Ausweichen Von Hindernissen - VARIOBOT variAnt Anleitung

8) Ausweichen von Hindernissen

Die Laufgeschwindigkeit von variAnt soll nun mit
Hilfe der Sensorinformationen reguliert werden.
Mit „getLeftSensor(2)" wird z.B. der Wert des
Sensors der linken Kieferklaue abgerufen.
Je näher die Ameise einem möglichen Hindernis
kommt, umso vorsichtiger soll sie laufen.
Mit „leftSensorsShadowed(0,1,850)" wird die
Summe von zwei Sensorwerten gebildet und
dann mit dem Schwellwert (850) verglichen.
Dabei leuchten die entsprechenden LEDs auf.
variAnt soll sich bei Abschattung der Fühler oder
der Vorderbeine um 2 Schritte wegdrehen.
Mit „SensorsShadowed(0,2,900)" wird die
Summe von jeweils zwei Sensorwerten links
und rechts mit dem Schwellwert verglichen.
Wird es an den Fühlern und/oder den Klauen zu
dunkel, soll die Ameise um 2 Schritte zurück und
sich dann 3 Schritte zur helleren Seite drehen.
void setup()
{
Ant.Setup();
}
void loop()
{
Ant.Update( );
Ant.setSpeed(255 – (Ant.getLeftSensor(2)
+ Ant.getRightSensor(2))/10 );
if( Ant.leftSensorsShadowed(0,1, 850) )
Ant.stepBack(0,2);
if( Ant.rightSensorsShadowed(0,1, 850) )
Ant.stepBack(2,0);
if( Ant.SensorsShadowed(0,2, 900) )
if( Ant.getLeftSensor(0) >
Ant.getRightSensor(0) )
Ant.stepBack(2,5);
else
Ant.stepBack(5,2);
}