Profile Torque; Besonderheit Usb; Beschreibung; Aktivierung - Nanotec PD4-C Technisches Handbuch

6 Betriebsmodi

6.4 Profile Torque

6.4.1 Besonderheit USB

Da diese Steuerung nicht mit einem Feldbus ausgestattet ist, ist der nachfolgende Betriebsmodus
nur mit einem NanoJ-Programm nutzbar.
Weitere Hinweise zur Programmierung und Benutzung eines NanoJ-Programms findet sich im Kapitel
Programmierung mit NanoJ.

6.4.2 Beschreibung

In diesem Modus wird das Drehmoment als Sollwert vorgegeben und über eine Rampenfunktion angefahren.
Dieser Modus funktioniert, nur wenn der Closed Loop aktiviert ist, siehe auch Inbetriebnahme Closed
Loop.

6.4.3 Aktivierung

Um den Modus zu aktivieren, muss im Objekt 6060
(siehe "CiA 402 Power State Machine").

6.4.4 Controlword

Folgende Bits im Objekt 6040
■ Bit 8 (Halt): Ist dieses Bit auf "1" gesetzt, bleibt der Motor stehen. Wird dieses Bit von "1" auf "0" gesetzt,
wird der Motor den Vorgaben entsprechend angefahren. Beim Setzen von "0" auf "1" wird der Motor unter
Berücksichtigung der Vorgabewerte wieder zum Stillstand gebracht.

6.4.5 Statusword

Folgende Bits im Objekt 6041
■ Bit 10 (Target Reached): Dieses Bit gibt in Kombination mit dem Bit 8 des Objekts 6040
an, ob das vorgegebene Drehmoment erreicht ist (siehe nachfolgende Tabelle). Das Ziel gilt als erreicht
wenn das Istdrehmoment (6077h Torque Actual Value) eine vorgegebene Zeit (203Eh Torque Window
Time Out) innerhalb eines Toleranzfensters (203Dh Torque Window) ist.
6040
h
Bit 8
0 0
0 1
1 0
1 1
■ Bit 11: Limit überschritten: Das Zieldrehmoment (6071
maximalen Drehmoment.
6.4.6 Objekteinträge
Alle Werte der folgenden Einträge im Objektverzeichnis sind als Tausendstel des maximalen Drehmoments
anzugeben, welches dem Nennstrom (203B
Version: 3.2.0 / FIR-v2139
h
(Controlword) haben eine gesonderte Funktion:
h
(Statusword) haben eine gesonderte Funktion:
h
6041
h
Bit 10
Vorgegebenes Drehmoment nicht erreicht
Vorgegebenes Drehmoment erreicht
Achse bremst ab
Geschwindigkeit der Achse ist 0
:01 ) entspricht. Dazu zählen die Objekte:
h h
HINWEIS
HINWEIS
(Modes Of Operation) der Wert "4" gesetzt werden
Beschreibung
) überschreitet das in 6072
h
(Controlword)
h
eingegebene
h
75