8�4 Herstellerspezifische Objekte Von 2000H Bis 5Fffh - Ifm Rm8 Serie Gerätehandbuch

CANopen Drehgeber
8.4 Herstellerspezifische Objekte von 2000h bis 5FFFh
Index S-Idx Name
2000 0 Position Value
2100 0 Operating
Parameters
2101 0 Resolution per
Revolution
0 Resolution per
Revolution
20
Typ, Standard-
Zugriff wert
u32, ro
u16, rw 0h
u16, rw
u32, rw
Beschreibung
Positionswert
Als Betriebsparameter kann die Zählrich-
tung des Drehgebers gewechselt und die
beiden Endschalter ein- bzw� ausgeschaltet
werden�
Der Parameter Zählrichtung (Complement)
bestimmt die Zählrichtung des Drehgebers�
Bei gleicher Drehrichtung kann der Wert
addierend oder subtrahierend angezeigt
werden� Die Zählrichtung wird durch Bit 0
des Objektes zu 2100h eingestellt� Zusätz-
liche können die beiden Endschalter ein-
bzw� ausgeschaltet werden� Dazu dienen
Bit 1 und Bit 2�
Hinweis: Die Zählrichtung wird immer mit
Blick auf die Welle gesehen� Bei Drehrich-
tung der Welle im Uhrzeigersinn (CW) ist
die Zählrichtung steigend�
Berechnungsbeispiel:
Ziel: Drehgeber mit Zählrichtung fallend
(CCW) und beide Endschalter aus
Bitmatrix:
Bit 0 = 1 Direction fallend (CCW)
Bit 1 = 0 Endschalter min� disabled
Bit 2 = 0 Endschalter max� disabled
Ergebnis = 01h
Gewünschte Schritte pro Umdrehung
(Single Turn Auflösung bis 12 Bit)
Gewünschte Schritte pro Umdrehung
(Single Turn Auflösung >12 Bit)
Wenn die gewünschte Auflösung pro
Umdrehung die physikalische Auflösung
überschreitet, wird der eingestellte Wert
nicht übertragen�
► Korrekte Auflösung einzustellen�