Siemens Simatic S5 Handbuch Seite 50

Die Genauigkeit der Integration des Reglers ist begrenzt. Sie ist
abhängig von der Regeldifferenz e, der Abtastzeit TA, der Stell-
größe y sowie der Nachstellzeit TH.
Es kann integriert werden, falls gilt:
3.3.1.2 KcmEortxersicm des PID-Reglers
Zusätzlich zu den Funktionen der Standardversion können bei der
Komfortversion (S2,
D
23.1
=
1) folgende Funktionen gewählt
werden :
Als Eingang für den D-Zweig des Reglers kann statt der Regel-
differenz 'e' eine separate BizzgangsgrtSe 'xz' gewählt werden
(S11, D 23.10
=
1).
Diese GröBe wird eingelesen über den ADU 3 und kann über den
MeBpunkt MP 11 überwacht werden.
Der D-Anteil wird dann berechnet nach der Formel:
Um einer meßbaren Störung ' z l möglichs.t: frühzeitig entgegenwirken
zu können, kann diese im Sinne einer
S t l r g r d 3 ~ e u a u f s c h a l t r m g
zur
berechneten Stellgröge addiert werden (S12, D 23.11
=
1 und
D 180.14
=
I). Die gemessene Störung
DU&
dem Regler negiert
zugeführt werden, da sie ohne Vorzeicheriumkehr zur StellgröBe
addiert wird. Der Wert wird eingelesen über den ADU 4 und kann
über die Megbuchse MP 12 überwacht werden.
Im Betrieb kann eine Änderung der StellgröBe durch die StörgröBe
verhindert werden (Störfreigabe, D 180.14 = 0).
Der D-Anteil kann mit Verzbgerimg (Verzögerungszeit
=
Abtastzeit)
berechnet werden (entsprechend dem realen PID-Regler, D 180.12
=
0), oder ohne Verzögerung (entsprechend dem idealen PID-Regler,
D 180.12
=
1).
Die Stellgröße des realen PID-Regler reagiert auf einen störwel-
ligen Istwert mit gedämpfteren Sprüngen als die Stellgröße des
idealen PID-Reglers.
Die Stellgröße kann unabhängig von der Regeldifferenz konstant
gehalten werden (D 180.13
=
1). Dies ist 2.B. bei der Auftren-
nung eines Kaskadenregelkreises notwendig.
Die Stellgeschvindigkeit, d.h. das Stellinkrement, kann be-
grenzt werden, was 2 . B . bei einem trägen Stellglied sinnvoll
ist. Die negative Stellgeschwindigkeitsbegrenzung muiS negativ
vorgegeben werden.
Auf folgendes Verhalten des Reglers wird hingewiesen:
Die Abschaltung des Integralanteils erfolgt erst nach Erreichen
der StellgröBenbegrenzung. Ist die Steigung des Integralanteils
größer als die durch die Inkrementbegrenzung vorgegebene maximale
StellgröKensteigung, so kann intern auf einen höheren Wert inte-
griert werden,.ehe die StellgtoKe die Begrenzung erreicht.
Der Regler benötigt dann bei einer Vorzeichenumkehr der Regel-
differenz eventuell längere Zeit, um von diesem intern berech-