ifm RM8 Serie Gerätehandbuch Seite 16

CANopen Drehgeber
Index S-Idx Name
ASCII
Hex Wert
Index S-Idx Name
1012 0 COB-ID Time
Stamp Objekt
1013 0 High
Resolution
Time Stamp
1014 0 COB-ID Emer-
gency Objekt
1016 Consumer
Heartbeat Time
0 Anzahl der
Subindizes
1 Consumer
heartbeat time
Der Inhalt von Subindex 1 ist wie folgt zusammengesetzt:
Bit
Wert
1017 0 Producer
Heartbeat Time
16
Typ, Standardwert
Zugriff
Höchstwertiges Wort
d a
64h 61h
Typ, Standardwert
Zugriff
u32, rw 100h
u32, rw 0
u32, rw 80h + Node ID
u8, ro 1
u32, rw 0
31 to 24
0h (reserviert)
u16, rw 0
Beschreibung
Niedrigstwertiges Wort
o l
6Fh 6Ch
Beschreibung
Das Objekt enthält die COB-ID des Time
Stamp Objektes�
Das Objekt enthält einen Zeitstempel mit
einer Auflösung von 1µs�
Das Objekt enthält den EMCY Emergen-
cy Message Identifier�
Die Consumer Heartbeat Zeit definiert
den zu erwartende Heartbeat Zyklus-
zeit in ms� Der Drehgeber kann nur ein
Gerät überwachen� Wenn die Zeit auf
Null gesetzt wird ist dieser Service nicht
aktiviert� Die eingestellte Zeit muss höher
sein als die korrespondierende Zeit
(Objekt 1017) des zu überwachenden
Gerätes�
23 to 16 15 to 0
Adresse des zu Überwachungszeit
überwachenden (ms)
Gerätes
Dieses Objekt enthält das Zeitintervall
in Millisekunden in in welchem es eine
Heartbeat Nachricht abetzen muss�