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7) Überprüfen der Sensoren
Platziere deine Ameise an einer gleichmäßig
beleuchteten Stelle und überprüfe dann die mit
„PrintSensorStatus()" ausgegebenen Werte.
Fühler:
Kieferklauen:
Vorderbeine:
Hinterbeine & Augen:
Hinterteil & Kopf:
variAnts Fototransistoren sind zwischen GND
und 5 V in Reihe geschaltet und liefern an
den Anschlüssen AL0 – AL3 und AR0 – AR3
der Platine acht analoge Spannungen bzw.
Werte im Bereich zwischen 0 und 1023 (5 V).
Aus diesen 8 Werten und dem Maximalwert
von 1023 werden dann 9 Differenzbeträge
berechnet. Diese Differenzwerte entsprechen
der jeweiligen relativen Abschattung der
Sensoren und ergeben in Summe 1023.
LS0
RS0
LS2 RS2
LS1
RS1
LS3
RS3
MS
Die Werte müssten sich bei unterschiedlicher
Ausrichtung der Ameise ändern.
Hat ein Sensor jedoch einen gleichbleibend
hohen Wert, dann ist dieser entweder falsch
gepolt oder nicht korrekt angeschlossen.
Schatte nun jeweils einen der Sensoren mit der
Hand ab und teste, ob sich der entsprechende
Wert deutlich (auf 700 bis 1000) erhöht.
Die Sensoren an den Hinterbeinen müssen dabei
jeweils gleichzeitig mit den Augensensoren der
selben Seite abgedunkelt werden, sowie auch
der Sensor am Hinterteil und mit dem mittigen
Sensor am Kopf.
Die 3 zusätzlichen Sensoren, die direkt im
Breadboard stecken, liegen parallel zu den
Sensoren der Hinterbeine und des Hinterteils.
Die Empfindlichkeit der Sensoren kann bei
Bedarf durch entsprechendes Verschieben des
jeweiligen Schrumpfschlauches justiert werden.
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