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4) Erstellen eines Testprogramms
Prüfe die korrekte Bewegung deiner Ameise nun zunächst
mit diesem einfachen Test-Programm. Speicher deine erste
Sketch dann z.B. unter dem Namen variAnt_test.ino ab.
Erzeuge zuerst ein Objekt der variAnt Klasse, dem du
beispielsweise den Namen „Ant" gibst.
Innerhalb der setup-Funktion muss das „Ant" Objekt dann
mit dessen Setup-Funktion initialisiert werden.
Mit „setSpeed(160)" legst du eine Start-Geschwindigkeit von
z.B. 160 fest. Der Maximalwert beträgt 255.
Um u.a. den korrekten Lauf der Motoren und die Abfrage
der Sensoren zu gewährleisten, muss innerhalb der loop
Schleife die „Ant.Update()" Funktion aufgerufen werden.
Die if-Anweisung fragt mit „leftSwitchOn(0)" ab, ob der linke
Taster kurz gedrückt wurde. In diesem Fall wird durch
„lowerSpeed(32)" die Geschwindigkeit um 32 reduziert.
Wird der Taster hingegen lange gedrückt „leftSwitchOn(1)",
so soll die Ameise durch „stepBack(15, 3)" z.B. links 15
Schritte und rechts 3 Schritte zurücklaufen. Dadurch ergibt
sich eine Drehung um 12 Schritte nach links. Mit dieser
Funktion wird variAnt später Hindernissen ausweichen.
#include <variAnt.h>
variAnt Ant;
void setup( )
{
Ant.Setup( );
Ant.setSpeed(160);
}
void loop( )
{
Ant.Update( );
if( Ant.leftSwitchOn(0) )
Ant.lowerSpeed(32);
if( Ant.rightSwitchOn(0) )
Ant.higherSpeed(32);
if( Ant.leftSwitchOn(1) )
Ant.stepBack(15, 3);
if( Ant.rightSwitchOn(1) )
Ant.stepBack(3, 15);
}
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