Medianfilter - SICK TiM781 Betriebsanleitung

3
PRODUKTBESCHREIBUNG
3.6.7.2

Medianfilter

3.6.7.3 Mittelwertfilter
20 B E T R I E B S A N L E I T U N G | TiM781
!
Abbildung 12: Ohne Partikelfilter: Verletzung
der Kontur durch Staubpartikel in der Umge‐
bung des Objekts.
Dieser Filter ist geeignet, um einzelne Ausreißer von der Berechnung eines Mittelwertes
auszuschließen.
Die berücksichtigten Werte werden durch eine 1 x 3-Matrix definiert: 3 Messwerte,
bestehend aus den Entfernungswerten eines Punktes und seiner beiden Nachbar‐
punkte innerhalb des Scans, werden ihrer Größe nach sortiert.
Der in dieser Reihe mittlere Messwert wird als Entfernungswert ausgegeben, zusam‐
men mit dessen Remissionswert.
Die Ermittlung und Ausgabe der Medianwerte erfolgt statisch.
Durch die Aktivierung des Medianfilters können 3 Entfernungswerte innerhalb eines
Scans auf einen Ausgabewert reduziert werden, dadurch reduziert sich die Anzahl der
ausgegeben Werte auf 1/3 im Vergleich zu ungefilterten Scans.
Tabelle 5: Beispiel: Median für Scan 1 und 2
Winkel (Entfernungswerte in mm)
Scan
1
Ausgabewert Scan 1
2
Ausgabewert Scan 2
...
Der gleitende Mittelwertfilter glättet den Entfernungswert. Dazu bildet der Filter aus
mehreren Scans eines Punktes das arithmetische Mittel. Die Anzahl der Scans ist
konfigurierbar (maximal 4 Scans).
Tabelle 6: Beispiel: Mittelwertfilter über 5 Scans
Scan 1
1 0
2 0
3 0
4 0
Abbildung 13: Mit Partikelfilter: Die Reaktion
auf Staubpartikel im Auswertefeld verzögert
sich um einen Scan. Dadurch können die Par‐
tikel ausgeblendet werden.
1 2 3 4
850 852 851 849
850 | 851 | 852 849 | 850 | 850
849 850 850 853
849 | 850 | 850 852 | 852 | 852
... ... ... ...
Winkel (Entfernungswerte in mm)
2 3 4 5
0 1100 1100 1150 1150 1380 1380
0 1200 1200 1190
0 1150 1450 1200 1200 1450 1450
0 1170 1170 1220 1220 1470 1150
"
5 6 7 8
850 850 851 850
...
852 852 850 851
...
... ... ... ...
6 7 8
950 1500 1500
8024230/1DQS/2021-12-15 | SICK
Irrtümer und Änderungen vorbehalten
...
...
...
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9 ...
0 ...
0 ...
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