktuelle Position speichern 2 ... 255: Reserviert WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 162 162 • Anhang Mailboxbefehle Antwort Byte 0x5F Return Code Status Reserviert Reserviert Reserviert Return 0x00: Code 0x37: Tabelle oder der angegebene Index existiert nicht Status Schreibvorgang erfolgreich Schreibvorgang fehlgeschlagen WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 163: Kommandos Für Den Fahrbetrieb

    Verzögerung, gültig ab dem nächsten DOWN Positioniervorgang. Setze Positioniergeschwindigkeit, gültig SET_VELOCITY 0x25 ab dem nächsten Positioniervorgang Geschwindigkeit in der Zielposition. Gültig nur für den nächsten SET_VELOCITY_ 0x2B Positioniervorgang, wird nach dem TARGET nächsten Positioniervorgang selbsttätig wieder zu Null gesetzt WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 164 Eintrag fort. Wenn ein Bit gesetzt ist, wird die GOTO_IF 0xF6 Tabellenbearbeitung beim adressierten Eintrag fortgesetzt, sonst beim nächsten. Wenn ein Bit gelöscht ist, wird die GOTO_IF_NOT 0xF7 Tabellenbearbeitung beim adressierten Eintrag fortgesetzt, sonst beim nächsten. WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 165 Setzt die Tabellenbearbeitung bei einen GOTO_LABEL_IF 0xF9 bestimmten Label fort, falls ein Bit gesetzt ist Setzt die Tabellenbearbeitung bei einen GOTO_LABEL_IF_NOT 0xFA bestimmten Label fort, falls ein Bit gelöscht ist LABEL 0xFB Definiert ein Label für ein Sprungziel WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 166: Übersicht Kommandos Für Fahrbetrieb Nach Opcode Sortiert

    Positioniervorgang Geschwindigkeit in der Zielposition. Gültig nur für den nächsten SET_VELOCITY_ 0x2B Positioniervorgang, wird nach dem TARGET nächsten Positioniervorgang selbsttätig wieder zu Null gesetzt Die aktuelle Position wird auf den SET_ACTUALPOSITON 0x2E übergebenen Wert gesetzt WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 167 Wenn ein Bit gelöscht ist, wird die GOTO_IF_NOT 0xF7 Tabellenbearbeitung beim adressierten Eintrag fortgesetzt, sonst beim nächsten. Setzt die Tabellenbearbeitung bei einen GOTO_LABEL 0xF8 bestimmten Label fort Setzt die Tabellenbearbeitung bei einen GOTO_LABEL_IF 0xF9 bestimmten Label fort, falls ein Bit gesetzt ist WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 168 168 • Anhang Kommandos für den Fahrbetrieb Funktion Opcode Bedeutung Seite Setzt die Tabellenbearbeitung bei einen GOTO_LABEL_IF_NOT 0xFA bestimmten Label fort, falls ein Bit gelöscht ist LABEL 0xFB Definiert ein Label für ein Sprungziel WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 169: Übersicht Kommandos Für Fahrbetrieb Nach Funktion Sortiert

    Beendet die Tabellenbearbeitung Setzt Beschleunigung und/oder SET_ACC 0x22 Verzögerung, gültig ab dem nächsten Positioniervorgang Setze Parameter Acc_ParamDown für SET_ACC_ 0x24 Verzögerung, gültig ab dem nächsten PARAM_DOWN Positioniervorgang. Setze Parameter Acc_ParamUp für SET_ACC_PARAM_UP 0x23 Beschleunigung, gültig ab dem nächsten Positioniervorgang. WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 170 FILT8 auf den angegebenen Wert Subtrahiert zwei Variablen und schreibt VAR_SUB 0x54 das Ergebnis in eine dritte Variable Wartet vor der Bearbeitung des WAIT_TEST_BIT 0x71 nächsten Befehls bis das angegebene Bit den Zustand 0 oder 1 hat WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 171 Anhang • 171 Kommandos für den Fahrbetrieb Funktion Opcode Bedeutung Seite Wartet eine Zeit vor der Bearbeitung WAIT_TIME 0x70 des nächsten Befehls WR_BIT 0x78 Setzt ein Bit auf 0 oder 1 WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 172: Befehlsreferenz Kommandos Für Den Fahrbetrieb

    Positioniervorgang beendet ist und das Bit „On_Target“ gesetzt ist. Für Positionierbefehle werden die mit SET_ACC (0x22) und SET_VELOCITY (0x25) vorgegebene Beschleunigung und Geschwindigkeit verwendet. Anfrage Byte 0x40 0x02 Position (LSB) Position Position (MSB) Antwort Byte 0x40 Return Code 0x02 Reserviert Reserviert Reserviert WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 173: Move_Immediate (0X03)

    Positioniervorgang ab und startet einen neuen Positioniervorgang sofort. Für Positionierbefehle werden die mit SET_ACC (0x22) und SET_VELOCITY (0x25) vorgegebene Beschleunigung und Geschwindigkeit verwendet. Anfrage Byte 0x40 0x03 Position (LSB) Position Position (MSB) Antwort Byte 0x40 Return Code 0x03 Reserviert Reserviert Reserviert WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 174: Move_Table (0X04)

    Beschleunigung und Geschwindigkeit verwendet. Anfrage Byte 0x40 0x04 Nr. des Tabelleneintrags mit der Zielposition Reserviert Reserviert Es wird aus der Positionstabelle gelesen. Es wird aus den Variablen FILT1 … FILT8 gelesen. Antwort Byte 0x40 Return Code 0x04 Reserviert Reserviert Reserviert WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 175: Move_Table_Immediate (0X05)

    Beschleunigung und Geschwindigkeit verwendet. Anfrage Byte 0x40 0x05 Nr. des Tabelleneintrags mit der Zielposition Reserviert Reserviert Es wird aus der Positionstabelle gelesen. Es wird aus den Variablen FILT1 … FILT8 gelesen. Antwort Byte 0x40 Return Code 0x05 Reserviert Reserviert Reserviert WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 176: Move_Rel (0X06)

    Ziel, falls vorhanden oder zur aktuellen Position. Für Positionierbefehle werden die mit SET_ACC (0x22) und SET_VELOCITY (0x25) vorgegebene Beschleunigung und Geschwindigkeit verwendet. Anfrage Byte 0x40 0x06 Position (LSB) Position Position (MSB) Antwort Byte 0x40 Return Code 0x06 Reserviert Reserviert Reserviert WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 177: Move_Table_Rel (0X08)

    Geschwindigkeit verwendet. Anfrage Byte 0x40 0x08 Nr. des Tabelleneintrags mit der Zielposition Reserviert Reserviert Es wird aus der Positionstabelle gelesen. Es wird aus den Variablen FILT1 … FILT8 gelesen. Antwort Byte 0x40 Return Code 0x08 Reserviert Reserviert Reserviert WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 178: Speed (0X10)

    Der SPEED-Befehl wird nur akzeptiert wenn der letzte Vorgang beendet ist und das Bit „On_Target“ gesetzt ist. Wertebereich Geschwindigkeit: -25000 … 25000. Anfrage Byte 0x40 0x10 Geschwindigkeit (LSB) Geschwindigkeit (MSB) Reserviert Antwort Byte 0x40 Return Code 0x10 Reserviert Reserviert Reserviert WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 179: Speed_Immediate (0X11)

    Positioniergeschwindigkeit! Dazu ist SET_VELOCITY (0x25) zu verwenden. Der Befehl bricht einen evtl. laufenden Vorgang ab und startet sofort die Geschwindigkeitsvorgabe. Wertebereich Geschwindigkeit: -25000 … 25000. Anfrage Byte 0x40 0x11 Geschwindigkeit (LSB) Geschwindigkeit (MSB) Reserviert Antwort Byte 0x40 Return Code 0x11 Reserviert Reserviert Reserviert WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 180: Stop_Fast (0X18)

    Befehl mit Vorrang bearbeitet wird. Besonders beim Mailboxbetrieb wird jeder andere Befehl sofort abgebrochen. Dieser Befehl wird auch intern ausgelöst, wenn eine Stopp-Bedingung vorliegt, z.B. Endschalter oder Stopp- Eingang Anfrage Byte 0x40 0x18 Reserviert Reserviert Reserviert Antwort Byte 0x40 Return Code 0x18 Reserviert Reserviert Reserviert WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 181: Stop_No_Ramp (0X19)

    Mailboxbetrieb wird jeder andere Befehl sofort abgebrochen. Dieser Befehl hat Vorrang vor STOP_FAST. Dieser Befehl wird auch intern ausgelöst, wenn die Freigabe nicht gesetzt ist. Anfrage Byte 0x40 0x19 Reserviert Reserviert Reserviert Antwort Byte 0x40 Return Code 0x19 Reserviert Reserviert Reserviert WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 182: Start_Referencing (0X20)

    Startrichtung negativ / negativer Endschalter. Startrichtung positiv / positiver Endschalter. DIR wird nur ausgewertet wenn SWT = 1. Referenzschalter wird von negativer Seite angefahren. Referenzschalter wird von positiver Seite angefahren. Antwort Byte 0x40 Return Code 0x20 Reserviert Reserviert Reserviert WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 183: Set_Acc_Mode (0X21)

    Verzögerungsanstieg Mit Bit DEC_M = 0 ist Acc_ParamDown die Zeit des Verzögerungsanstiegs, bei Bit DEC_M <> 0 wird der Verzögerungsanstieg berechnet. Reserviert DEC_M keine Modifikation Acc_ParamDown wird als Verzögerungszeit interpretiert Acc_ParamDown wird als Verzögerungsweg interpretiert. Reserviert WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 184 184 • Anhang Kommandos für den Fahrbetrieb Antwort Byte 0x40 Return Code 0x21 Reserviert Reserviert Reserviert WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 185: Set_Acc (0X22)

    0x22 Beschleunigung (LSB) Beschleunigung (MSB) Reserviert Setze Wert für Beschleunigungs- und Bremsphase. Setze Wert nur für Beschleunigungsphase. Setze Wert nur für Bremsphase. Setze Wert für Beschleunigungs- und Bremsphase. Antwort Byte 0x40 Return Code 0x22 Reserviert Reserviert Reserviert WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 186: Set_Acc_Param_Up (0X23)

    Zeitkonstante für Beschleunigungsanstieg bei linearer oder sin *t Beschleunigung konstante Beschleunigungszeit Beschleunigungszeit konstanter Beschleunigungsweg Beschleunigungsweg Wertebereich Beschleunigungsparameter: 1 … 16777215. Anfrage Byte 0x40 0x23 Beschleunigungsparameter (LSB) Beschleunigungsparameter Beschleunigungsparameter (MSB) Antwort Byte 0x40 Return Code 0x23 Reserviert Reserviert Reserviert WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 187: Set_Acc_Param_Down (0X24)

    (SET_ACC_MODE  DEC_M) Acc_ParamDown keine Zeitkonstante für Verzögerungsanstieg bei linearer oder sin *t Verzögerung konstante Verzögerungszeit Verzögerungszeit konstanter Verzögerungsweg Verzögerungsweg Anfrage Byte 0x40 0x24 Verzögerungsparameter (LSB) Verzögerungsparameter Verzögerungsparameter (MSB) Antwort Byte 0x40 Return Code 0x24 Reserviert Reserviert Reserviert WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 188: Set_Velocity (0X25)

    Setzt die Positioniergeschwindigkeit gültig ab dem nächsten Positionierbefehl (s.a. Positionierbefehle MOVE…, 0x02, 0x03, 0x04, 0x05, 0x06, 0x08) Wertebereich Geschwindigkeit: 1 … 25000. Anfrage Byte 0x40 0x25 Geschwindigkeit (LSB) Geschwindigkeit (MSB) Reserviert Antwort Byte 0x40 Return Code 0x25 Reserviert Reserviert Reserviert WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 189: Set_Velocity_Target (0X2B)

    Setzt die Zielgeschwindigkeit für den nächsten Positioniervorgang. Die Zielgeschwindigkeit wird nach dem nächsten Positioniervorgang selbsttätig wieder zu Null gesetzt. Wertebereich Geschwindigkeit: 1 … 25000. Anfrage Byte 0x40 0x2B Geschwindigkeit (LSB) Geschwindigkeit (MSB) Reserviert Antwort Byte 0x40 Return Code 0x2B Reserviert Reserviert Reserviert WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 190: Set_Actualpositon (0X2E)

    Setzt die aktuelle Position wird auf den übergebenen Wert. Dazu wird der logische Nullpunkt entsprechend modifiziert. Die Position wird als 24 Bit Wert incl. Vorzeichen angegeben. Anfrage Byte 0x40 0x2E Position (LSB) Position Position (MSB) Antwort Byte 0x40 Return Code 0x2E Reserviert Reserviert Reserviert WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 191: Set_Actualposition_Zero (0X2F)

    Anhang • 191 Kommandos für den Fahrbetrieb 3.2.4.1.19 SET_ACTUALPOSITION_ZERO (0x2F) Setzt die Position des logischen Nullpunkts an der aktuellen Position. Anfrage Byte 0x40 0x2F Reserviert Reserviert Reserviert Antwort Byte 0x40 Return Code 0x2F Reserviert Reserviert Reserviert WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 192: Set_Current (0X39)

    Gültigkeitsbereich Reserviert Gültigkeits- Bit 0: Setze Motorstrom für Stillstand bereich Bit 1: Setze Motorstrom für Beschleunigung Bit 2: Setze Motorstrom für Fahrbewegung Bit 3: Setze Motorstrom für Verzögerung Antwort Byte 0x40 Return Code 0x39 Reserviert Reserviert Reserviert WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 193: Arithmetikbefehle

    Arithmetikbefehle 3.2.4.2.1 VAR_SET (0x50) Setzt eine Variable auf den angegebenen Wert. Anfrage Byte 0x40 0x50 1 … 8 (entspricht FILT1 … FILT8) 16-Bit Wert (LSB) 16-Bit Wert (MSB) Antwort Byte 0x40 Return Code 0x50 Reserviert Reserviert Reserviert WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 194: Var_Inc (0X51)

    Kommandos für den Fahrbetrieb 3.2.4.2.2 VAR_INC (0x51) Addiert den angegebenen Wert zu einer Variablen. Anfrage Byte 0x40 0x51 1 … 8 (entspricht FILT1 … FILT8) 16-Bit Wert (LSB) 16-Bit Wert (MSB) Antwort Byte 0x40 Return Code 0x51 Reserviert Reserviert Reserviert WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 195: Var_Dec (0X52)

    Kommandos für den Fahrbetrieb 3.2.4.2.3 VAR_DEC (0x52) Subtrahiert den angegebenen Wert von einer Variablen. Anfrage Byte 0x40 0x52 1 … 8 (entspricht FILT1 … FILT8) 16-Bit Wert (LSB) 16-Bit Wert (MSB) Antwort Byte 0x40 Return Code 0x52 Reserviert Reserviert Reserviert WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 196: Var_Add (0X53)

    0x40 0x53 Ergebnis (1 … 8 entspricht FILT1 … FILT8) Summand 2 (1 … 8 entspricht FILT1 … FILT8) Summand 1 (1 … 8 entspricht FILT1 … FILT8) Antwort Byte 0x40 Return Code 0x53 Reserviert Reserviert Reserviert WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 197: Var_Sub (0X54)

    Anfrage Byte 0x40 0x54 Differenz (1 … 8 entspricht FILT1 … FILT8) Minuend (1 … 8 entspricht FILT1 … FILT8) Subtrahend (1 … 8 entspricht FILT1 … FILT8) Antwort Byte 0x40 Return Code 0x54 Reserviert Reserviert Reserviert WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 198: Var_Mul (0X55)

    0x40 0x55 Produkt (1 … 8 entspricht FILT1 … FILT8) Multiplikand 2 (1 … 8 entspricht FILT1 … FILT8) Multiplikand 1 (1 … 8 entspricht FILT1 … FILT8) Antwort Byte 0x40 Return Code 0x55 Reserviert Reserviert Reserviert WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 199: Var_Copy (0X56)

    Kopiert eine Variable in eine andere Variable. Anfrage Byte 0x40 0x56 Ziel (1 … 8 entspricht FILT1 … FILT8) Quelle (1 … 8 entspricht FILT1 … FILT8) Reserviert Antwort Byte 0x40 Return Code 0x56 Reserviert Reserviert Reserviert WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 200: Var_Div (0X57)

    Anfrage Byte 0x40 0x57 Quotient (1 … 8 entspricht FILT1 … FILT8) Dividend (1 … 8 entspricht FILT1 … FILT8) Divisor (1 … 8 entspricht FILT1 … FILT8) Antwort Byte 0x40 Return Code 0x57 Reserviert Reserviert Reserviert WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 201: Wartebefehle

    Wartebefehle 3.2.4.3.1 WAIT_TIME (0x70) Wartet eine Zeit vor der Bearbeitung des nächsten Befehls. Wertebereich Wartezeit: 0 … 16777215 ms. Anfrage Byte 0x40 0x70 Wartezeit (LSB) Wartezeit Wartezeit (MSB) Antwort Byte 0x40 Return Code 0x70 Reserviert Reserviert Reserviert WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 202: Wait_Test_Bit (0X71)

    Zustand 0 oder 1 hat. Die Bit-Nr. kann aus Kapitel 3.4, „Bitfeld für I/O-Driver“ entnommen werden. Anfrage Byte 0x40 0x71 Bit-Nr. Soll-Zustand des Bits (0 oder 1) Reserviert Antwort Byte 0x40 Return Code 0x71 Reserviert Reserviert Reserviert WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 203: Hilfsbefehle

    Setzt ein Bit B auf 0 oder 1. Die Bit-Nr. kann aus Kapitel 3.4, „Bitfeld für I/O-Driver“ entnommen werden. Anfrage Byte 0x40 0x78 Bit-Nr. Soll-Zustand des Bits (0 oder 1) Reserviert Antwort Byte 0x40 Return Code 0x78 Reserviert Reserviert Reserviert WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 204: Nop (0Xf0)

    204 • Anhang Kommandos für den Fahrbetrieb 3.2.4.4.2 NOP (0xF0) Keine Funktion. Anfrage Byte 0x40 0xF0 Reserviert Reserviert Reserviert Antwort Byte 0x40 Return Code 0xF0 Reserviert Reserviert Reserviert WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 205: Prog_Stop (0Xf1)

    Endstufe, beendet die Tabellenabarbeitung. Anfrage Byte 0x40 0xF1 Fehlermeldung Reserviert Reserviert Fehler- Keine Fehlermeldung meldung 1 ... 8: Fehlermeldung ERROR_TBL_PROGRAM_STOP1 ... 8 9 ... 255 Reserviert Antwort Byte 0x40 Return Code 0xF1 Reserviert Reserviert Reserviert WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 206: Prog_End (0X00 Oder 0Xff)

    Tabelle). Setzt die Geschwindigkeit zu Null, deaktiviert die Endstufe, beendet die Tabellenabarbeitung und meldet einen Fehler ERR_PROG_END. Anfrage Byte 0x40 0x00 oder 0xFF Reserviert Reserviert Reserviert Antwort Byte 0x40 Return Code 0x00 oder 0xFF Reserviert Reserviert Reserviert WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 207: Goto (0Xf5)

    GOTO (0xF5) Setzt die Tabellenabarbeitung beim adressierten Eintrag fort. Wertebereich Befehlsnummer: 1 … 500 Anfrage Byte 0x40 0xF5 Nr. des nächsten Befehls (LSB) Nr. des nächsten Befehls (MSB) Reserviert Antwort Byte 0x40 Return Code 0xF5 Reserviert Reserviert Reserviert WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 208: Goto_If (0Xf6)

    Eintrag fortgesetzt, ansonsten wird der nächste Tabelleneintrag verwendet. Wertebereich Befehlsnummer: 1 … 500 Anfrage Byte 0x40 0xF6 Nr. des nächsten Befehls (LSB) Nr. des nächsten Befehls (MSB) Nr. des zu überprüfenden Bits Antwort Byte 0x40 Return Code 0xF6 Reserviert Reserviert Reserviert WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 209: Goto_If_Not (0Xf7)

    Eintrag fortgesetzt, ansonsten wird der nächste Tabelleneintrag verwendet. Wertebereich Befehlsnummer: 1 … 500 Anfrage Byte 0x40 0xF7 Nr. des nächsten Befehls (LSB) Nr. des nächsten Befehls (MSB) Nr. des zu überprüfenden Bits Antwort Byte 0x40 Return Code 0xF7 Reserviert Reserviert Reserviert WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 210: Goto_Label (0Xf8)

    Kommandos für den Fahrbetrieb 3.2.4.4.8 GOTO_LABEL (0xF8) Setzt die Tabelleabarbeitung beim adressierten Eintrag fort. Wertebereich Labelnummer: 1 … 65536 Anfrage Byte 0x40 0xF8 Labelnummer (LSB) Labelnummer (MSB) Reserviert Antwort Byte 0x40 Return Code 0xF8 Reserviert Reserviert Reserviert WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 211: Goto_Label_If (0Xf9)

    Wenn ein Bit gesetzt ist, wird die Tabellenabarbeitung beim adressierten Eintrag fortgesetzt, ansonsten wird der nächste Tabelleneintrag verwendet. Wertebereich Labelnummer: 1 … 65536 Anfrage Byte 0x40 0xF9 Labelnummer (LSB) Labelnummer (MSB) Nr. des zu überprüfenden Bits Antwort Byte 0x40 Return Code 0xF9 Reserviert Reserviert Reserviert WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 212: Goto_Label_If_Not (0Xfa)

    Wenn ein Bit nicht gesetzt ist, wird die Tabellenabarbeitung beim adressierten Eintrag fortgesetzt, ansonsten wird der nächste Tabelleneintrag verwendet. Wertebereich Labelnummer: 1 … 65536 Anfrage Byte 0x40 0xFA Labelnummer (LSB) Labelnummer (MSB) Nr. des zu überprüfenden Bits Antwort Byte 0x40 Return Code 0xFA Reserviert Reserviert Reserviert WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 213: Label (0Xfb)

    Definiert ein Label als Sprungziel für eine GOTO-Anweisung, keine weitere Funktion. Werden mehrere gleiche Labelnummern definiert, ist die an der niedrigsten Tabellenadresse gültig. Wertebereich Labelnummer: 1 … 65536 Anfrage Byte 0x40 0xFB Labelnummer (LSB) Labelnummer (MSB) Reserviert Antwort Byte 0x40 Return Code 0xFB Reserviert Reserviert Reserviert WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 214: Fehler-Blinkcodes

    Error_Notification Bit 0 eingestellt. Das Bit hat folgende Bedeutung: Fehler werden nicht über Statusbyte S0, Bit 6 (ERR) gemeldet. Fehler werden über Statusbyte S0, Bit 6 (ERR) gemeldet Die Bedeutung der einzelnen Fehlernummern ist in der folgenden Tabelle abgelegt. WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 215: Übersicht Der Fehler-Blinkcodes

    Positionssollwert absolute SETPOINT ausserhalb des Bereichs Positionsvorgabeim Bereich der Rundachse von 0 … RotaryShaftRange liegen! à Positionsvorgabe und Parametrierung der Rundachse überprüfen. 1124 CI_POS_TABLE Ungültige Tabelle Parameter 2 eines Befehls ausgewählt beim "MOVE_L" überprüfen Positionieren auf Positionstabelle WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 216 Passwort der Stromregelung Stromreglerparametern überprüfen. überein. 1216 CTRLOUTP_F_DIV Konfiguration: Konfiguration: Parameter Frequenzvorteiler für Frequenzvorteiler fehlerhaft überprüfen 1217 CTRLOUT_ Stromvorgabe fehlerhaft Parametrierung der CURRENT_FACTOR (größer als 150%) Stromvorgabe fehlerhaft, Konfiguration überprüfen, evtl. Fahrprogramm oder Mailboxbefehle überprüfen WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 217 Fahrprogramms überprüfen 1314 TBL_PROGRAM_ Fahrprogramm beendet Abbruchbedingung des STOP4 mit Fehlermeldung 4 Fahrprogramms überprüfen 1315 TBL_PROGRAM_ Fahrprogramm beendet Abbruchbedingung des STOP5 mit Fehlermeldung 5 Fahrprogramms überprüfen 1316 TBL_PROGRAM_ Fahrprogramm beendet Abbruchbedingung des STOP6 mit Fehlermeldung 6 Fahrprogramms überprüfen WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 218: Multimode

    Applikation nicht Konfiguration vorhanden Application_Selector überprüfen 1353 INV_CONTR_IN_ Betriebsart in der Aktivierung der PULSE_MODE angewählten Betriebsarten und Applikation nicht Konfiguration vorhanden Application_Selector überprüfen 1354 OPC_ mehrere Betriebsarten die Wahl der Betriebsart ist MULTIMODE_1 gleichzeitig angewählt nicht eindeutig WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 219 Geschwindigkeitsbereic h überschreitet. 1417 PARTMODL_ unbekannter Zustand des intern INTERN1 internen FIFO : intern 1431 PROT_REF_DIR Referenzlauf ohne der Referenzlauf über das Richtungsvorgabe Prozessabbild muss über C3_Setup_Dir_Neg oder C3_Setup_Dir_Pos die Startrichtung mitgeteilt bekommen. WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 220 Einheit in interne Einheit : Bereichsüberschreitung 1512 UNITS_POS_USER_ Konvertierung der Konfiguration: RESULT Position von interner Einheitenkonvertierung Einheit in überprüfen anwenderspezifische Einheit: Bereichsüberschreitung 1513 UNITS_SPEED_INT_ Konvertierung der Konfiguration: RESULT Geschwindigkeit von Einheitenkonvertierung anwenderspezifischer überprüfen Einheit in interne Einheit : Bereichsüberschreitung WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 221 MCALC_SPEED2 intern intern 1553 MCALC_SPEED3 intern intern 1554 MCALC_ACC1 Bei Rampenfahrt mit Vorgabe der Rampenzeit vorgegebener anpassen Rampenzeit hat der Bewegungsrechner eine Teilbewegung ermittelt, die den internen Zahlenbereich der Beschleunigung überschreitet 1555 MCALC_ACC2 wie MCALC_ACC1 wie MCALC_ACC1 WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 222 Zahlenbereich Vorgaben von der Zeit überschreitet Geschwindigkeit, (> 500 h) Beschleunigung oder Positionen.Bei extremer Parametrierung hat zB. die Fahrt mit niedrigster Beschleunigung eine Fahrzeit zur Folge, der den internen Zahlenbereich von 2^31 ms sprengt. WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 223 * 2821 CFG_FACTORY_ ein Factory_Default- Es wurde ein Befehl LOAD Datensatz wurde für CONFIG_RESTORE ohne einen Upload ins RAM Warmstart ausgeführt. In kopiert diesem Zustand ist die Klemme nicht betriebsbereit.  Warmstart oder Power-On-Reset durchführen WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 224 Hardware defekt FAILURE fehlerhaft 2865 TEST_INVALID_ Selbsttest: unbekannte Hardware defekt MODULE Hardware 2866 GENERIC_TEST Selbsttest: falsche Hardware defekt Hardware 2871 RS232_TX_ intern: intern TIMEOUT Zeitüberschreitung in der Debug-Schnittstelle 2881 SYS_IDLE_ intern: intern RECURSIVE 2882 SYS_SPI_ intern: intern TIMEOUT WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 225 Illegaler Fehlercode soll intern ERRORCODE gemeldet werden 3166 OPC_ intern intern * MULTIMODE_1 3167 OPC_ intern intern * MULTIMODE_2 3168 OPC_WHOOPS1 intern intern * 3179 TBL_COPY_FAILED Fehler beim Schreiben intern * ins EEPROM 3211 PARTMODL_ intern intern * FIFONOTREADY WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 226 3272 TEST_FLASH_ Prüfsumme des intern CRCGEN Programmspeichers nicht vorhanden 3273 TEST_EERPOM_ Selbsttest: EEPROM intern FAILURE fehlerhaft 3274 TEST_CPLD_ Selbsttest: CPLD intern FAILURE fehlerhaft 3275 TEST_INVALID_ Selbsttest: unbekannte intern MODULE Hardware 3276 GENERIC_TEST Selbsttest: falsche intern Hardware WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 227: Bitfeld Für I/O-Driver

     Die Verweise sind in der Konfigurationstabelle hinterlegt. Die Namen der Tabelleneinträge korrespondieren mit der Bittabelle. Dem Bezeichner wird der Prefix Ptr_ vorangestellt.  In der Spalte „Ziel/Quelle“ ist die Standard Verlinkung zwischen Quelle und Ziel eingetragen. Dies entspricht dem WAGO Auslieferungszustand (FACTORY_DEFAULT_1). Bitnummer Default...
  • Seite 228 Mit dem Start der Referenzierfahrt wird das Bit auf 0 gesetzt. Nicht benutzt. JogMode: Mit dem Start des JogMode wird das Bit auf 0 gesetzt. Nicht benutzt. Mailboxbetrieb: Es wird neu positioniert. Das aktuelle Kommando wurde erfolgreich beendet. WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 229 Der Antrieb hat nicht seine Sollgeschwindigkeit erreicht. Der Antrieb hat seine Sollgeschwindigkeit erreicht. Direction 0x0C KBUS_ST2_4 0x8C Drehrichtung, ist nur gültig wenn nicht StandStill auf 1 ist. Der Antrieb bewegt sich in negative Richtung. Der Antrieb bewegt sich in positive Richtung. WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 230 Das Bit Stop1_N oder Stop2_N ist auf 0. LED G 0xD2 Ausserdem steht der Motor (StandStill ist auf 1). Ein Start über Start ist nicht möglich. Die Bits Stop1_N und Stop2_N sind beide auf 1, oder der Antrieb bremst. WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 231 Kommandos über die Mailbox abgesetzt werden. 0x13 KBUS_ST1_3 0x83 Betriebsart Einzelpositionierung Positioning_ Die Betriebsart Einzelpositionierung ist nicht angewählt. Die Betriebsart Einzelpositionierung ist aktiv. Mit der nächsten steigenden Flanke von Start wird der aktive Sollwert angefahren. WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 232 Die Beschleunigung wird nicht begrenzt. Es wird die aktuelle gültige Beschleunigung genommen. Einrichtbetrieb ist nicht aktiv. Einrichtbetrieb ist aktiv. Program 0x1B Ein Fahrprogramm wird gerade abgearbeitet. Running Ramp_Up 0x1C Gesetzt während der Beschleunigungsphase Ramp_Down 29 0x1D Gesetzt während der Verzögerungsphase WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 233 Die obere Grenze des Fahrbereiches ist verletzt. Err_Range 0x2A Gesetzt wenn eine Überschreitung des zulässigen Fahrbereichs durch Err_Range_Neg, Err_Range_Pos, LimitSwitch_Pos oder LimitSwitch_Neg festgestellt wurde. 0x2B 0x2C 0x2D 0x2E CAM9 0x2F Nockenwelle 9 Input1 0x30 KBUS_ST3_0 0x90 Eingang 1 Stop1_N 0xC2 WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 234 0x47 M_DriveBxMb 0xB7 Klemmenbus-Steuerbyte 1 Bit 7 CTRL1_7 KBUS_ 0x48 Freq_Range_S 0xC4 Klemmenbus-Steuerbyte 2 Bit 0 CTRL2_0 el_0 KBUS_ 0x49 Freq_Range_S 0xC5 Klemmenbus-Steuerbyte 2 Bit 1 CTRL2_1 el_1 KBUS_ 0x4A Acc_Range_Se 0xC6 Klemmenbus-Steuerbyte 2 Bit 2 CTRL2_2 WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 235 Klemmenbus-Steuerbyte 3 Bit 5 CTRL3_5 KBUS_ 0x56 SetupSpeed_A 0xBE Klemmenbus-Steuerbyte 3 Bit 6 CTRL3_6 ctive KBUS_ 0x57 Reset_Quit 0xB9 Klemmenbus-Steuerbyte 3 Bit 7 CTRL3_7 0x58 0x59 0x5A 0x5B 0x5C 0x5D 0x5E 0x5F 0x60 0x61 0x62 0x63 0x64 0x65 WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 236 0x11 Klemmenbus-Statusbyte 1 Bit 1 ST1_1 KBUS_ 0x82 DST/ Start_ACK 0x12 Klemmenbus-Statusbyte 1 Bit 2 ST1_2 KBUS_ 0x83 DST/ M_Positioning 0x13 Klemmenbus-Statusbyte 1 Bit 3 ST1_3 _ACK KBUS_ 0x84 DST/ M_Program_A 0x14 Klemmenbus-Statusbyte 1 Bit 4 ST1_4 WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 237 Klemmenbus-Statusbyte 3 Bit 4 ST3_4 KBUS_ 0x95 DST/ Input6 0x35 Klemmenbus-Statusbyte 3 Bit 5 ST3_5 KBUS_ 0x96 DST/ SetupSpeed_A 0x1A Klemmenbus-Statusbyte 3 Bit 6 ST3_6 ctive_ACK KBUS_ 0x97 DST/ Reset 0x04 Klemmenbus-Statusbyte 3 Bit 7 ST3_7 0x98 0x99 0x9A 0x9B WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 238 0x40 Freigabe des Moduls Das Modul ist gesperrt. Wenn dies Bit im laufenden Betrieb zurückgesetzt wird, wird die Leistungsendstufe ausgeschaltet. Das Modul ist freigegeben und kann gestartet werden, wenn die entsprechende Rückmeldung auch im Status vorhanden ist. WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 239 Betätigung der Taster Direction_Pos und Direction_Neg gestartet. M_DriveByMbx (Mailboxbetrieb): Darf nicht gesetzt werden, wenn die Mailbox nicht eingeschaltet ist. Sonst kommt eine Fehlermeldung. Sobald der Mailboxbetrieb eingeschaltet ist, können die entsprechenden Kommandos über die Mailbox abgesetzt werden. WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 240 Auswirkung auf die interne Verarbeitung. Die Endstufe wird erst dann freigegeben, wenn Enable gesetzt ist und alle weiteren Freigabebedingungen erfüllt sind. Das Bit ist defaultmäßig auf ONE gelinkt. Die Endstufe ist gesperrt. Die Endstufe kann freigegeben werden. WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 241 Ist gleichzeitig das Bit Direction_Pos gesetzt, wird der Antrieb ausgeschaltet. Set_ 0xBC DST/ Input2 0x31 Referenzeingang Reference In der Standardbelegung ist der Eingang 2 auf dieses Bit gelegt. Der Referenzschalter ist nicht betätigt. Der Referenzschalter ist betätigt. WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 242 LimitSwitch_ 0xC0 DST/ KBUS_CTRL3 Endschalter Eingang bei Fahrt in positiver Richtung. Dieses Bit ist auf den Klemmenbus gelinkt. Der Endschalter in positive Richtung ist nicht betätigt. Der Endschalter in positive Richtung ist betätigt. Der Antrieb wird heruntergefahren. WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 243 Der Motor ist bestromt, aber er steht still. Wenn der Motor sich noch dreht, wird er mit der STOP-Beschleunigung in den Stillstand gefahren. Der Motor kann nicht gestartet werden. Der Antrieb darf gestartet werden. Brake_ 0xC3 DST/ ZERO 0x00 Manuelles Ansteuern der Bremse Manual WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 244 Fmax = 500 kHz (*) Wenn in für den Parameter Freq_Div im Konfigurationsdatensatz der Wert Null vorgegeben wurde, wird bei Freq_Range_Sel_0 = 0 und Freq_Range_Sel_1 = 0 der Vorteiler auf Freq_Prescaler = 200 (Fmax = 10 kHz) eingestellt. WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 245 Set_Actual_POS wird der Istwert auf die Referenzposition (Konfigurationsparameter Reference_Offset) gesetzt. Diese Funktion ist nicht bei einer laufenden Positionierfahrt möglich. 0xC9 0xCA 0xCB 0xCC 0xCD 0xCE 0xCF LED E 0xD0 DST/ Busy 0x09 Leuchtdiode E LED F 0xD1 DST/ M_Program_A 0x1B Leuchtdiode F WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 246 Aufgezeichnet werden die in der Konfiguration angegebenen Variablen Trace_Var1/2 mit dem in Trace_MsecCycleTime angegebenen msek - Zeitraster. Trace_ 0xDF DST/ MONE 0x03 Aktivierung des Trace. Armed 0xE0 0xE1 0xE2 0xE3 0xE4 0xE5 0xE6 0xE7 0xE8 0xE9 0xEA 0xEB 0xEC 0xED 0xEE 0xEF WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 247 Anhang • 247 Bitfeld für I/O-Driver Bitnummer Default Bezeichnung Beschreibung Ziel/Quelle Bitnr. 0xF0 0xF1 0xF2 0xF3 0xF4 0xF5 0xF6 0xF7 0xF8 0xF9 0xFA 0xFB 0xFC 0xFD 0xFE 0xFF WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 248: Konfigurationsvariablen

    RampUp bezogen auf Motornennstrom "Current" Current_Ratio_ 0x11 UINT8 0 ... 150 Stromfaktor bei Fahrt in [%] bezogen Drive auf Motornennstrom "Current" Current_Ratio_ 0x12 UINT8 0 ... 150 Stromfaktor bei Rampenfahrt in [%] RampDown bezogen auf Motornennstrom "Current" WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 249 UINT16 1 1 ... 65535 Skalierungsfaktoren für Geschwindigkeiten Acc_Mult 0x20 UINT16 1 1 ... 65535 Skalierungsfaktoren für Beschleunigung Acc_Div 0x22 UINT16 1 1 ... 65535 Skalierungsfaktoren für Beschleunigung Reserved_36 0x24 UINT16 0 Reserviert Reserved_38 0x26 UINT16 0 Reserviert WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 250 Default Beschleunigung für RampUp Beschleunigungsphase Acceleration_ 0x32 INT16 0 ... 32767 Default Beschleunigung für RampDown Verzögerungsphase Acceleration_ 0x34 INT32 0 ... Default Beschleunigungszeit oder RampUp_Param 16777216 Beschleunigungsweg Acceleration_ 0x38 INT32 0 ... Default Verzögerungzeit oder RampDown_ 16777216 Verzögerungweg Param WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 251 Beschleunigung linearer Beschleunigungsanstieg, Acceleration_RampUp_Param ist die Zeit des Beschleunigungsanstiegs Beschleunigung, Acceleration_RampUp_Param ist die Zeit des Beschleunigungsanstiegs Reserviert Bit 6 ... 7: DecParam (Verzögerungsparameter) keine Modifikation Acceleration_RampUp_Param wird als Beschleunigungszeit interpretiert Acceleration_RampUp_Param wird als Beschleunigungsweg interpretiert Reserviert WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 252 Start einer Referenzfahrt über den Fahrbefehl START_REFERENCING werden Aufrufparameter und NICHT nachfolgende Konfigurationsbits verwendet) Bit 0: Referenzfahrt auf Referenzschalter Referenzfahrt zum Endschalter Bit 1: Referenzfahrt zur negativen Seite eines Referenzschalter Referenzfahrt zur positiven Seite eines Referenzschalter Bit 2 ... 7: Reserviert WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 253 UINT8 0x0B 0 ... 255 Quelle von linkbarem Bit 0x8B ST2_3 Ptr_KBUS_ 0x8C UINT8 0x0C 0 ... 255 Quelle von linkbarem Bit 0x8C ST2_4 Ptr_KBUS_ 0x8D UINT8 0x0D 0 ... 255 Quelle von linkbarem Bit 0x8D ST2_5 WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 254 Quelle von linkbarem Bit 0xA7 Ptr_FILT1 0xA8 UINT8 0x00 0 ... 255 Quelle von linkbarem Bit 0xA8 Ptr_FILT2 0xA9 UINT8 0x00 0 ... 255 Quelle von linkbarem Bit 0xA9 Ptr_FILT3 0xAA UINT8 0x00 0 ... 255 Quelle von linkbarem Bit 0xAA WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 255 Ptr_Stop1_N 0xC2 UINT8 0x30 0 ... 255 Quelle von linkbarem Bit 0xC2 Reserved_195 0xC3 UINT8 0x00 0 ... 255 Quelle von linkbarem Bit 0xC3 Ptr_Freq_Range_ 0xC4 UINT8 0x48 0 ... 255 Quelle von linkbarem Bit 0xC4 Sel_0 WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 256 0xDD UINT8 0x00 0 ... 255 Quelle von linkbarem Bit 0xDD Ptr_Trace_ 0xDE UINT8 0x09 0 ... 255 Quelle von linkbarem Bit 0xDE Trigger Ptr_Trace_ 0xDF UINT8 0x03 0 ... 255 Quelle von linkbarem Bit 0xDF Armed WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 257 Filter Zeitkonstante in [ms] 16777215 Filter4_Time 0xF4 UINT32 0 0 ... Filter Zeitkonstante in [ms] 16777215 Filter5_Time 0xF8 UINT32 0 0 ... Filter Zeitkonstante in [ms] 16777215 Filter6_Time 0xFC UINT32 0 0 ... Filter Zeitkonstante in [ms] 16777215 WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 258 0x164 UINT32 0 Reserviert Reserved_360 0x168 UINT32 0 Reserviert Reserved_364 0x16C UINT32 0 Reserviert Reserved_368 0x170 UINT32 0 Reserviert Reserved_372 0x174 UINT32 0 Reserviert Reserved_376 0x178 UINT32 0 Reserviert Reserved_380 0x17C UINT32 0 Reserviert Reserved_384 0x180 UINT32 0 Reserviert WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 259 0x1E0 UINT32 0 Reserviert Reserved_484 0x1E4 UINT32 0 Reserviert Reserved_488 0x1E8 UINT32 0 Reserviert Reserved_492 0x1EC UINT32 0 Reserviert Reserved_496 0x1F0 UINT32 0 Reserviert Reserved_500 0x1F4 UINT32 0 Reserviert Reserved_504 0x1F8 UINT32 0 Reserviert Reserved_508 0x1FC UINT32 0 Reserviert WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...

  • Seite 260: Interne Zustandsvariablen

    0x03 Anzahl Zustandsvariablen 0x04 0x05 0x06 0x07 0x08 Software Version ASCII 0x09 HardwareVersion 0x0A HardwareIdent Modul 750-670 Modul 750-671 Modul 750-672 16: Modul 750-673 0x0B CompilationMonth mmmm ASCII 0x0C CompilationDayYear ddyy ASCII 0x0D Compilationtime hhmm ASCII 0x0E CPLD kein CPLD...
  • Seite 261 0x34 Verzögerungsmodifikation (Weg, Zeit) 0x35 Rampenmodus 0x36 Maximale Geschwindigkeit (intern) 0x37 Geschwindigkeit Vorteiler 0x38 aktueller Stromfaktor 0x39 Ausgangszustand der Nockenwelle 1 ... 9 0x3A Zustand Referenzierfahrt 0x3B Zustand Referenzierfahrt Enschalterkontakt 0x3C Referenziergeschwindigkeit (intern) 0x3D Referenzierfahrt: Kriechgeschwindigkeit 0x3E WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 262 Klemmenbus Interrupt min. Periode [us] 0x56 Klemmenbus Interrupt max. Periode [us] 0x57 Klemmenbus Interrupt typ. Periode [us] 0x58 0x59 0x5A 0x5B Zustandsvariable Filter1 0x5C Zustandsvariable Filter2 0x5D Zustandsvariable Filter3 0x5E Zustandsvariable Filter4 0x5F Zustandsvariable Filter5 0x60 Zustandsvariable Filter6 WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 263 Anhang • 263 Interne Zustandsvariablen Index Variable Wert 0x61 Zustandsvariable Filter7 0x62 Zustandsvariable Filter8 0x63 WAGO-I/O-SYSTEM 750 Busklemmen...
  • Seite 264 WAGO Kontakttechnik GmbH & Co. KG Postfach 2880 • D-32385 Minden Hansastraße 27 • D-32423 Minden Telefon: 05 71/8 87 – 0 Telefax: 05 71/8 87 – 1 69 E-Mail: info@wago.com Internet: http://www.wago.com...