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Verwandte Anleitungen für ifm RM8 Serie
Inhaltszusammenfassung für ifm RM8 Serie
- Seite 1 Gerätehandbuch Absoluter magnetischer Drehgeber mit CANopen Schnittstelle RM8xxx RM9xxx...
- Seite 2 CANopen Drehgeber Inhalt 1 Vorbemerkung � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � 4 1�1 Verwendete Symbole �...
- Seite 3 CANopen Drehgeber 8�5 Geräteprofil spezifische Objekte von 6000h bis 9FFFF � � � � � � � � � � � � � � 24 9 Begriffe und Abkürzungen � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � 31 Lizenzen und Warenzeichen Microsoft , Windows...
- Seite 4 CANopen Drehgeber 1 Vorbemerkung 1.1 Verwendete Symbole ► Handlungsanweisung > Reaktion, Ergebnis […] Bezeichnung von Tasten, Schaltflächen oder Anzeigen → Querverweis Wichtiger Hinweis Fehlfunktionen oder Störungen sind bei Nichtbeachtung möglich� Information Ergänzender Hinweis 1.2 Verwendete Warnhinweise ACHTUNG Warnung vor Sachschäden� 2 Sicherheitshinweise Diese Anleitung ist Bestandteil des Gerätes�...
- Seite 5 CANopen Drehgeber 3 Allgemeine Informationen 3.1 CANopen-Technik Das CANopen Kommunikationsprofil basiert auf der CAN-Application-Layer (CAL) Spezifikation der CiA-Organisation� CANopen wird als robuster Feldbus mit hoch- flexiblen Konfigurationsmöglichkeiten angesehen� Er wird in vielen verschiedenen Applikationen eingesetzt, die alle auf verschiedenen Applikationsprofilen beruhen� CANopen umfasst ein Konzept zur Konfigurierung und Kommunikation von Echt- zeitdaten unter Verwendung synchroner und asynchroner Nachrichten�...
- Seite 6 CANopen Drehgeber 4 Bestimmungsgemäße Verwendung / Funktion ● Es sind 1 Server SDO und 2 Standardwert PDOs gemäß CiA DS 301 ein- gerichtet� Das PDO-Mapping kann geändert werden (dynamisches PDO- Mapping)� Die Standardwert-Identifier sind entsprechend des in der CANopen Spezifikation festgelegten „Predefined connection set“ vergeben� ●...
- Seite 7 CANopen Drehgeber 6 Einbau des Drehgebers Achtung: Dieses Produkt entspricht der Norm EN61000-6-4� In Haushaltsumge- bungen kann das Gerät Rundfunkstörungen verursachen� Der Anwender muss gegebenenfalls geeignete Maßnahmen ergreifen, um diese zu vermeiden� 6.1 Einstellungen innerhalb des Drehgebers ► Die Knotenadresse des Drehgebers, die Baudrate und den Busabschluss vor der Inbetriebnahme des Gerätes per Software einstellen�...
- Seite 8 CANopen Drehgeber 6.4 LED Anzeigen Die Zustandsanzeige der LED ist in der CiA Norm DR303-3 geregelt, hier finden Sie das für die LED definierte Protokoll� Zustand Beschreibung blinkt 1 Hz Betriebsspannung ok, Busverbindung fehlerhaft leuchtet "BUS OFF" , hevorgerufen z� B� durch Kurz- schluss, Kabelbruch, defekter Stecker�...
- Seite 9 CANopen Drehgeber Identifier Byte 0 Byte 1 Beschreibung 80 h NMT-PreOp, alle Knoten 80 h NMT-PreOp, NN NN: Node Number (Knotennummer) Es ist möglich alle Knoten (Byte 1 = 0) oder einzelne Knoten (Byte 1 NN) in den Pre-Operational Modus zu setzen� 7.1.3 Modus Start - Operational Um den Drehgeber in den Modus Operational zu setzen, muss der Master fol- gende Nachricht senden:...
- Seite 10 CANopen Drehgeber 7.1.4 Modus Start - Stop Um den Drehgeber in den Modus Stop zu setzen, muss der Master folgende Nachricht senden: Identifier Byte 0 Byte 1 Beschreibung 02 h NMT-Stop, alle Knoten 02 h NMT-Stop, NN NN: Node Number (Knotennummer) Es ist möglich alle Knoten (Byte 1 = 0) oder einzelne Knoten (Byte 1 NN) in den Modus Stop zu setzen�...
- Seite 11 CANopen Drehgeber 7.3 Parameter speichern 7.3.1 Objektverzeichnis Objekt Index Objekt Beschreibung 1005h COB-ID-Sync 100Ch Guard Time 100Dh Life Time Factor 1016h Consumer Heartbeat Time 1017h Producer Heartbeat Time 1020h Verify configuration 1800h Communication parameter PDO 1 1801h Communication parameter PDO 2 1A00h Transmit PDO1 Mapping Parameter 1A01h...
- Seite 12 CANopen Drehgeber 7.3.3 Speichern ohne Reset Wenn der Speichervorgang durch Nutzung des Objektes 1010 abgeschlossen wird, erfolgt kein automatischer Reset, um die Parameter zu aktivieren� 7.3.4 Speichern mit Reset Das Objekt 2300 aus dem herstellerspezifischen Verzeichnis führt die Speicherung mit einem automatischen Reset durch� Dadurch werden die Parameter sofort aktiv� Bei Änderung von Knotennummer und Baudrate ist dies zu beachten, da dadurch der Bus gestört werden kann�...
- Seite 13 CANopen Drehgeber Kommando Datenlänge Datentyp 1 Byte Unsigned 8 8.1 Objektverzeichnis Die Datenübertragung gemäß CAL erfolgt ausschließlich über objektorientierte Nachrichtentelegramme� Diese Objekte sind nach Gruppen durch ein Indexregister klassifiziert� Jeder Indexeintrag kann durch einen Subindex weiter untergliedert werden� Die Gesamtübersicht des Standard-Objektverzeichnisses ist in folgender Tabelle dargestellt: Index (hex) Objekt...
- Seite 14 CANopen Drehgeber Preset Wertes aus dem Drehgeber lesen Identifier Kommando Index Subindex Servicedaten NN 1 Download 6003h Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Antwort des Drehgebers Identifier Kommando Index Subindex Servicedaten NN 1 Download 6003h Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Spannungsausfallsichere Speicherung des Preset Wertes...
- Seite 15 CANopen Drehgeber Index S-Idx Name Typ, Standardwert Beschreibung Zugriff 1006 Com Cycle u32, rw Das Objekt definiert den Kommunikati- Period onszyklus (SYNC Producer) in μs (max. Zeit zwischen 2 Sync-Objekten)� 1007 Synchronous u32, rw Das Objekt enthält die Syncfensterlänge Window Length für synchrone PDOs in μs.
- Seite 16 CANopen Drehgeber Index S-Idx Name Typ, Standardwert Beschreibung Zugriff Höchstwertiges Wort Niedrigstwertiges Wort ASCII Hex Wert Index S-Idx Name Typ, Standardwert Beschreibung Zugriff 1012 COB-ID Time u32, rw 100h Das Objekt enthält die COB-ID des Time Stamp Objekt Stamp Objektes� 1013 High u32, rw...
- Seite 17 CANopen Drehgeber Index S-Idx Name Typ, Standardwert Beschreibung Zugriff 1018 Identity Objekt Dieses Objekt enthält die Geräteinfor- mationen Anzahl der u8, ro Einträge Vendor ID u32, ro 0x0069666D Product Code u32, ro 0x43, 0x41 Revision u32, ro 0x10000 Number Seriennummer u32, ro siehe Typenschild...
- Seite 18 CANopen Drehgeber Index S-Idx Name Typ, Standardwert Beschreibung Zugriff 1801 2� Transmit Das Objekt enthält die Kommunikations- PDO Kom- parameter des zweiten Transmit PDOs� munikation Bitte beachten! Dieses Objekt ist nur bei Parameter C6 CANopen Drehgebern aktiviert� Anzahl der u8, ro Subindizes COB-ID u32, rw...
- Seite 19 CANopen Drehgeber Daten nach Ablauf des Timer gesendet� Der Wert des Timers wird in Subindex 5 des jeweiligen PDOs geschrieben� Der Datentransfer findet auch ohne Änderung der Daten statt� Der Wertebereich liegt zwischen 1-65536 ms� Index S-Idx Name Typ, Standardwert Beschreibung Zugriff 1A00...
- Seite 20 CANopen Drehgeber 8.4 Herstellerspezifische Objekte von 2000h bis 5FFFh Index S-Idx Name Typ, Standard- Beschreibung Zugriff wert 2000 Position Value u32, ro Positionswert 2100 Operating u16, rw Als Betriebsparameter kann die Zählrich- Parameters tung des Drehgebers gewechselt und die beiden Endschalter ein- bzw� ausgeschaltet werden�...
- Seite 21 CANopen Drehgeber Index S-Idx Name Typ, Standard- Beschreibung Zugriff wert 2102 Total u32, rw 0x1000000 Gesamtauflösung des Drehgebers Resolution Dieser Parameter wird benutzt, um die gewünschte Gesamtauflösung einzustel- len� Der Parameter darf nicht den physi- kalischen Messbereich des Drehgebers überschreiten� Die Gesamtauflösung und die Auflösung pro Umdrehung muss mit folgender Formel eingegeben werden: GA = (PGA x AU) / PAU...
- Seite 22 CANopen Drehgeber Index S-Idx Name Typ, Standard- Beschreibung Zugriff wert 2105 Limit Switch, u32, rw Zwei Positionswerte können als Endschal- max� terpositionen programmiert werden� Wird einer dieser Werte erreicht, wird ein Bit des 32 Bit Positionswertes gesetzt� Beide Wer- te dürfen die physikalische Gesamtauflö- sung des Drehgebers nicht überschreiten, um Laufzeitfehler zu vermeiden�...
- Seite 23 CANopen Drehgeber Index S-Idx Name Typ, Standard- Beschreibung Zugriff wert Acht verschiedenen Baudraten werden unterstützt� Um die Baudrate einzustellen, wird nur ein Byte benutzt� Baudrate [kBit/s] Byte 0x00 0x01 0x02 0x03 0x04 0x05 0x06 1000 0x07 3010 Speed Control Geschwindigkeitsmessung, die Messung ist im Werkszustand ausgeschaltet�...
- Seite 24 Der Drehgeber wartet auf eine neue Programmierung� Aufgrund dieses Verhaltens wird der Sicherheitscode zur Vorbeugung in diesem Handbuch nicht publiziert sondern ist nur auf Anfrage bei ifm electronic gmbh erhältlich� 8.5 Geräteprofil spezifische Objekte von 6000h bis 9FFFF Index S-Idx Name...
- Seite 25 CANopen Drehgeber Index S-Idx Name Typ, Standardwert Beschreibung Zugriff 6001 Measuring u32, rw siehe Einstellung Schritte pro Umdrehung units per Typenschild revolution 6002 Total measu- u32, rw siehe Einstellung der Gesamtauflösung des ring range in Typenschild Messbereichs measuring units 6003 Preset Value u32, rw Einstellung des Preset Wertes für den...
- Seite 26 CANopen Drehgeber 6310h Cam1 low limit Highest sub-index supported Cam1 low limit channel1 6311h Cam2 low limit Highest sub-index supported Cam2 low limit channel1 6312h Cam3 low limit Highest sub-index supported Cam3 low limit channel1 6313h Cam4 low limit Highest sub-index supported Cam4 low limit channel1 6314h Cam5 low limit...
- Seite 27 CANopen Drehgeber Highest sub-index supported Cam5 high limit channel1 6325h Cam6 high limit Highest sub-index supported Cam6 high limit channel1 6326h Cam7 high limit Highest sub-index supported Cam7 high limit channel1 6327h Cam8 high limit Highest sub-index supported Cam8 high limit channel1 6330h Cam1 hysteresis Highest sub-index supported...
- Seite 28 CANopen Drehgeber Index S-Idx Name Typ, Standardwert Beschreibung Zugriff 6400 Area state Das Objekt beschreibt das Bereichssta- register tus-Register� In diesem Objekt wird der Status des Encoderwertes im vorher definierten Bereich angezeigt� Measuring u8, ro units per revolution Total measu- u8, romap - ring range in measuring...
- Seite 29 CANopen Drehgeber Index S-Idx Name Typ, Standardwert Beschreibung Zugriff 6402 Work area high Das Objekt zeigt den oberen Wert des limit Arbeitsbereiches� Bit 1 des vorhandenen Arbeitsbereichstatus in Objekt 6400h wird sich bei Überschreitung des Arbeits- bereiches verändern� Dieses Objekt ist direkt mit Objekt 2105h (Limit Switch Max) verbunden�...
- Seite 30 CANopen Drehgeber Index S-Idx Name Typ, Standardwert Beschreibung Zugriff 650A Module Das Objekt zeigt den herstellerspezi- identification fischen Offset, das herstellerspezifische Minumum und Maximum des Positions- wertes an� Größter Integer Subindex 32, ro Herstellerspezi- Integer fischer Offset 32, ro Herstellerspe- Integer zifischer min�...
- Seite 31 CANopen Drehgeber 9 Begriffe und Abkürzungen 0b ��� binärer Zahlenwert (zur Bitcodierung), z�B� 0b0001 0000 0d ��� dezimaler Zahlenwert, z�B� 0d100 0x ��� hexadezimaler Zahlenwert, z�B� 0x64 (= 100 dezimal) Baudrate Übertragungsgeschwindigkeit (1 Baud = 1 Bit/sec�) CAN Application Layer CAN basierendes Netzwerkprotokoll auf Applikationsebene Controller Area Network (Bussystem für den Einsatz im Mobilbereich) CAN_H...
- Seite 32 CANopen Drehgeber Guard Time Innerhalb dieser Zeit erwartet der Netzwerkteilnehmer ein "Node Guarding" des Netz-Masters Heartbeat Parametrierbare zyklische Überwachung von Netzwerkteilnehmern untereinander� Im Gegensatz zum „Node Guarding“ wird kein übergeordneter NMT-Master benötigt� ID (auch Iden- Identifier; kennzeichnet eine CAN-Nachricht. Der numerische Wert des ID tifier) beinhaltet gleichzeitig eine Priorität bezüglich des Bus-Zugriffes.
- Seite 33 CANopen Drehgeber Service Data Object� Mit diesem Objekt wird gezielt auf das Objektverzeichnis eines Netzwerkteilnehmers zugegriffen (lesen/schreiben). Ein SDO kann aus mehreren CAN-Nachrichten bestehen� Die Übertragung der einzelnen Nachrich- ten wird von dem angesprochenen Teilnehmer bestätigt� Mit den SDOs lassen sich Geräte konfigurieren und parametrieren. Server SDO Mechanismus und Parametersatz um das "eigene"...