Jetter JVM-407B Betriebsanleitung Seite 125

JVM-407B
Parameter CANID
Default-CAN-Identifier-
Verteilung
Jetter AG
Mit dem Parameter CANID wird der CAN-Identifier übergeben. Der
CAN-Identifier wird mit einem Makro erstellt. Der CAN-Identifier ist abhängig
von der Node-ID des anderen Kommunikationsteilnehmers und abhängig
davon, ob es sich um eine PDO1-, PDO2-, PDO3- oder PDO4-Nachricht
handelt.
Makrodefinitionen:
CANOPEN_PDO1_RX (NodeID)
#Define
CANOPEN_PDO2_RX (NodeID)
#Define
CANOPEN_PDO3_RX (NodeID)
#Define
CANOPEN_PDO4_RX (NodeID)
#Define
CANOPEN_PDO1_TX (NodeID)
#Define
CANOPEN_PDO2_TX (NodeID)
#Define
CANOPEN_PDO3_TX (NodeID)
#Define
CANOPEN_PDO4_TX (NodeID)
#Define
Beispiel für den Aufruf des Makros:
CANOPEN_PDO2_RX (64)

Der daraus resultierende CAN-Identifier ist: 2C0h = 40h + 280h
Bei CANopen® ist die folgende CAN-Identifier-Verteilung vordefiniert. Dabei
wird die Knotennummer in den Identifier eingebettet.
Identifier 11-Bit Identifier
(binär) (dezimal)
000000000000 0
000100000000 128
0001xxxxxxxx 129 - 255
0011xxxxxxxx 385 - 511
0100xxxxxxxx 513 - 639
0101xxxxxxxx 641 - 767
0110xxxxxxxx 769 - 895
0111xxxxxxxx 897 - 1023
1000xxxxxxxx 1025 - 1151
1001xxxxxxxx 1153 - 1279
1010xxxxxxxx 1281 - 1407
1011xxxxxxxx 1409 - 1535
1100xxxxxxxx 1537 - 1663
1110xxxxxxxx 1793 - 1919
xxxxxxxx = Knotennummer 1 - 127
CANopen®-STX-API
((NodeID) +
((NodeID) +
((NodeID) +
((NodeID) +
((NodeID) +
((NodeID) +
((NodeID) +
((NodeID) +
Identifier
(hexadezimal)
0 Netzwerkmanagement
80h Synchronisation
81h - FFh Emergency
181h - 1FFh PDO1 (tx)
201h - 27Fh PDO1 (rx)
281h - 2FFh PDO2 (tx)
301h - 37Fh PDO2 (rx)
381h - 3FFh PDO3 (tx)
401h -47Fh PDO3 (rx)
481h - 4FFh PDO4 (tx)
501h - 57Fh PDO4 (rx)
581h - 5FFh SDO senden
601h - 67Fh SDO empfangen
701h - 77Fh NMT Error Control
)
0x180
)
0x280
)
0x380
)
0x480
)
0x200
)
0x300
)
0x400
)
0x500
Funktion
125