Nanotec PD4-C Handbuch Seite 36

• 3202 Bit 5 (Motor Drive Submode Select):
h
Ist dieses Bit auf "0" gesetzt, wird der Antriebsregler im Drehmoment-begrenzten Velocity Mode
betrieben, d.h. die maximale Geschwindigkeit kann in Objekt 2032
Regler kann im Feldschwächebetrieb arbeiten.
Wird dieses Bit auf "1" gesetzt, arbeitet der Regler im Torque Mode, die maximale Geschwindigkeit
kann hier nicht begrenzt werden und der Feldschwächebetrieb ist nicht möglich.
Objekte des Rampengenerators
Target torque 6071
Max torque 6072
h
Torque slope 6087
h
Torque-Verlauf
1sec
7.5 Homing
7.5.1 Besonderheit PD4C USB
Hinweis
Da diese Steuerung keinen Feldbus besitzt, ist der nachfolgende
Betriebsmodus nur mit einem NanoJ Programm nutzbar.
Weitere Hinweise zur Programmierung und Benutzung eines NanoJ
Programms findet sich im Kapitel Programmierung mit NanoJ.
7.5.2 Übersicht
Beschreibung
Ziel der Referenzfahrt (Homing Method) ist es, die Steuerung auf den Encoder-Index des Motors oder
Positionsschalter in einer Anlage zu synchronisieren.
Aktivierung
Zum Aktivieren des Modus muss im Objekt 6060
(siehe "DS402 Power State machine").
Werden Referenz- und/oder Endschalter verwendet, müssen diese Spezialfunktionen erst in der E/A-
Konfiguration aktiviert werden (siehe "Digitale Ein- und Ausgänge").
Controlword
Folgende Bits im Objekt 6040
Version 1.1.7 / 10.09.2014 / FIR-v1436
h
Trajectory
generator
Target torque 6071
Torque slope
6087
h
(Controlword) haben eine gesonderte Funktion:
h
begrenzt werden und der
h
Torque demand 6074
h
h
1sec
Torque slope
6087
h
(Modes Of Operation) der Wert "6" gesetzt werden
h
HandbuchPD4-C (USB)
7 Betriebsmodi
t
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