Nanotec PD4-C Technisches Handbuch Seite 44

5 Generelle Konzepte
Für jeden Regler können Sie eine maximale Regelabweichung (e
einstellen, die den Ausgang des Reglers (Stellgröße) bestimmen, unter Berücksichtigung der Limitierung der
Stellgröße (y ).
max
Die folgende Abbildung zeigt den Zusammenhang zwischen der maximalen Regelabweichung (e), der
Stellgröße (y) und dem Verstärkungsfaktor (K
Eine in 320E :04 eingestellte maximale Abweichung (e
h h
320E :05 eingestellten maximalen Stellgröße (in dem Fall der maximalen Geschwindigkeit, y
h h
kleineren Abweichungen ist auch die Stellgröße entsprechend kleiner.
Der Verstärkungsfaktor K
p
die Stellgröße proportional zum Verstärkungsfaktor.
-e
max_pos
Jeder Regler besitzt auch einen Integral-Anteil, der durch die Nachstellzeit (T
Abbildung zeigt den Einfluss der Nachstellzeit auf die Stellgröße am Beispiel des Geschwindigkeitsreglers.
Je kleiner die Nachstellzeit, desto größer der Einfluss des Integral-Anteils und desto schneller steigt die
Stellgröße. Ist die Nachstellzeit 0, wird der Integral-Anteil intern auf "0" gesetzt und der Regler hat nur den
Proportional-Anteil.
Version: 3.2.0 / FIR-v2139
) am Beispiel des Positionsreglers.
p
hat einen direkten Einfluss auf die aktuelle Stellgröße: bei gleicher Abweichung ist
y
pos
w
max_vel
- w
y
vel
w
max_cur
T
n_vel
) und einen Verstärkungsfaktor (K
max
) führt bei einem K
max_pos
K = 2,0
K = 1,0
p
p
K = 0,5
p
e
max_pos
max_vel
) bestimmt wird. Die folgende
n
w ≥ w ; K = 1 ; T
vel max_vel p_V n
y > 0 ; T > 0
pos n
w ≥ w ; K = 0,5 ; T = 0
vel max_vel p_vel n
- w
max_cur
)
p
von 100% zu der in
p
). Bei
max_vel
e
pos
= 0
t
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