Pepperl+Fuchs SmartRunner 3-D Stereo Handbuch Seite 32

SmartRunner 3-D Stereo
Konfiguration
SmartRunner 3-D
Ein vom SmartRunner 3-D empfangener "DynamicContainer" kann die folgenden "Messages"
enthalten:
TagName
"LeftRaw"
"RightRaw"
"LeftRectified"
"RightRectified"
"DisparityC"
"DisparityDesc"
"CalibratedA"
"CalibratedB"
"CalibratedC"
"Transformation"
"Confidence"
1. Die drei Layer "CalibratedA", "CalibratedB" und "CalibratedC" werden geräteseitig nicht gesendet. Die Funktion
"ProcessDeviceData" (VsxDynamicContainerMessage container) erzeugt diese drei Messages und berechnet die
jeweilige Ebene der "PointCloud".
2. Die drei Layer "CalibratedA", "CalibratedB" und "CalibratedC" werden geräteseitig nicht gesendet. Die Funktion
"ProcessDeviceData" (VsxDynamicContainerMessage container) erzeugt diese drei Messages und berechnet die
jeweilige Ebene der "PointCloud".
3. Die drei Layer "CalibratedA", "CalibratedB" und "CalibratedC" werden geräteseitig nicht gesendet. Die Funktion
"ProcessDeviceData" (VsxDynamicContainerMessage container) erzeugt diese drei Messages und berechnet die
jeweilige Ebene der "PointCloud".
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Type
ImageData2[Mono8]
ImageData2[Mono8]
ImageData2[Mono8]
ImageData2[Mono8]
ImageData2[Coord3D_C16] optional Disparity map (1)
DisparityDescriptor
1 ImageData2[Coord3D_A16] optional X layer of calibrated grid
ImageData2[Coord3D_B16] optional Y layer of calibrated grid
2
3 ImageData2[Coord3D_C16] optional Z layer of calibrated grid
Transformation
ImageData2[Confidence8]
Status Description
optional Left raw image
optional Right raw image
optional Left rectified image
optional Left rectified image
optional Needed by Disparity map (1)
optional Transformation of XYZ
optional Confidence map (2)