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10) Weitere Funktionen der variAnt-Klasse
Die bisher noch nicht erläuterten Funktionen der
variAnt-Klasse sind die folgenden:
Stop( );
Run( bool direction );
Turn( bool direction );
Mit „Stop()" hält die Roboterameise an.
„Run(FORWARD)" lässt variAnt in die gewählte
Richtung „FORWARD" oder „BACKWARD" laufen.
„Turn(LEFT)" lässt variAnt in die gewünschte
Richtung „LEFT" oder „RIGHT" drehen.
int getMiddleSensor( );
Die Funktion „GetMiddleSensor()" liefert den
Wert für die beiden mittleren Sensoren am
Hinterteil und (optional) am Breadboard.
Ein erweiterter Funktionsumfang erfolgt mit
den nächsten Versionen dieser Anleitung.
setLeftLED( byte i, bool value );
setRightLED( byte i, bool value );
Mit „setLeftLED(1, HIGH)" wird die LED am linken
digitalen Ausgang „DL1" (DL0 bis DL3) mit dem
Wert „HIGH" ein- oder mit „LOW" ausgeschaltet.
Die LEDs müssen ggf. in jedem Durchlauf der
loop-Schleife neu gesetzt werden, da sie in
der Update-Funktion automatisch wieder auf
„LOW" zurückgesetzt werden.
setLeftPWM( byte value );
setRightPWM( byte value );
Mit „setLeftPWM(100)" kann dem digitalen
Ausgang „DL0" für die entsprechende LED ein
Helligkeitswert zwischen 0 und 255 (z.B. 100)
zugewiesen werden. Entsprechendes gilt für
„setRightPWM(100)" und „DR0".
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