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9) Hinweise zur Testumgebung
Untergrund
Teste deine Programme bevorzugt am Boden,
damit variAnt nicht versehentlich vom Tisch fällt.
In dunkler Umgebung und bei ausschließlicher
Beleuchtung eines hellen Tisches kann sie aber
prinzipiell auch den Tischrändern ausweichen.
Wähle stets eine glatte Laufoberfläche, um die
seitlichen Ausgleichsbewegungen mit Hilfe der
Rollen zu ermöglichen.
Da der Untergrund als Helligkeitsreferenz dient,
sollte er vorzugsweise gleichmäßig hell sein.
Hindernisse dürfen im Normalfall nicht heller
als der Untergrund und nicht zu klein sein.
Beleuchtung
Die Roboterameise sollte bevorzugt unter einer
Deckenbeleuchtung oder einem Fensters laufen.
Vermeide alle seitlichen Lichtquellen, welche
die Fotosensoren blenden könnten.
Helligkeit
Da durch die Kombination der Fotosensoren
relative Helligkeitswerte detektiert werden,
funktioniert variAnts Sensorik sowohl in sehr
heller wie auch in fast dunkler Umgebung.
Außerdem muss sie im Gegensatz zu anderen
Robotern kein Infrarotlicht aussenden, um z.B.
Linien oder Gegenstände erkennen zu können.
Dies vereinfacht den Schaltungsaufwand und
reduziert zugleich den Stromverbrauch.
Sensorausrichtung
Damit große, weit entfernte Gegenstände oder
Schatten nicht für Hindernisse gehalten werden,
sind die Sensoren der Beine und der Fühler um
ca. 45° nach unten geneigt. Aus diesem Grund
sollten auch die Sensoren in den Klauen und am
Hinterteil etwas zum Boden hin geneigt werden.
Die 3 optionalen Sensoren im Breadboard
dienen hingegen bevorzugt dazu, die Richtung
von Lichtquellen zu detektiert, weshalb diese
ausnahmsweise nach oben gerichtet sind.
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