8�1 Objektverzeichnis; 8�2 Programmierbeispiel Preset Wert; 8�2�1 Preset Wert Setzen (Master Zu Drehgeber Mit Knotennummer 1) - Ifm Rm8 Serie Gerätehandbuch

Kommando
2Fh
8.1 Objektverzeichnis
Die Datenübertragung gemäß CAL erfolgt ausschließlich über objektorientierte
Nachrichtentelegramme� Diese Objekte sind nach Gruppen durch ein Indexregister
klassifiziert� Jeder Indexeintrag kann durch einen Subindex weiter untergliedert
werden� Die Gesamtübersicht des Standard-Objektverzeichnisses ist in folgender
Tabelle dargestellt:
Index (hex)
0000
0001-001F
0020-003F
0040-005F
0060-0FFF
1000-1FFF
2000-5FFF
6000-9FFF
A000-FFFF
8.2 Programmierbeispiel Preset Wert
Der Empfang der SDO-Antwort ist im Programm zu überwachen, da der Request
ohne Empfangsbestätigung dauerhaft gesendet wird�
Ist ein CANopen Gerät an den Bus angeschlossen und mit korrekter Baudrate und
Knotennummer konfiguriert, meldet es sich mit der Bootup Nachricht auf dem Bus�
8.2.1 Preset Wert setzen (Master zu Drehgeber mit Knotennummer 1)
Preset Wert (Wert 1000) setzen
Identifier DLC Kommando
NN 1 Download
601 8 23h
Antwort des Drehgebers
Identifier DLC Kommando
NN 1 Download
581 8 60h
Datenlänge
1 Byte
Objekt
nicht benutzt
statische Datentypen
komplexe Datentypen
herstellerspezifische Datentypen
reserviert
Bereich des Kommunikationsprofils
herstellerspezifischer Bereich
gerätespezifischer Bereich
reserviert
Index
6003h
03h 60h
Index
6003h
03h 60h
Datentyp
Unsigned 8
Subindex Servicedaten
Byte 4
00h 00h
Subindex Servicedaten
Byte 4
00h 00h
CANopen Drehgeber
Byte 5 Byte 6 Byte 7
10h 00h 00h
Byte 5 Byte 6 Byte 7
00h 00h 00h
DE
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