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5 Generelle Konzepte
entgegen. Unter bestimmten Betriebsbedingungen neigt diese Kombination zu Resonanzen, vergleichbar
einem Feder-Masse-System.
5.1.2.2 Inbetriebnahme
Um die Betriebsart Open Loop anzuwenden, sind folgende Einstellungen notwendig:
■ Im Objekt 2030
(Pole Pair Count) die Polpaarzahl eingeben (siehe Motordatenblatt: Ein Schrittwinkel
h
von 1,8° entspricht bei einem Schrittmotor mit 2 Phasen 50 Polpaaren und von 0,9° entspricht 100
Polpaaren).
■ Im Objekt 2031
:00
den maximal zulässigen Motorstrom (Motorschutz) in mA eingeben (siehe
h
h
Motordatenblatt)
■ Im Objekt 6075
:00
den Nennstrom des Motors in mA (siehe Motordatenblatt) eingeben.
h
h
■ Im Objekt 6073
:00
: den Maximalstrom (entspricht bei einem Schrittmotor in der Regel dem Nennstrom,
h
h
Bipolar) in Promille des eingestellten Nennstroms eingeben (siehe Motordatenblatt). Werkseinstellung:
"1000", was 100% des Wertes in 6073
■ Im Objekt 3202
(Motor Drive Submode Select) das Bit 0 (CL/OL) mit dem Wert "0" belegen.
h
Nanotec empfiehlt, die Stromabsenkung bei Stillstand des Motors zu aktivieren, um die Verlustleistung
und Wärmeentwicklung zu reduzieren. Um die Stromabsenkung zu aktivieren, sind folgende Einstellungen
notwendig:
■ Im Objekt 3202
(Motor Drive Submode Select) das Bit 3 (CurRed) auf "1" setzen.
h
■ Im Objekt 2036
(Open Loop Current Reduction Idle Time) wird die Zeit in Millisekunden angegeben, die
h
sich der Motor im Stillstand (der Sollwert wird geprüft) befinden muss, bis die Stromabsenkung aktiviert
wird.
■ Im Objekt 2037
(Open Loop Current Reduction Value/factor) wird der Effektivwert angegeben, auf den
h
der Nennstrom reduziert werden soll, wenn die Stromabsenkung im Open Loop aktiviert wird und sich der
Motor im Stillstand befindet.
5.1.2.3 Optimierungen
Systembedingt können in der Betriebsart Open Loop Resonanzen auftreten, besonders bei geringer
Belastung ist die Resonanzneigung hoch. Aus praktischen Erfahrungen heraus haben sich in Abhängigkeit
der Applikation verschiedene Maßnahmen bewährt, um Resonanzen weitgehend zu reduzieren:
■ Strom reduzieren oder erhöhen, siehe Objekt 6073
begünstigt Resonanzen.
■ Die Betriebsspannung unter Berücksichtigung der produktspezifisch zugelassenen Bereiche reduzieren
(bei genügender Drehmomentreserve) oder erhöhen. Der zulässige Betriebsspannungsbereich kann dem
Produktdatenblatt entnommen werden.
■ Die Regelparameter des Stromreglers über die Objekte 3210
optimieren (in der Regel nicht notwendig).
Der Stromregler arbeitet optimal, wenn der aktuelle Strom beider Wicklungen (Wurzel der Summe I_a
2
I_b
, 2039
:03h/:04
) geteilt durch 2 zu jedem Zeitpunkt dem eingestellten Nennstrom (203B
h
h
entspricht.
■ Anpassen der Beschleunigung, Verzögerung und/oder Zielgeschwindigkeit in Abhängigkeit des
gewählten Betriebsmodus:
Betriebsmodus Profile Position
Objekte 6083
(Profile Acceleration), 6084
h
Betriebsmodus Velocity
Objekte 6048
(Velocity Acceleration), 6049
h
Betriebsmodus Profile Velocity
Objekte 6083
(Profile Acceleration), 6084
h
Betriebsmodus Homing
Objekte 609A
(Homing Acceleration), 6099
h
6099
:02
(Speed During Search For Zero).
h
h
Version: 3.2.0 / FIR-v2139
entspricht. Ein Wert größer "1000" wird intern auf "1000" limitiert.
h
bzw. 6075
. Eine zu hohe Drehmomentreserve
h
h
:09
h
(Profile Deceleration) und 6081
h
(Velocity Deceleration) und 6042
h
(Profile Deceleration) und 6081
h
:01
(Speed During Search For Switch) und
h
h
(I_P) und 3210
:0A
(I_I) bzw. 320F
h
h
h
(Profile Velocity).
h
(Target Velocity).
h
(Profile Velocity).
h
h
2
+
:01
)
h
h
40
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