7�1�4 Modus Start - Stop; 7�1�5 Reinitialisierung Des Drehgebers; 7�2 Normalbetrieb (Can Übertragungs Modi) - Ifm Rm8 Serie Gerätehandbuch

CANopen Drehgeber
7.1.4 Modus Start - Stop
Um den Drehgeber in den Modus Stop zu setzen, muss der Master folgende
Nachricht senden:
Identifier
0 h
0 h
NN: Node Number (Knotennummer)
Es ist möglich alle Knoten (Byte 1 = 0) oder einzelne Knoten (Byte 1 NN) in den
Modus Stop zu setzen�
7.1.5 Reinitialisierung des Drehgebers
► Bei nicht ordnungsgemäßer Funktion eine Reinitiaisierung durchführen�
Identifier
0 h
0 h
NN: Node Number (Knotennummer)
Es ist möglich, alle Knoten (Byte 1 = 0) oder einzelne Knoten (Byte 1 NN) zurück
zu setzen (Reset)� Nach erfolgter Reinitialisierung meldet sich das Gerät wieder im
Modus Pre-Operational�
7.2 Normalbetrieb (CAN Übertragungs Modi)
RTR Mode
EVENT-Time
Sync Mode
10
Byte 0
02 h
02 h
Byte 0
81 h
81 h
Der angeschlossene Host fragt über ein Remote Transmission Request-
Telegramm den aktuellen Positionswert ab� Der Drehgeber liest die
aktuelle Position ein, verrechnet evtl� gesetzte Parameter und sendet
über denselben CAN-Identifier den Positionswert zurück�
Der Absolutwertgeber sendet zyklisch - ohne Aufforderung durch den
Host - den aktuellen Positionswert� Die Zykluszeit kann millisekundenwei-
se für Werte zwischen 1 ms und 65536 ms programmiert werden�
Nach Empfang des Sync-Telegramms durch den Host sendet der
Drehgeber den aktuellen Prozess-Istwert� Falls mehrere Knoten auf das
Sync-Telegramm antworten, melden sich die einzelnen Knoten nachein-
ander entsprechend ihres CAN-Identifiers� Die Programmierung einer
Offset-Zeit entfällt� Der Sync-Zähler kann so programmiert werden, dass
der Drehgeber erst nach einer definierten Anzahl von Sync-Telegrammen
sendet�
Byte 1
00
NN
Byte 1
00
NN
Beschreibung
NMT-Stop, alle Knoten
NMT-Stop, NN
Beschreibung
Reset all Nodes
Reset Node