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Kollmorgen S701-Serie Betriebsanleitung
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Kollmorgen S701-Serie Betriebsanleitung

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S700
Digitaler Servoverstärker S701x2...S724x2
Betriebsanleitung
Ausgabe 11/2018
Originalbetriebsanleitung
Gültig für Hardware Revision 02.30
Befolgen Sie die Anweisungen in diesem Handbuch für eine sichere und
ordnungsgemäße Verwendung des Produktes.
Bewahren Sie das Handbuch während der Produktlebenszeit auf.
Datei s701_d.***
(STO zweikanalig)

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Verwandte Anleitungen für Kollmorgen S701-Serie

Inhaltszusammenfassung für Kollmorgen S701-Serie

  • Seite 1 S700 Digitaler Servoverstärker S701x2...S724x2 (STO zweikanalig) Betriebsanleitung Ausgabe 11/2018 Originalbetriebsanleitung Gültig für Hardware Revision 02.30 Befolgen Sie die Anweisungen in diesem Handbuch für eine sichere und ordnungsgemäße Verwendung des Produktes. Bewahren Sie das Handbuch während der Produktlebenszeit auf. Datei s701_d.***...
  • Seite 2 Technische Änderungen, die der Verbesserung der Geräte dienen, vorbehalten ! Alle Rechte vorbehalten. Kein Teil des Werkes darf in irgendeiner Form (Fotokopie, Mikrofilm oder in einem anderen Verfahren) ohne schriftliche Genehmigung von Kollmorgen Europe GmbH produziert oder unter Verwendung elektroni- scher Systeme verarbeitet, vervielfältigt oder verbreitet werden.

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Kollmorgen Inhaltsverzeichnis 11/2018 Seite Allgemeines Über dieses Handbuch ............7 Hinweise für die Online-Ausgabe (PDF-Format) .
  • Seite 4 Inhaltsverzeichnis Kollmorgen 11/2018 Seite Sicherheitsfunktion STO............39 6.9.1...
  • Seite 5 Kollmorgen Inhaltsverzeichnis 11/2018 Seite 8.12.13 Inkrementalgeber ROD (AquadB) 5V, 350kHz (X1) ....... . 87 8.12.14 Inkrementalgeber ROD (AquadB) 5V, 350kHz mit Hall (X1) .
  • Seite 6 Inhaltsverzeichnis Kollmorgen 11/2018 Seite Erw eiterungen 10.1 Erweiterungskarten für Schacht 1 ..........125 10.1.1...

  • Seite 7: Allgemeines

    Technische Daten und Maßzeichnungen von Zubehör wie Kabel, Bremswiderstände, Netzteile usw. finden Sie im Zubehörhandbuch. Sie können die Dokumentationen (PDF) auf jedem handelsüblichen Drucker ausdrucken. Technische Hintergundinformationen finden Sie im "Kollmorgen Developer Network", erreichbar unter kdn.kollmorgen.com. Hinweise für die Online-Ausgabe (PDF-Format) Lesezeichen: Inhaltsverzeichnis und Index sind aktive Lesezeichen.

  • Seite 8: Verwendete Symbole

    Allgemeines Kollmorgen 11/2018 Verwendete Symbole Symbol Bedeutung Weist auf eine gefährliche Situation hin, die, wenn sie nicht ver- GEFAHR mieden wird, zum Tode oder zu schweren, irreversiblen Verlet- zungen führen wird. Weist auf eine gefährliche Situation hin, die, wenn sie nicht ver-...

  • Seite 9: Verwendete Standards

    Kollmorgen Allgemeines 11/2018 Verwendete Standards Standard Inhalt EN 4762 Zylinderschrauben mit Innensechskant EN 12100 Sicherheit von Maschinen EN 13849 Sicherheitsbezogene Teile von Steuerungen EN 60085 Thermische Bewertung und Bezeichnung von elektrischer Isolation EN 60204 Sicherheit und elektrische Ausrüstung von Maschinen EN 60364 Errichten von Niederspannungsanlagen EN 60439 Niederspannungs-Schaltgerätekombinationen...

  • Seite 10: Verwendete Kürzel

    EEPROM Elektrisch löschbarer Festspeicher Elektromagnetische Interferenz Elektromagnetische Verträglichkeit Entladung statischer Elektrizität F-SMA Stecker für Lichtwellenleiter gem. IEC 60874-2 IGBT Insulated Gate Bipolar Transistor Incremental Interface Kollmorgen Developer Network Leuchtdiode Megabyte Nullimpuls Personal Computer PELV Schutzkleinspannung Performance Level Pulsweitenmodulation Flüchtiger Speicher Bremswiderstand (früher R...

  • Seite 11: Sicherheit

    Prüfen Sie die Hardware Revisions-Nummer (siehe Typenschild). Diese Nummer muss mit den Angaben auf der Titelseite dieses Handbuchs übereinstimmen. Wenn die Nummern nicht übereinstimmen, besuchen Sie das Dateiarchiv (http://www.wiki-kollmorgen.eu). Im Download Bereich finden Sie alle Handbuchversio- nen mit Bezug zur Hardware Revisions-Nummer. Technische Daten beachten Halten Sie die technischen Daten und die Angaben zu den Anschlussbedingungen (Typenschild und Dokumentation) ein.
  • Seite 12 Isolierung (gem. EN 61800-5-1) gegenüber Systemkomponen- ten mit Leistungsspannung versehen sein, entsprechend der geforderten Prüfspannung der Applikation. Alle Kollmorgen Komponenten entsprechen diesen Anforderungen. Geräte nicht verändern Veränderung an den Servoverstärker ohne Erlaubnis des Herstellers sind nicht zulässig.

  • Seite 13: Bestimmungsgemäße Verwendung

    2000V nicht überschreiten. Mit Gleichstrom versorgte Antriebe in Einzel- und Gruppeninstallationen Der S700 wurde weder von Kollmorgen, UL noch dem TÜV für den Ersatz der AC Netz- versorgung durch eine DC Versorgung untersucht - weder für Einzel- noch für Gruppenin- stallation.

  • Seite 14: Nicht Bestimmungsgemäße Verwendung

    Sicherheit Kollmorgen 11/2018 Motoren Die Servoverstärker der Familie S700 sind ausschließlich dazu bestimmt, geeignete bürstenlose Synchron-Servomotoren, Asynchronmotoren oder Gleichstrommotoren dreh- moment-, drehzahl- und/oder lagegeregelt anzutreiben. Die Nennspannung der Motoren muss höher oder mindestens gleich der vom Servover- ³ U stärker gelieferten Zwischenkreisspannung dividiert durch 2 sein (U / 2).

  • Seite 15: Handhabung

    Kollmorgen Handhabung 11/2018 Handhabung Transport Transport nur in der recyclebaren Original-Verpackung durch qualifiziertes Personal Vermeiden Sie harte Stöße Transport Temperatur -25...+70°C, max. 20K/Stunde schwankend, Klasse 2K3 gem. EN61800-2, EN 60721-3-1 Transport Luftfeuchtigkeit relative Feuchte max. 95% nicht kondensierend, Klasse 2K3 gem. EN61800-2, EN 60721-3-1 Überprüfen Sie bei beschädigter Verpackung das Gerät auf sichtbare Schäden.

  • Seite 16: Außer Betrieb Nehmen

    Handhabung Kollmorgen 11/2018 Außer Betrieb nehmen Nur Fachpersonal mit Kenntnissen im Bereich der Elektrotechnik darf Systemkomponen- ACHTUNG ten außer Betrieb nehmen. GEFAHR : Tödliche Spannung! Es besteht die Gefahr von schweren oder tödlichen Verletzungen durch elektrischen Schlag oder Lichtbogenbildung. Schalten Sie den Hauptschalter des Schaltschranks aus.

  • Seite 17: Reparatur

    1. Nehmen Sie den Servoverstärker außer Betrieb (siehe Kapitel 3.4). 2. Demontieren Sie den Servoverstärker (siehe Kapitel 3.6). 3. Setzen Sie sich mit Kollmorgen in Verbindung und klären Sie die logistische Abwicklung. Schicken Sie das Gerät an die von Kollmorgen angegebene Adresse.

  • Seite 18: Zulassungen

    Zulassungen Kollmorgen 11/2018 Zulassungen Zertifikate (CE, funktionale Sicherheit) finden Sie im Download Bereich des "Dateiarchiv". UL Konformität Die Servoverstärker der Serie S7xx0 sind unter der UL File Nummer E217428 gelistet. Die Servoverstärker der Serie S7xx6 sind nicht UL gelistet. UL-zertifizierte Servoverstärker (Underwriters Laboratories Inc.) stimmen mit den ent- sprechenden amerikanischen Brandvorschriften (UL 840 und UL 508C) überein.

  • Seite 19: Ce Konformität

    Dokumentation beschriebenen Aufbau und Installation bedeuten, dass Sie selbst neue Messungen veranlassen müssen, um der Gesetzeslage zu entsprechen. Kollmorgen erklärt die Konformität der Produkte S701, S703, S706, S712, S724 mit fol- genden einschlägigen Bestimmungen: EG-Richtlinie 2006/42/EG, Richtlinie für Maschinen EG-Richtlinie 2014/30/EG, Elektromagnetische Verträglichkeit...

  • Seite 20: Safety Konformität (Functional Safety) Nach Maschinenrichtlinie

    EAC ist die Abkürzung für Eurasian Conformity (= Eurasische Konformität). Das Zeichen wird in den Staaten der Eurasischen Zollunion (Russland/Belarus/Kasachstan) verwendet Kollmorgen bestätigt, dass der S700 allen notwendigen Konformitätsverfahren in einem der Mitgliedsstaaten der Eurasischen Zollunion unterzogen wurde und dass der S700...

  • Seite 21: Produktidentifizierung

    Das Typenschild ist seitlich auf dem Servoverstärker angebracht. In die einzelnen Felder sind die unten beschriebenen Informationen eingedruckt. Abbildung ähnlich. Servoverstärker- Ausgangsstrom Seriennummer Bemerkungen Type bei Dauerbetrieb Kollmorgen Europe GmbH E217428 Pempelfurtstraße 1 ® D-40880 Ratingen LISTED www.kollmorgen.com IND. CONT. EQ. 1VD4...

  • Seite 22: Typenschlüssel

    Produktidentifizierung Kollmorgen 11/2018 Typenschlüssel Die hier angegebene Typencodierung dient auch als Bestellnummer. S 7 0 6 0 2 - EI F2 PM - NA - 000 Familie Firmware Optionen S700 no option (EtherCAT&CANopen) Stromklasse 1.5 Arms Erweiterungskarten Slot 3 3 Arms...

  • Seite 23: Technische Beschreibung

    Kollmorgen Technische Beschreibung 11/2018 Technische Beschreibung Die digitalen Servoverstärker der Familie S700 Standardausführung + 10% Großer Nennspannungsbereich: 1 x 110V … 3 x 480V -10% Überspannungskategorie III gem. EN 61800-5-1 2 Gerätebreiten: S701...S712 70 mm S724 100 mm CANopen integriert...
  • Seite 24 Technische Beschreibung Kollmorgen 11/2018 Integrierte Sicherheit Elektrisch sichere Trennung nach EN 61800-5-1 zwischen Netz- bzw. Motoran- schluss und der Signalelektronik durch entsprechende Kriechwege und Potential- trennung Sanfteinschaltung, Überspannungs-Erkennung, Kurzschlussschutz, Phasenausfall- überwachung Temperaturüberwachung von Servoverstärker und Motor (bei Verwendung unserer Motoren mit unseren fertig konfektionierten Kabeln) Sicherer Halt STO (bis SIL CL3 gem.
  • Seite 25 Kollmorgen Technische Beschreibung 11/2018 Erweiterungen Schacht 1 Erweiterungskarten in Schacht 1 können gemeinsam mit der F2 Option in Schacht 2 ein- gesetzt werden. Weitere Kombinationen von Schacht 1 und Schacht 2 Karten sind nicht möglich. I/O-14/08 Erweiterungskarte, ð S. 126 PROFIBUS Erweiterungskarte, ð...

  • Seite 26: Technische Daten

    Technische Beschreibung Kollmorgen 11/2018 Technische Daten 6.2.1 Nenndaten S7xx0 S71202/ S72402/ Elektrische Daten S70102 S70302 S70602 S7120S S7240S Nenn-Anschlussspannung (geerdetes +10% 3 x 208V … 3 x 480V , 50/60 Hz -10% Netz) Phase-Phase (L1,L2,L3) Nenn-Anschlussleistung (Dauerbetrieb) Zulässige Einschalthäufigkeit ð S.28 Hilfsspannungsversorgung —...

  • Seite 27: Nenndaten S7Xx6

    Kollmorgen Technische Beschreibung 11/2018 6.2.2 Nenndaten S7xx6 Elektrische Daten S70162 S70362 S70662 S71262 S7126S S72462 S7246S Nenn-Anschlussspannung (geerdetes +10% 1 x 110V … 3 x 230V , 50/60 Hz -10% Netz) Phase-Phase (L1,L2,L3) Nenn-Anschlussleistung (Dauerbetrieb) Zulässige Einschalthäufigkeit ð S.28 Hilfsspannungsversorgung —...

  • Seite 28: Ein-/Ausgänge, Hilfsspannung

    Technische Beschreibung Kollmorgen 11/2018 6.2.3 Ein-/Ausgänge, Hilfsspannung Schnittstelle elektr. Daten ±10 V Analoge Eingänge 1 und 2 ±10 V Gleichtaktspannung max. gem. EN 61131-2 Typ1, Digitale Steuereingänge max. 30 VDC, 15 mA gem. EN 61131-2 Typ1, Digitale Steuerausgänge max. 30 VDC, 100 mA max.

  • Seite 29: Umgebungsbedingungen, Belüftung, Einbaulage

    ACHTUNG Bei Mehrachssystemen beachten Sie die speziellen Bedingungen Ihrer Anlage. Funktionssicherheit bei max. Leitungslänge ist nur bei strikter Einhaltung der Materialanforderungen gegeben (ð S.59). * Kollmorgen Nord Amerika: Kabel bis zu 39m Länge, Europa: bis zur max. Länge S701x2-S724x2 Betriebsanleitung...

  • Seite 30: Motorhaltebremse

    Technische Beschreibung Kollmorgen 11/2018 Motorhaltebremse Eine 24V / max. 2A-Haltebremse im Motor kann direkt angesteuert werden. VORSICHT Keine funktionale Sicherheit! Gefahr durch herabfallende Lasten bei hängenden Lasten (Vertikalachsen). Für funktionale Sicherheit muss eine zusätzliche mechanische Bremse verwendet werden, die sicher angesteuert wird, z.B. über eine Safety Karte S1-2 (siehe S.154).

  • Seite 31: Led-Display

    Kollmorgen Technische Beschreibung 11/2018 LED-Display Ein dreistelliges LED-Display meldet nach dem Einschalten der 24V-Versorgung den Verstärkerstatus (ð S.121). Bei Bedienung des Verstärkers über die Frontplatten-Tasta- tur werden die Parameternummern sowie Kennnummern auftretender Fehler- und Warn- meldungen angezeigt (ð S.122ff). Masse-System AGND —...
  • Seite 32 Technische Beschreibung Kollmorgen 11/2018 Technische Daten S7xx0: Bremsschaltung Netzspannung Typ Nenndaten DIM 230 V 400 V 480 V Einschaltschwelle Bremsschaltung Überspannung F02 Bremswiderstand (intern, RBi) Dauerleistung Bremswiderstand (RBi) Max. Bremsleistung über 1s gemittelt 0,85 0,86 Impuls Bremsleistung Bremswiderstand (extern, RBe), optional...
  • Seite 33 Kollmorgen Technische Beschreibung 11/2018 Technische Daten S7xx6: Bremsschaltung Netzspannung Typ Nenndaten 110 V 230 V Einschaltschwelle Bremsschaltung Überspannung F02 Bremswiderstand (intern, RBi) Dauerleistung Bremswiderstand (RBi) Max. Bremsleistung über 1s gemittelt Impuls Bremsleistung Bremswiderstand (extern, RBe), optional Dauerleistung Bremsschaltung (RBe) Einschaltschwelle Bremsschaltung Überspannung F02...

  • Seite 34: Ein- Und Ausschaltverhalten

    Technische Beschreibung Kollmorgen 11/2018 Ein- und Ausschaltverhalten Dieses Kapitel beschreibt das Verhalten des S700 beim Ein- und Ausschalten und die erforderlichen Maßnahmen zum Erreichen normgemäßen Verhaltens beim betriebsmäßi- gen Stopp oder bei Not-Halt. Die 24V-Versorgung des Servoverstärkers muss erhalten bleiben.

  • Seite 35: Verhalten Im Normalbetrieb

    Kollmorgen Technische Beschreibung 11/2018 6.7.1 Verhalten im Normalbetrieb Das Verhalten der Servoverstärker hängt immer ab von der aktuellen Einstellung diverser Parameter (z.B. ACTFAULT, VBUSMIN, VELO, STOPMODE usw., siehe Online Hilfe). Im unten dargestellten Diagramm ist die funktional richtige Reihenfolge beim Einschalten und Ausschalten des Servoverstärkers dargestellt.

  • Seite 36: Verhalten Im Fehlerfall (Bei Standardeinstellung)

    Technische Beschreibung Kollmorgen 11/2018 6.7.2 Verhalten im Fehlerfall (bei Standardeinstellung) Das Verhalten der Servoverstärker hängt immer ab von der aktuellen Einstellung diverser Parameter (z.B. ACTFAULT, VBUSMIN, VELO, STOPMODE usw., siehe Online Hilfe). VORSICHT Antrieb trudelt aus! Einige Fehler (siehe ERRCODE ) erzwingen die sofortige Deaktivierung der Endstufe, unabhängig von der...

  • Seite 37: Stopp-, Not-Halt- Und Not-Aus Funktionen Nach En 60204

    Kollmorgen Technische Beschreibung 11/2018 Stopp-, Not-Halt- und Not-Aus Funktionen nach EN 60204 Mit der funktional sicheren, vom TÜV zugelassenen Funktion STO (siehe Seite 39 und folgende) kann nach dem Stillsetzen des Antriebs über eine interne Elektronik der Antrieb bei angelegter Leistungsversorgung so geschaltet werden (drehmomentfrei), dass die Antriebswelle funktional sicher gegen ungewollten Anlauf geschützt ist (bis zu SIL CL3...

  • Seite 38: Not-Halt

    Technische Beschreibung Kollmorgen 11/2018 6.8.2 Not-Halt Die Not-Halt-Funktion wird zum schnellstmöglichen Anhalten der Maschine in einer Gefahrensituation verwendet. Die Not-Halt-Funktion ist durch die Norm EN 60204 defi- niert. Prinzipien der Not-Halt Ausrüstung und funktionale Gesichtspunkte sind in ISO 13850 festgelegt.

  • Seite 39: Sicherheitsfunktion Sto

    Kollmorgen Technische Beschreibung 11/2018 Sicherheitsfunktion STO Eine wichtige Aufgabe ist die sichere Drehmomentabschaltung und der sichere Schutz von Antrieben gegen Wiederanlauf. Der Servoverstärker S700 bietet bereits in der Grundversion eine zweikanalige STO Funktion (Safe Torque Off). Die Funktion sperrt die Zündimpulse der Endstufentransistoren (Impulssperre).

  • Seite 40: Sicherheitshinweise

    Technische Beschreibung Kollmorgen 11/2018 6.9.2 Sicherheitshinweise WARNUNG Hohe elektrische Spannung! Es besteht Stromschlag- und Verletzungsgefahr. Die Funktion STO gewährleistet keine elektrische Trennung am Leistungsausgang. Wenn ein Zugang zu den Motoranschlüssen erforderlich ist, trennen Sie den Verstärker von der Netzspannung, beachten Sie die Entladezeit des Zwischenkreises.

  • Seite 41: Bestimmungsgemäße Verwendung Sto

    Kollmorgen Technische Beschreibung 11/2018 6.9.3 Bestimmungsgemäße Verwendung STO Die Funktion STO ist ausschließlich dazu bestimmt, einen Antrieb funktional sicher gegen Wiederanlauf zu sichern. Um die funktionale Sicherheit zu erreichen, muss die Schaltung des Sicherheitskreises die Sicherheitsanforderungen der EN 60204, EN 12100, EN 62061 bzw. EN 13849-1 erfüllen.

  • Seite 42: Anschlussbelegung

    Technische Beschreibung Kollmorgen 11/2018 6.9.8 Anschlussbelegung +24V +24V XGND STO2-ENABLE Einkanalig SIL CL2, PLd +24V Sicherheits- XGND schaltgerät STO1-ENABLE +24V +24V Zweikanalig XGND SIL CL2, PLd STO2-ENABLE Sicherheits- +24V schaltgerät XGND STO1-ENABLE +24V +24V Zweikanalig XGND SIL CL3, PLe STO2-ENABLE...

  • Seite 43: Funktionsbeschreibung

    Kollmorgen Technische Beschreibung 11/2018 6.9.9 Funktionsbeschreibung Bei Nutzung der Funktion STO müssen die Eingänge STO1-Enable und STO2-Enable mit den Ausgängen einer Sicherheitssteuerung oder eines Sicherheitsrelais verbunden werden, die mindestens den Anforderungen des PLd nach EN 13849-1 bzw. SIL CL2 nach EN 62061 entsprechen (beachten Sie die Anschlusspläne ab Seite 45ff).
  • Seite 44 Technische Beschreibung Kollmorgen 11/2018 6.9.9.1 Sicherer Ablauf Ist in einer Anwendung eine kontrollierte Bremsung vor der Benutzung der Funktion STO erforderlich, so muss der Antrieb zunächst gebremst und die STO Eingänge zeitverzögert von +24VDC getrennt werden: 1. Antrieb geregelt abbremsen (Drehzahl Sollwert = 0V) 2.

  • Seite 45: Stromlaufplan Steuerstromkreis Einkanalig Sil Cl2/Pld (Beispiel)

    Kollmorgen Technische Beschreibung 11/2018 6.9.9.2 Stromlaufplan Steuerstromkreis einkanalig SIL CL2/PLd (Beispiel) Das Beispiel zeigt einen Stromlaufplan für eine Achse mit einem Not-Halt Kreis. Der STO des Antriebs wird über eine Schutztür geschaltet. Die Abschaltung erfolgt einkanalig. Die in der Beispielapplikation verwendeten Sicherheitsschaltgeräte sind von der Fa. Pilz und erfüllen mindestens PLd nach EN 13849-1.

  • Seite 46: Stromlaufplan Steuerstromkreis Zweikanalig Sil Cl2/Pld (Beispiel)

    Technische Beschreibung Kollmorgen 11/2018 6.9.9.3 Stromlaufplan Steuerstromkreis zweikanalig SIL CL2/PLd (Beispiel) Das Beispiel zeigt einen Stromlaufplan für eine Achse mit einem Not-Halt Kreis. Der STO des Antriebs wird über eine Schutztür geschaltet. Die Abschaltung erfolgt zweikanalig. Die in der Beispielapplikation verwendeten Sicherheitsschaltgeräte sind von der Fa. Pilz und erfüllen mindestens PLd nach EN 13849-1.

  • Seite 47: Stromlaufplan Steuerstromkreis Zweikanalig Sil Cl3/Ple (Beispiel)

    Kollmorgen Technische Beschreibung 11/2018 6.9.9.4 Stromlaufplan Steuerstromkreis zweikanalig SIL CL3/PLe (Beispiel) Das Beispiel zeigt einen Stromlaufplan für eine Achse mit einem Not-Halt Kreis. Der STO des Antriebs wird über eine Schutztür geschaltet. Die Abschaltung erfolgt zweikanalig. Das sichere Schalten der Impulssperre muss periodisch durch Auswerten der Rückfüh- rung in der Sicherheitssteuerung getestet.

  • Seite 48: Funktionsprüfung

    Technische Beschreibung Kollmorgen 11/2018 6.9.9.5 Übersichtsplan Hauptstromkreis (Beispiel) Netz 3~ Antrieb S700 Schutztürschalter 6.9.10 Funktionsprüfung 6.9.10.1 Einkanalige- und Zweikanalige Ansteuerung SIL CL2 / PLd ACHTUNG Bei Erstinbetriebnahme und nach jedem Eingriff in die Verdrahtung der Anlage oder nach Austausch einer oder mehrerer Komponenten der Anlage muss die STO Funktion über- prüft werden.

  • Seite 49: Zweikanalige Ansteuerung Sil Cl3 / Ple

    Kollmorgen Technische Beschreibung 11/2018 6.9.10.2 Zweikanalige Ansteuerung SIL CL3 / PLe ACHTUNG Zum Erreichen von PL e / SIL CL3 muss das sichere Schalten der Impulssperre durch Auswerten des Rückführsignals von einer Sicherheitssteuerung periodisch getestet wer- den: Beim Anlauf einer Anlage.

  • Seite 50: Berührungsschutz

    Technische Beschreibung Kollmorgen 11/2018 6.10 Berührungsschutz 6.10.1 Ableitstrom Der Ableitstrom über den Schutzleiter PE entsteht aus der Summe der Geräte-und Kabel- ableitströme. Der Frequenzverlauf des Ableitstromes setzt sich aus einer Vielzahl von Frequenzen zusammen, wobei die Fehlerstromschutzschalter maßgeblich den 50Hz Strom bewerten.

  • Seite 51: Mechanische Installation

    Kollmorgen Mechanische Installation 11/2018 Mechanische Installation Wichtige Hinweise VORSICHT Hoher Ableitstrom! Gefahr durch elektrischen Schlag, wenn der Verstärker (oder der Motor) nicht EMV-gerecht geerdet ist. Verwenden Sie keine lackierten (nichtleitenden) Montageplatten. Verwenden Sie in ungünstigen Fällen ein Kupfergewebeband zwischen Erdungs- bolzen und Erdpotential zum Ableiten der Ströme.

  • Seite 52: Montage

    Mechanische Installation Kollmorgen 11/2018 Montage Montagematerial: 3 Zylinderschrauben mit Innensechskant EN 4762, M5 Erforderliches Werkzeug : Sechskantschlüssel 4 mm Vor Montage des Servoverstärkers den Lüfter entfernen, nach Montage den Lüfter wieder anbauen (ð S.54). Kabelkanal >40mm >55 >75 >95 Kabelkanal >2,5mm...

  • Seite 53: Abmessungen

    Kollmorgen Mechanische Installation 11/2018 Abmessungen S701…712 S724 S701x2-S724x2 Betriebsanleitung...

  • Seite 54: Lüfteranbau

    Mechanische Installation Kollmorgen 11/2018 Lüfteranbau Eine Verdrahtung der Lüfter ist nicht erforderlich. Im Lüftergehäuse eingebaute Stecker rasten in Buchsen an der Unterseite der S700 ein. Vor Montage des Servoverstärkers den Lüfter entfernen, nach Montage den Lüfter wieder anbauen. Montage und Demontage des Lüfters bei S701…712 Demontage: Drücken Sie das Lüfterge-...

  • Seite 55: Elektrische Installation

    Kollmorgen Elektrische Installation 11/2018 Elektrische Installation Wichtige Hinweise GEFAHR Hohe Spannung bis 900V! Es besteht die Gefahr von schweren oder tödlichen Verletzungen durch elektrischen Schlag oder Lichtbogenbildung. Kontakte können bis zu acht Minuten nach Abschalten der Stromversorgung gefährliche Spannungen führen.

  • Seite 56: Leitfaden Zur Elektrischen Installation

    Elektrische Installation Kollmorgen 11/2018 Leitfaden zur elektrischen Installation Korrekte Verdrahtung ist die Basis für die zuverlässige Funktion des Servosystems. Ver- ACHTUNG legen Sie Leistungs- und Steuerkabel getrennt. Wir empfehlen einen Abstand größer als 20 cm (verbessert die Störfestigkeit). Bei Verwendung eines Motorleistungskabels mit integrierten Bremssteueradern müssen die Bremssteueradern separat abgeschirmt sein.

  • Seite 57: Verdrahtung

    Kollmorgen Elektrische Installation 11/2018 Verdrahtung Das Vorgehen bei einer Installation wird exemplarisch beschrieben. Je nach Einsatz der Geräte kann ein anderes Vorgehen sinnvoll oder erforderlich sein. Weiterführendes Wis- sen vermitteln wir Ihnen in Schulungskursen (auf Anfrage). GEFAHR Hohe Spannung bis 900V! Es besteht die Gefahr von schweren oder tödlichen Verletzungen durch elektrischen...

  • Seite 58: Schirmanschluss An Der Frontplatte

    Elektrische Installation Kollmorgen 11/2018 8.3.1 Schirmanschluss an der Frontplatte Entfernen Sie die äußere Ummantelung des Kabels und das Schirmgeflecht auf die ge- wünschte Aderlänge. Sichern Sie die Adern mit einem Kabelbinder. Entfernen Sie die äußere Ummantelung der Leitung auf einer Länge von etwa 30mm ohne das Schirmgeflecht zu beschädigen.

  • Seite 59: Technische Daten Anschlussleitungen

    Kollmorgen Elektrische Installation 11/2018 8.3.3 Technische Daten Anschlussleitungen Weitere Informationen über chemische, mechanische und elektrische Eigenschaften der Leitungen finden Sie im Zubehörhandbuch und erhalten Sie von unserer Applikationsab- teilung. Beachten Sie die Vorschriften im Kapitel "Leiterquerschnitte" auf Seite 29. Um den Ver- stärker mit der max.

  • Seite 60: Komponenten Eines Servosystems

    Elektrische Installation Kollmorgen 11/2018 Komponenten eines Servosystems S700 Steuerung / SPS 24V-Netzteil Sicherungen optional: Bremswiderstand Antriebs- schütz optional: Motordrossel Motor Klemmen Fett gedruckte Verbindungen müssen abgeschirmt verlegt werden. Schutzleiter sind strichpunktiert dargestellt. Optionale Geräte sind gestrichelt mit dem Servoverstärker ver- bunden.

  • Seite 61: Blockschaltbild

    Kollmorgen Elektrische Installation 11/2018 Blockschaltbild Das unten dargestellte Blockdiagramm dient nur zur Übersicht. TCP/IP ETHER EtherCat SynqNet RS232 Gleichrichter DIGITAL-IN1 DIGITAL-IN2 DIGITAL-IN3 Ladeschaltung DIGITAL-IN4 ENABLE VBUS DGND Zwischenkreis DIGITAL-INOUT1 DIGITAL-INOUT2 +RBe Ablauf- +RBi steuerung Endstufe Analog-In 1- Analog-In 1+ U2 V2...

  • Seite 62: Steckerbelegung

    Elektrische Installation Kollmorgen 11/2018 Steckerbelegung X7A/B Draufsicht auf die X6 PC/CAN EtherCat eingebauten Stecker EtherNet, SynqNet TCP/IP RJ-45 GND 5 CANH reserve 4 TxD 3 RxD 2 CANL n.c. X2 RESOLVER SHIELD 1 ä ä S4 3 S3 4 9 R1...

  • Seite 63: Anschlussplan (Übersicht)

    Kollmorgen Elektrische Installation 11/2018 Anschlussplan (Übersicht) Beachten Sie die Sicherheitshinweise (ð S.11) und die bestimmungsgemäße Steuerung S701...S724 Verwendung (ð S.13) ! X1, X3 Analog-In 1+ Sollwert1 +/-10V inkl. Thermo- gegen CNC-GND überwachung Analog-In 1- digital Encoder ð S.98 AGND Feedback CNC-GND ð...

  • Seite 64: Spannungsversorgung

    Elektrische Installation Kollmorgen 11/2018 Spannungsversorgung 8.8.1 Anschluss an unterschiedliche Versorgungsnetze ACHTUNG Für asymmetrisch geerdete oder ungeerdete 400V ... 480V Netze ist der Einsatz eines Trenntransformators, wie unten gezeigt, erforderlich. 8.8.1.1 Typen S7xx0 208...480V S7xx0 Netz 208...240V 400...480V S7xx0 S7xx0 Trenntransformator...
  • Seite 65 Kollmorgen Elektrische Installation 11/2018 8.8.1.2 Typen S7xx6 110...230V S7xx6 Netz 110...230V 110...230V 400...480V S7xx6 S7xx6 Netz Netz Trenntransformator 110...230V 110...230V 400...480V S7xx6 S7xx6 Netz Netz Trenntransformator 110...230V 110...230V 400...480V S7xx6 S7xx6 Netz Netz Trenntransformator 110...230V 110...230V 400...480V S7xx6 S7xx6 Netz...

  • Seite 66: Hilfsspannung (X4)

    Elektrische Installation Kollmorgen 11/2018 8.8.2 24V-Hilfsspannung (X4) — Potentialgetrennt aus einem externen 24V DC-Netzteil, z.B. mit Trenntransformator Erforderliche Stromstärke ð S.26 — — Entstörfilter für die 24V-Hilfsspannungsversorgung integriert S700 Ventilator, Bremse +24V +24V Verstärker +24V +24V XGND STO2-Enable 8.8.3 Netzanschluss (X0), dreiphasig Direkt am 3~ Netz, Filter integriert, Netztypen ð...

  • Seite 67: Netzanschluss (X0), Einphasig Mit Neutralleiter

    Kollmorgen Elektrische Installation 11/2018 8.8.5 Netzanschluss (X0), einphasig mit Neutralleiter Der S700 in der 230V Version (S7xx6) kann am einphasigen Netz betrieben werden. Im einphasigen Betrieb wird die elektrische Leistung des Verstärkers begrenzt. S7xx6 110...230V 110...230V 50/60Hz 50/60Hz Die folgende Tabelle zeigt die maximal zulässige Nennleistung (Pn) und Spitzenleistung...

  • Seite 68: Zwischenkreis (X8)

    Elektrische Installation Kollmorgen 11/2018 Zwischenkreis (X8) Klemmen X8/1 (-DC) und X8/2 (+RBe). Aufteilung der Bremsleistung durch Parallelschal- ten aller am gleichen DC-Bus (Zwischenkreis) angeschlossenen Verstärker. Mit der optio- nalen Y-Steckklemme X8Y kann der Zwischenkreis benachbarter Servoverstärker ver- bunden werden oder zusätzlich ein externer Bremswiderstand angeschlossen werden.

  • Seite 69: Zwischenkreis Topologie

    Kollmorgen Elektrische Installation 11/2018 8.9.1 Zwischenkreis Topologie Sicherungstypen siehe Seite 28. Weitere Information finden Sie im "KDN". Anschluss mit Y-Steckern Die Summe der Nennströme aller zu einem S700 parallelgeschalteten Servoverstärker darf 48A nicht überschreiten. Wird diese Stromobergrenze nicht überschritten, können die Verstärker (mit 6mm²-Verbindungen) mit Hilfe der Y- Stecker verbunden werden.

  • Seite 70: Externer Bremswiderstand (X8)

    8.9.3 Kondensatormodule KCM (X8) Die KCM Module (KOLLMORGEN Capacitor Module) nehmen Energie auf, die der Motor im generatorischen Betrieb erzeugt. Normalerweise wird diese Energie über Bremswiderstände in Verlustleistung umgesetzt. Die KCM Module speisen die gespeicherte Energie in den Zwischenkreis zurück, wenn sie benötigt wird.
  • Seite 71 Kollmorgen Elektrische Installation 11/2018 Anschlussbeispiel KCM Module ACHTUNG Maximale Leitungslänge zwischen Servoverstärker und KCM: 500mm. Verdrillen Sie die Leitungen +DC/-DC. Größere Kabellängen erfordern eine Abschirmung. Achten Sie auf korrekte Polung, bei Vertauschen von DC+/DC- werden die KCM Module zerstört. GEFAHR Hohe Gleichspannung bis zu 900V! Es besteht die Gefahr von schweren oder tödlichen Verletzungen durch elektrischen...

  • Seite 72: Motorleistung Und Motorhaltebremse (X9)

    Elektrische Installation Kollmorgen 11/2018 8.10 Motorleistung und Motorhaltebremse (X9) Die Leistungsendstufe des Servoverstärkers bildet mit Motorleitung und Motorwicklung einen Schwingkreis. Kenngrößen wie Leitungskapazität, Leitungslänge, Motorinduktivität, Frequenz und Spannungsanstiegs-Geschwindigkeit (siehe Technische Daten auf S.26) bestimmen die im System entstehende maximale Spannung.

  • Seite 73: Rückführsysteme

    Kollmorgen Elektrische Installation 11/2018 8.11 Rückführsysteme In jedem geschlossenen Servosystem ist im Normalfall mindestens ein Rückkopplungs- gerät (Feedback) erforderlich, das Istwerte vom Motor an den Servoantrieb sendet. Abhängig vom Typ des Feedback wird die Rückmeldung zum Servoverstärker digital oder analog übertragen. Sie können bis zu drei Feedbacks parallel verwenden. S700 unterstützt alle gängigen Feedback-Geräte, deren Funktionen mit den Parametern...

  • Seite 74: Primäre Und Sekundäre Feedbacktypen

    Elektrische Installation Kollmorgen 11/2018 8.12 Primäre und sekundäre Feedbacktypen Dieses Kapitel zeigt eine Übersicht der unterstützten Feedback-Typen, zugehörige Para- meter und einen Verweis auf den jeweiligen Anschlussplan. Ein-Kabel Verbindung (Leistung und Feedback in einem Kabel) Hybrid-Kabel für S701-S724: CCJ9, WCJ9 weitere Informationen siehe Zubehörhandbuch...

  • Seite 75: Sfd3 (X1), Ein-Kabel Anschluss

    Kollmorgen Hybrid-Anschlusskabel benutzt werden (CCJ9 bzw. WCJ9 Type, siehe Zubehör-Handbuch). Maximale Kabellänge 25 m. FBTYPE: 36 Motor Servoverstärker Feedback COM+ SFD3 COM- max. 250mA Leistung Bremse Brake+ Brake- Die Pinbelegung auf der Geberseite bezieht sich jeweils auf Kollmorgen Motoren (Steckercode D). S701x2-S724x2 Betriebsanleitung...

  • Seite 76: Hiperface Dsl (X1), Ein-Kabel Anschluss

    WCJ9 Type, siehe Zubehör-Handbuch). Maximale Kabellänge 25 m. FBTYPE: 35 Motor Servoverstärker Feedback COM+ DSL+ HIPERFACE DSL COM- DSL- max. 250mA Leistung Bremse Brake+ Brake- Die Pinbelegung auf der Geberseite bezieht sich jeweils auf Kollmorgen Motoren (Steckercode D). S701x2-S724x2 Betriebsanleitung...

  • Seite 77: Resolver (X2)

    Temperaturüberwachung im Motor wird über die Resolverleitung an X2 angeschlossen und dort ausgewertet. Bei geplanter Leitungslänge über 100 m sprechen Sie mit unserer Applikationsabteilung. FBTYPE: 0 S700 Resolver SubD9 12pol.rund 100µH 100µH Motor Thermoschutz min. 5VDC/5mA Die Pinbelegung auf der Geberseite bezieht sich jeweils auf Kollmorgen Motoren. S701x2-S724x2 Betriebsanleitung...

  • Seite 78: Sinus Encoder Mit Biss Analog (X1)

    5V analog (BiSS B) 5V +/-5% 12V analog (BiSS B) 7,5...11V SubD 15 17pol.rund S700 Encoder Cosinus Sinus CLOCK CLOCK Sense Sense max. 250mA Spannungsversorgung Motor Thermoschutz min. 5VDC/5mA Die Pinbelegung auf der Geberseite bezieht sich jeweils auf Kollmorgen Motoren. S701x2-S724x2 Betriebsanleitung...

  • Seite 79: Encoder Mit Biss Digital (X1)

    12V digital (BiSS B) 7,5...11V 5V digital (BiSS C, Renishaw) 5V +/-5% SubD 15 17pol.rund S700 Encoder CLOCK CLOCK Sense Sense max. 250mA Spannungsversorgung Motor Thermoschutz min. 5VDC/5mA Die Pinbelegung auf der Geberseite bezieht sich jeweils auf Kollmorgen Motoren. S701x2-S724x2 Betriebsanleitung...

  • Seite 80: Sinus Encoder Mit Endat 2.1 (X1)

    GEARMODE ENDAT 2.1 ENDAT 2.1 + Wake&Shake SubD15 17pol.rund Encoder S700 EnDat DATA DATA CLOCK CLOCK Sense Sense 5V +/-5 Spannungsversorgung max. 250mA Motor Thermoschutz min. 5VDC/5mA Die Pinbelegung auf der Geberseite bezieht sich jeweils auf Kollmorgen Motoren. S701x2-S724x2 Betriebsanleitung...

  • Seite 81: Encoder Mit Endat 2.2 (X1)

    5V ENDAT 2.2 5V +/-5% 12V ENDAT 2.2 7,5...11V SubD15 17pol.rund Encoder S700 EnDat 2.2 DATA DATA CLOCK CLOCK Sense Sense Spannungsversorgung max. 250mA Motor Thermoschutz min. 5VDC/5mA Die Pinbelegung auf der Geberseite bezieht sich jeweils auf Kollmorgen Motoren. S701x2-S724x2 Betriebsanleitung...

  • Seite 82: Sinus Encoder Mit Hiperface (X1)

    Grenzfrequenz (sin, cos): 350 kHz Gebertyp FBTYPE EXTPOS GEARMODE HIPERFACE SubD15 17pol.rund Encoder S700 + SIN REFSIN + COS REFCOS RS485 7.5V ...11V Spannungsversorgung max. 250mA Motor Thermoschutz min. 5VDC/5mA Die Pinbelegung auf der Geberseite bezieht sich jeweils auf Kollmorgen Motoren. S701x2-S724x2 Betriebsanleitung...

  • Seite 83: Sinus Encoder Mit Ssi (X1)

    Kollmorgen Elektrische Installation 11/2018 8.12.9 Sinus Encoder mit SSI (X1) Anschluss von sinus-cosinus Encodern mit SSI Interface als lineares Rückführsystem (primär, ð S.73). Die Temperaturüberwachung im Motor wird an X1 angeschlossen und dort ausgewertet. Mit unserem konfektionierten Encoder-Anschlusskabel sind alle Signale verbunden. Bei geplanter Leitungslänge über 50 m sprechen Sie mit unserer Applikationsabteilung.

  • Seite 84: Sinus Encoder Ohne Datenspur (X1)

    Elektrische Installation Kollmorgen 11/2018 8.12.10 Sinus Encoder ohne Datenspur (X1) Anschluss eines Sinus-Cosinus Encoders ohne Datenspur als Rückführsystem (primär oder sekundär, ð S.73). Der Verstärker benötigt bei jedem Einschalten der 24V-Versor- gung die Startinformationen für den Lageregler (Parameterwert MPHASE). Je nach Ein- stellung von FBTYPE wird ein Wake&Shake durchgeführt oder der Wert für MPHASE...

  • Seite 85: Sinus Encoder Mit Hall (X1)

    Kollmorgen Elektrische Installation 11/2018 8.12.11 Sinus Encoder mit Hall (X1) Sinus-Encoder, die keine absolute Information zur Kommutierung bereitstellen, können mit einem zusätzlichen Hall-Geber als vollständiges Rückführungssystem (primär, ð S.73) ausgewertet werden. Alle Signale werden an X1 angeschlossen und dort ausgewertet. Bei geplanter Leitungs- länge über 25 m sprechen Sie mit unserer Applikationsabteilung.

  • Seite 86: Inkrementalgeber Rod (Aquadb) 5V, 1,5Mhz (X1)

    Elektrische Installation Kollmorgen 11/2018 8.12.12 Inkrementalgeber ROD (AquadB) 5V, 1,5MHz (X1) Anschluss von Inkrementalgeber als Rückführsystem (primär oder sekundär, ð S.73). Der Verstärker benötigt bei jedem Einschalten der 24V-Versorgung die Startinformatio- nen für den Lageregler (Parameterwert MPHASE). Je nach Einstellung von FBTYPE wird ein Wake&Shake durchgeführt oder der Wert für MPHASE wird aus dem EEPROM des...

  • Seite 87: Inkrementalgeber Rod (Aquadb) 5V, 350Khz (X1)

    FBTYPE EXTPOS GEARMODE Bemerkung Inkrementalgeber 5V MPHASE aus EEPROM Inkrementalgeber 5V MPHASE mit wake & shake SubD15 S700 Inkrementalgeber Sense 5V +/-5 Spannungsversorgung max. 250mA Motor Thermoschutz min. 5VDC/5mA Die Pinbelegung auf der Geberseite bezieht sich jeweils auf Kollmorgen Motoren. S701x2-S724x2 Betriebsanleitung...

  • Seite 88: Inkrementalgeber Rod (Aquadb) 5V, 350Khz Mit Hall (X1)

    EXTPOS GEARMODE Inkrementalgeber 5V + Hall SubD15 Comcoder S700 17pol.rund 100pF 100pF 100pF 100pF Hall-U Hall-V Hall-W Sense 5V +/-5 Spannungsversorgung max. 250mA Motor Thermoschutz min. 5VDC/5mA Die Pinbelegung auf der Geberseite bezieht sich jeweils auf Kollmorgen Motoren. S701x2-S724x2 Betriebsanleitung...

  • Seite 89: Inkrementalgeber Rod (Aquadb) 24V (X3)

    Kollmorgen Elektrische Installation 11/2018 8.12.15 Inkrementalgeber ROD (AquadB) 24V (X3) Anschluss eines 24V-Inkrementalgebers (ROD AquadB) als Rückführeinheit (primär oder sekundär, ð S.73). Verwendet werden die digitalen Eingänge DIGITAL-IN 1 und 2 an Stecker X3. Der Verstärker benötigt bei jedem Einschalten der 24V-Versorgung die Start- informationen für den Lageregler (Parameterwert MPHASE).Je nach Einstellung von...

  • Seite 90: Inkrementalgeber Rod (Aquadb) 24V Mit Hall (X3, X1)

    Elektrische Installation Kollmorgen 11/2018 8.12.16 Inkrementalgeber ROD (AquadB) 24V mit Hall (X3, X1) Anschluss eines 24V-Inkrementalgebers (ROD, AquadB) und eines Hall-Gebers als Rückführeinheit (primär, ð S.73). Für die Kommutierung wird der Hall-Geber und für die Auflösung der Inkrementalgeber verwendet. Die Temperaturüberwachung im Motor wird an X1 angeschlossen und dort ausgewertet.

  • Seite 91: Ssi Absolutgeber (X1)

    Kollmorgen Elektrische Installation 11/2018 8.12.17 SSI Absolutgeber (X1) Anschluss eines synchron seriellen Multiturn-Absolutgebers als Rückführeinheit (primär oder sekundär, ð S.73). Binär- und Gray-Datenformate können gelesen werden. Die Temperaturüberwachung im Motor wird an X1 angeschlossen und dort ausgewertet. Bei geplanter Leitungslänge über 50 m sprechen Sie mit unserer Applikationsabteilung.

  • Seite 92: Hall-Geber (X1)

    Elektrische Installation Kollmorgen 11/2018 8.12.18 Hall-Geber (X1) Anschluss eines HALL Gebers als Rückführeinheit (primär, ð S.73). Die Temperaturüberwachung im Motor wird an X1 angeschlossen und dort ausgewertet. Bei geplanter Leitungslänge über 25 m sprechen Sie mit unserer Applikationsabteilung. Grenzfrequenz: 350 kHz...

  • Seite 93: Elektronisches Getriebe, Master-Slave-Betrieb

    Kollmorgen Elektrische Installation 11/2018 8.13 Elektronisches Getriebe, Master-Slave-Betrieb Mit der Funktionalität "Elektronisches Getriebe" (siehe Inbetriebnahme-Software und Parameterbeschreibung GEARMODE) wird der Servoverstärker von einem sekundären Feedback als "Folger" gesteuert. Sie können Master-Slave Systeme aufbauen, einen externen Encoder als Sollwertgeber benutzen oder den Verstärker an eine Schrittmotor-Steuerung anschließen.

  • Seite 94: Anschluss An Schrittmotor-Steuerungen (Puls-Richtung)

    Elektrische Installation Kollmorgen 11/2018 8.13.2 Anschluss an Schrittmotor-Steuerungen (Puls-Richtung) Sie können den Servoverstärker an eine herstellerneutrale Schrittmotorsteuerung anschließen. Der Servoverstärker wird mit Hilfe der Inbetriebnahmesoftware parametriert (elektronisches Getriebe). Die Schrittzahl ist einstellbar, damit kann der Servoverstärker an die Puls-Richtungs-Signale jeder Schrittmotorsteuerung angepasst werden. Diverse Meldungen können ausgegeben werden.

  • Seite 95: Master-Slave Betrieb

    Kollmorgen Elektrische Installation 11/2018 8.13.3 Master-Slave Betrieb 8.13.3.1 Anschluss an S700 Master, 5V-Pegel (X1) Sie können zwei S700 Verstärker zusammenschalten, dabei wird der Slave vom Master über den Encoder-Ausgang X1 (siehe S.96) angesteuert. Master: Positionsausgabe an X1 (Bildschirmseite "Encoder Emulation") Slave: Bildschirmseite "Elektrisches Getriebe"...

  • Seite 96: Encoder Emulation, Positionsausgabe

    Elektrische Installation Kollmorgen 11/2018 8.14 Encoder Emulation, Positionsausgabe 8.14.1 Inkrementalgeberausgabe ROD (AquadB) (X1) Schnelle Inkrementalgeber-Schnittstelle. Wählen Sie die Encoder-Funktion ROD (AQuadB) Encoder (Bildschirmseite “Encoder Emulation”). Aus den zyklisch-absoluten Signalen des Resolvers bzw. Encoders wird im Servoverstärker die Position der Motor- welle berechnet.

  • Seite 97: Ssi-Ausgabe (X1)

    Kollmorgen Elektrische Installation 11/2018 8.14.2 SSI-Ausgabe (X1) SSI-Schnittstelle (synchron serielle Absolutgeberemulation). Wählen Sie die Enco- der-Funktion SSI (Bildschirmseite “Encoder Emulation”, ENCMODE 10). Aus den zyk- lisch-absoluten Signalen des Resolvers bzw. Encoders wird im Servoverstärker die Posi- tion der Motorwelle berechnet. Aus dieser Information wird ein SSI-Datum (nach Stegmann Patentschrift DE 3445617C2) erstellt.

  • Seite 98: Digitale Und Analoge Ein- Und Ausgänge

    Elektrische Installation Kollmorgen 11/2018 8.15 Digitale und analoge Ein- und Ausgänge 8.15.1 Analoge Eingänge (X3B) Der Servoverstärker besitzt zwei programmierbare Differenzeingänge für analoge Soll- werte. Als Potentialbezug muss AGND (X3B/13) immer mit CNC-GND der Steuerung ver- bunden werden. Technische Eigenschaften —...

  • Seite 99: Digitale Eingänge (X3A Und X3B, X4A Und X4B)

    Kollmorgen Elektrische Installation 11/2018 8.15.2 Digitale Eingänge (X3A und X3B, X4A und X4B) S700 Steuerung ENABLE ENABLE DIGITAL-IN1 DIGITAL-IN2 DIGITAL-IN3 PSTOP DIGITAL-IN4 NSTOP DIGITAL-IN21* gegen I/O-GND DIGITAL-IN22* STO2-Enable STO2-Enable STO1-Enable STO1-Enable DGND XGND I/O-GND * DIGITAL-IN21 und 22 müssen mit Hilfe der Inbetriebnahmesoftware als Eingänge definiert werden (Bildschirmseite "I/O digital")

  • Seite 100: Stecker X3A Und X3B

    Elektrische Installation Kollmorgen 11/2018 8.15.2.2 Stecker X3A und X3B Eingang ENABLE — SPS-kompatibel (EN 61131-2 Typ 1), potentialfrei, Bezugsmasse ist DGND — High: 15...30 V / 2...15 mA , Low: -3...5 V / <1mA — Abtastrate: Software:250 µs Gibt die Endstufe des Servoverstärkers Signal frei (Klemme X3A/1, High-aktiv). Freigabe nur möglich, wenn die Eingänge STOx-Enable 24V Signal anliegen haben (siehe Seite...

  • Seite 101: Digitale Ausgänge (X3A Und X3B)

    Kollmorgen Elektrische Installation 11/2018 8.15.3 Digitale Ausgänge (X3A und X3B) Technische Eigenschaften — Spannungsversorgung an Klemme X3A/8 (24V-IO) und Klemme X3B/16 (DGND) — Alle digitalen Ausgänge sind potentialfrei — 24V-IO : 20V DC ... 30V DC DIGITAL-OUT1 und 2 : SPS-kompatibel (EN 61131-2 Typ 1), max. 100mA BTB/RTO : Relais-Ausgang, max.

  • Seite 102: Rs232 Schnittstelle, Pc-Anschluss (X6)

    Elektrische Installation Kollmorgen 11/2018 8.16 RS232 Schnittstelle, PC-Anschluss (X6) Das Einstellen der Betriebs-, Lageregelungs- und Fahrsatzparameter können Sie mit der Inbetriebnahmesoftware auf einem handelsüblichen Personal Computer (siehe S.109) erledigen. Verbinden Sie die PC-Schnittstelle (X6) des Servoverstärkers bei abgeschalteten Ver- sorgungsspannungen mit einer seriellen Schnittstelle des PC.

  • Seite 103: Canopen Schnittstelle (X6)

    Kollmorgen Elektrische Installation 11/2018 8.17 CANopen Schnittstelle (X6) Schnittstelle zum Anschluss an den CAN Bus (default : 500 kBaud). Das integrierte Profil basiert auf dem Kommunikationsprofil CANopen DS301 und dem Antriebsprofil DS402. Im Zusammenhang mit dem Lageregler werden u.a. folgende Funktionen bereitgestellt: Tippen mit variabler Geschwindigkeit, Referenzfahren, Fahrauftrag starten, Direktfahrauf- trag starten, digitale Sollwertvorgabe, Datentransferfunktionen und viele andere.

  • Seite 104: Ethernet Schnittstelle (X7)

    Elektrische Installation Kollmorgen 11/2018 8.18 EtherNet Schnittstelle (X7) Diese Schnittstelle stellt über zwei RJ45 Stecker eine TCP/IP kompatible Hardware mit konfigurierbarer Datenübertragung (Protokoll) bereit. Je nach installierter Firmware kann der Servoverstärker mit folgenden Netzwerken kommunizieren: EtherCAT (Standard, CAN over EtherCAT) Die Schnittstelle wird deaktivert, wenn eine Feldbus-Erweiterungskarte in einen Erweite- rungsschacht gesteckt ist.

  • Seite 105: Speicherkarte

    Kollmorgen Elektrische Installation 11/2018 8.19 Speicherkarte Oben im Servoverstärker befindet sich ein Kartenleser für Speicherkartenkarten. Auf der Speicherkarte kann die Firmware und ein vollständiger Parametersatz abgespei- chert werden und wieder in den Servoverstärker geladen werden. MMC und SD Karten werden unterstützt.
  • Seite 106 Elektrische Installation Kollmorgen 11/2018 Diese Seite wurde bewusst leer gelassen. S701x2-S724x2 Betriebsanleitung...

  • Seite 107: Inbetriebnahme

    Kollmorgen Inbetriebnahme 11/2018 Inbetriebnahme Das Vorgehen bei einer Inbetriebnahme wird exemplarisch beschrieben. Je nach Einsatz der Geräte kann ein anderes Vorgehen sinnvoll oder erforderlich sein. Nehmen Sie bei Mehrachs-Systemen jeden Servoverstärker einzeln in Betrieb. Vor der Inbetriebnahme muss der Maschinenhersteller eine Risikobeurteilung für die Maschine erstellen und geeignete Maßnahmen treffen, dass unvorhergesehene Bewe-...

  • Seite 108: Inbetriebnahmesoftware

    Inbetriebnahme Kollmorgen 11/2018 Inbetriebnahmesoftware Dieses Kapitel erläutert die Installation der Inbetriebnahmesoftware DRIVEGUI.EXE für den digitalen Servoverstärker S700. Wir bieten auf Anfrage Schulungs- und Einarbeitungskurse an. 9.2.1 Bestimmungsgemäße Verwendung Die Inbetriebnahmesoftware ist dazu bestimmt, die Betriebsparameter der Servoverstär- ker der Serie S700 zu ändern und zu speichern. Der angeschlossene Servoverstärker kann mit Hilfe der Software in Betrieb genommen werden - dabei kann der Antrieb mit den Service-Funktionen direkt gesteuert werden.

  • Seite 109: Hardware-Voraussetzungen, Betriebssysteme

    Kollmorgen Inbetriebnahme 11/2018 9.2.3 Hardware-Voraussetzungen, Betriebssysteme Die PC-Schnittstelle (X6, RS232) des Servoverstärkers wird über eine Nullmodem-Lei- tung (keine Nullmodem-Link Leitung !) mit einer seriellen Schnittstelle des PC verbun- den (ð S.102). ACHTUNG Ziehen und stecken Sie die Verbindungsleitung nur bei abgeschalteten Versorgungs- spannungen (Verstärker und PC).

  • Seite 110: Quickstart, Schnelltest Des Antriebs

    Inbetriebnahme Kollmorgen 11/2018 Quickstart, Schnelltest des Antriebs 9.3.1 Vorbereitung Auspacken, Montieren und Verdrahten des Servoverstärkers 1. Servoverstärker und Zubehör aus der Verpackung nehmen. 2. Warnhinweise in den Handbüchern beachten. 3. Servoverstärker wie in Kapitel 7 beschrieben montieren. 4. Servoverstärker wie in Kapitel 8 beschrieben verdrahten oder verwenden Sie die Mini- malverdrahtung für den Schnelltest aus Kapitel 9.3.1.
  • Seite 111 Kollmorgen Inbetriebnahme 11/2018 Minimal erforderliche Verdrahtung für den Schnelltest Diese Verdrahtung erfüllt keinerlei Anforderungen an die Sicherheit oder Funktionstüch- tigkeit Ihrer Anwendung. Sie zeigt lediglich die für den Schnelltest erforderliche Mindest- verdrahtung. Enable 24V Ein X3A/1 Feedback X4A/1 24V DC...

  • Seite 112: Verbinden

    Inbetriebnahme Kollmorgen 11/2018 9.3.2 Verbinden Schließen Sie die serielle Übertragungsleitung an eine serielle Schnittstelle Ihres PC und an die serielle Schnittstelle X6 des Servoverstärkers an. Optional ist der Einsatz eines USB - Seriell Konverters möglich. Schalten Sie die 24 V-Spannungsversorgung des Servoverstärkers ein.

  • Seite 113: Wichtige Bildschirmelemente

    Kollmorgen Inbetriebnahme 11/2018 Wenn eine Kommunikation zustande kommt, sehen Sie den Startbildschirm. Wählen Sie "Setup Wizard" im Navigationsfenster. ACHTUNG Vergewissern Sie sich, dass der Verstärker gesperrt ist. (Eingang Enable (Klemme X3A/1) 0V oder offen)! 9.3.3 Wichtige Bildschirmelemente Hilfefunktion In der...

  • Seite 114: Setup Wizard

    Inbetriebnahme Kollmorgen 11/2018 9.3.4 Setup Wizard Der Setup-Wizard führt Sie durch die notwendigen Schritte bei der Basiskonfiguration Ihres Antriebes. Abhängig von der zu lösenden Aufgabe werden nur die Bildschirmseiten dargestellt, die benötigt werden. Wählen Sie für einen Schnelltest der Funktio- nalität den Setup-Typ...
  • Seite 115 Kollmorgen Inbetriebnahme 11/2018 9.3.4.2 Einheiten Die Benutzer-Einheiten für alle Eingaben inner- halb der Inbetriebnah- mesoftware werden hier vorgewählt. Lage, Geschwindigkeit, Beschleunigung Wählen Sie hier sinnvolle Einheiten für Ihre Anwendung bezogen auf die bewegte Last. Positionsänderung pro Umdrehung Hier wird ein Bezug zwischen Umdrehung der Motorwelle und Verfahrweg der Last her- gestellt.

  • Seite 116: Motor (Rotatorisch) Und Feedback

    Inbetriebnahme Kollmorgen 11/2018 9.3.4.3 Motor (rotatorisch) und Feedback Vereinfachte Einstellung der motorbezogen Parameter. Feedback: Wählen Sie das im Motor verwendete Feedbacksystem. Die Resolverpolzahl ist im Setupmodus "Schnelleinstellung" auf 2 festgelegt! Falls nötig, ändern Sie die Polzahl im "Vollständigen Setup" auf Seite "Feedback".

  • Seite 117: Service Funktionen (Tippbetrieb)

    Kollmorgen Inbetriebnahme 11/2018 9.3.4.5 Parameter speichern und Neustart Sie sind dabei, den Setup Wizard zu beenden und Sie haben Parameter geändert und eingestellt. Abhängig davon, welche Parameter Sie geändert haben, gibt es nun zwei mögliche Reaktionen des Systems: Wichtige Konfigurationsparameter wurden geändert Eine Warnung erscheint, dass Sie den Verstärker neu starten müssen (Kaltstart).

  • Seite 118: Weitere Einstellmöglichkeiten

    Inbetriebnahme Kollmorgen 11/2018 9.3.6 Weitere Einstellmöglichkeiten ACHTUNG Beachten Sie die Sicherheitshinweise in den Handbüchern und in der Online Hilfe, bevor Sie weitere Parameter ändern. Für alle weiteren Einstellmöglichkeiten finden Sie ausführliche Hinweise in der Online-Hilfe und der dort integrierten Befehlsreferenz.

  • Seite 119: Mehrachssysteme

    Kollmorgen Inbetriebnahme 11/2018 Mehrachssysteme Sie können bis zu 255 Servoverstärker über ein spezielles Kabel verbinden und an Ihren PC anschließen: Kabeltyp -SR6Y- (für 4 Verstärker) oder -SR6Y6- (für 6 Verstärker) siehe Zubehörhandbuch. Adr.: Adr.: Adr.: Adr.: Kabel -SR6Y- COMx Baudrate für alle Verstärker identisch,...

  • Seite 120: Bedienung

    Inbetriebnahme Kollmorgen 11/2018 9.5.1 Bedienung Sie können mit den beiden Tasten folgende Funktionen ausführen: Tastensymbol Funktionen einmal drücken : ein Menüpunkt nach oben, Zahl um eins vergrößern zweimal schnell hintereinander drücken : Zahl um zehn vergrößern einmal drücken : Zahl um eins verkleinern zweimal schnell hintereinander drücken : Zahl um zehn verkleinern...

  • Seite 121: Struktur Des Detaillierten Menüs

    Kollmorgen Inbetriebnahme 11/2018 9.5.4 Struktur des detaillierten Menüs Beim Einschalten der 24V-Versorgungsspannung die rechte Taste gedrückt halten. Seriennummer : 9-stellige Nummer Status in 3 Blocks geteilt, Position des Dezimalpunktes zeigt Nummer des Blocks Block1 Block2 Block3 ASCII-Kommando M_RESET (Makros werden neu kompiliert) ASCII-Kommando RSTVAR (Parameter werden auf Vorgabewerte zurückgesetzt)

  • Seite 122: Fehlermeldungen

    Inbetriebnahme Kollmorgen 11/2018 Fehlermeldungen Auftretende Fehler werden im LED-Display (Geräte-Frontseite) mit einer Fehlernummer angezeigt. Bei Fehlern, die in der Tabelle unten mit "*" markiert sind, werden zusätzliche Informationen mit der Kennung "ixx" angezeigt (ERRCODE2). Die Reaktion des Servoverstärkers hängt vom Fehler und von der Einstellung des Para-...

  • Seite 123: Warnmeldungen

    Kollmorgen Inbetriebnahme 11/2018 Warnmeldungen Auftretende Störungen, die nicht zum Abschalten der Verstärker-Endstufe führen (BTB-Kontakt bleibt geschlossen), werden im LED-Display an der Frontplatte mit einer Warnungsnummer angezeigt. Einige Warnmeldungen führen zu einem geführten Stillsetzen des Antriebs (Bremsung mit Notrampe). Die Reaktion des Servoverstärkers hängt von der Warnung ab (siehe STATCODE).

  • Seite 124: Beseitigung Von Störungen

    Inbetriebnahme Kollmorgen 11/2018 Beseitigung von Störungen Abhängig von den Bedingungen in Ihrer Anlage können vielfältige Ursachen für die auf- tretende Störung verantwortlich sein. Bei Mehrachssystemen können weitere versteckte Fehlerursachen vorliegen. ACHTUNG Beseitigen Sie auftretende Fehler und Störungen unter Beachtung der Arbeitssicherheit.

  • Seite 125: Erweiterungen

    Kollmorgen Erweiterungen 11/2018 Erweiterungen Informationen über Verfügbarkeit und Bestellnummern finden Sie auf Seite 159. 10.1 Erweiterungskarten für Schacht 1 10.1.1 Leitfaden zur Installation der Erweiterungskarten in Schacht 1 3 - Folie abreißen (bis zur 1 - Begrenzung Schacht1 2 - Folie lösen (Perforierung)

  • Seite 126: Erweiterungskarte -I/O-14/08

    Erweiterungen Kollmorgen 11/2018 10.1.2 Erweiterungskarte -I/O-14/08- Dieses Kapitel beschreibt die zusätzlichen Eigenschaften, die die Erweiterungskarte dem S700 verleiht. Die Erweiterungskarte ist bei Anlieferung in den Slot des Servoverstärkers eingeschoben und verschraubt, wenn Sie den Servoverstärker mit der Erweiterungskarte bestellt haben.

  • Seite 127: Steckerbelegung

    Kollmorgen Erweiterungen 11/2018 10.1.2.4 Steckerbelegung Die Funktionen sind mit Hilfe der Setup-Software einstellbar. In der Tabelle sind die her- stellerseitigen Defaulteinstellungen dargestellt. Stecker X11A Default Pin Dir Beschreibung Funktion Fahrsatznummer 2 , LSB Fahrsatznummer 2 Fahrsatznummer 2 Fahrsatznummer 2 Fahrsatznummer 2...
  • Seite 128 Erweiterungen Kollmorgen 11/2018 10.1.2.5 Anschlussbild (Default) Steuerung S700 +24V gegen I/O-GND < -IO14/8- < < < binär codierte < Fahrsatznummer < < < < Referenz < S_fehl_clear I/O-GND < FStart_Folge < FStart_Tippx < FRestart < FStart_I/O > InPos > Folge-InPos / PosReg0 >...

  • Seite 129: Erweiterungskarte -Profibus

    Kollmorgen Erweiterungen 11/2018 10.1.3 Erweiterungskarte -PROFIBUS- Dieses Kapitel beschreibt die PROFIBUS Erweiterungskarte für den S700. Informationen über der Funktionsumfang und das Softwareprotokoll finden Sie in unse- rem Handbuch "Kommunikationsprofil PROFIBUS DP". Die PROFIBUS-Erweiterungskarte verfügt über zwei parallel verdrahtete, 9-polige Sub-D-Buchsen.

  • Seite 130: Erweiterungskarte -Sercos

    Erweiterungen Kollmorgen 11/2018 10.1.4 Erweiterungskarte -SERCOS- ® Dieses Kapitel beschreibt die sercos II Erweiterungskarte für den S700. Informationen über den Funktionsumfang und das Softwareprotokoll finden Sie im Hand- ® buch "IDN Reference Guide sercos 10.1.4.1 Leuchtdioden Zeigt an, ob sercos ®...
  • Seite 131 Kollmorgen Erweiterungen 11/2018 10.1.4.3 Anschlussbild ® Aufbau des ringförmigen sercos Bussystems mit Lichtwellenleiter (Prinzipdarstellung). Lichtwellenleiter (LWL) 10.1.4.4 Setup Stationsadresse Die Adresse des Antriebs kann zwischen 0 und 63 gesetzt werden. Mit Adresse=0 wird ® der Antrieb als Verstärker im sercos -Ring zugewiesen.

  • Seite 132: Erweiterungskarte - Devicenet

    Erweiterungen Kollmorgen 11/2018 10.1.5 Erweiterungskarte - DEVICENET - Dieses Kapitel beschreibt die DeviceNet Erweiterungskarte für den S700. Informationen zu Funktionsumfang und Softwareprotokoll finden Sie in unserem Hand- buch "DeviceNet Kommunikationsprofil". 10.1.5.1 Anschlusstechnik, Anschlussbild Leitungsauswahl, Leitungsführung, Schirmung, Busanschlussstecker, Busabschluss und Laufzeiten werden in der “DeviceNet Spezifikation, Band I, II, Ausgabe 2.0", herausgege- ben von der ODVA, beschrieben.

  • Seite 133: Kombinierte Modul- Und Netzwerkstatus-Led

    Kollmorgen Erweiterungen 11/2018 10.1.5.2 Kombinierte Modul- und Netzwerkstatus-LED Bedeutung: Das Gerät ist nicht online. - Das Gerät hat den Dup_MAC_ID-Test noch nicht abgeschlossen. - Das Gerät ist eventuell nicht eingeschaltet. Das Gerät läuft im normalen Zustand, ist online, und die Verbindungen sind im grün...
  • Seite 134 Erweiterungen Kollmorgen 11/2018 10.1.5.4 Buskabel Gemäß ISO 11898 sollten Sie ein Buskabel mit einer charakteristischen Impedanz von 120W verwenden. Die für eine zuverlässige Kommunikation nutzbare Kabellänge wird mit ansteigender Übertragungsgeschwindigkeit reduziert. Die folgenden, von uns gemesse- nen Werte können als Richtwerte verwendet werden. Sie sollten jedoch nicht als Grenz- werte ausgelegt werden.

  • Seite 135: Erweiterungskarte -Synqnet

    Kollmorgen Erweiterungen 11/2018 10.1.6 Erweiterungskarte -SYNQNET- Dieses Kapitel beschreibt die SynqNet Erweiterungskarte. Informationen zu Funktions- umfang und Softwareprotokoll finden Sie in der SynqNet Dokumentation. LED2 LED1 LED4 LED3 10.1.6.1 NODE ID-Schalter Mit Hilfe der hexadezimalen Drehschalter können Sie das obere und untere Byte der Node ID getrennt einstellen.

  • Seite 136: Digitale Ein- Und Ausgänge, Stecker X21A (Subd, 15-Polig, Buchse)

    Erweiterungen Kollmorgen 11/2018 10.1.6.4 Digitale Ein- und Ausgänge, Stecker X21A (SubD, 15-polig, Buchse) Eingänge (In): 24V (20...28V), optisch entkoppelt, ein high-speed Eingang (Pin 4) Ausgänge (Out): 24V, optisch entkoppelt, Darlington Treiber Belegungstabelle Stecker X21A (SubD 15 polig) Typ Beschreibung +24V...

  • Seite 137: Erweiterungskarte - Fb-2To1

    Kollmorgen Erweiterungen 11/2018 10.1.7 Erweiterungskarte - FB-2to1 - Dieses Kapitel beschreibt die Feedback Erweiterungskarte FB-2to1 für den S700. Die Karte ermöglicht den gleichzeitigen Anschluss eines digitalen primären und eines analo- gen sekundären Feedbacks an den Stecker X1. Die Einspeisung einer 24V DC Hilfsspan- nung an X33 wird auf der Erweiterungskarte in eine präzise 5V DC Geberversorgung für...
  • Seite 138 Erweiterungen Kollmorgen 11/2018 10.1.7.2 Anschlussbeispiel BiSS digital (primär) und SinCos (sekundär) Encoder X1 X1A FB-2to1 S700 Cosinus Sinus 300mA Spannungsversorgung Sense Sense +24V Encoder BiSS digital CLOCK CLOCK Sense Spannungsversorgung Motor Thermoschutz min. 5VDC/5mA S701x2-S724x2 Betriebsanleitung...

  • Seite 139: Erweiterungsmodul -2Can

    Kollmorgen Erweiterungen 11/2018 10.1.8 Erweiterungsmodul -2CAN- Der Stecker X6 des S700 ist belegt mit den Signalen des RS232 Interface und des CAN Interface. Dadurch ist die Pinbelegung der Schnittstellen nicht standardgemäß und Sie benötigen ein Spezialkabel, wenn Sie beide Schnittstellen gleichzeitig verwenden wollen.
  • Seite 140 Erweiterungen Kollmorgen 11/2018 10.1.8.3 Anschlussbelegung RS232 CAN1=CAN2 X6A Pin Signal X6B=X6C Pin Signal CAN-Low CAN-GND CAN-High 10.1.8.4 Einstellen der Stationsadresse und Übertragungsrate Bei der Inbetriebnahme ist es sinnvoll, die Stationsadressen der einzelnen Verstärker und die Baudrate für die Kommunikation vorab über die Frontplattentastatur einzustellen.

  • Seite 141: Erweiterungskarten Für Schacht 2

    Kollmorgen Erweiterungen 11/2018 10.2 Erweiterungskarten für Schacht 2 10.2.1 Leitfaden zur Installation der Erweiterungskarten in Schacht 2 Der Einbau der Erweiterungskarte in den Schacht 2 ist ähnlich dem für Schacht 1 beschriebenen Verfahren (siehe S.125). Entfernen Sie den unteren schraffierten Bereich der Frontfolie (Markierung 2).

  • Seite 142: Erweiterungskarten "Posi/O" Und "Posi/O-Monitor

    Erweiterungen Kollmorgen 11/2018 10.2.3 Erweiterungskarten "PosI/O" und "PosI/O-Monitor" Die Erweiterungskarten "PosI/O" und "PosI/O-Monitor" können in Schacht 2 oder 3 gesteckt werden. Die Karten können nicht kombiniert werden und es darf nur ein Steckplatz verwendet werden. PosI/O Die Erweiterungskarte stellt einen SubD Stecker X5 zur Verfügung mit schnellen, bidirek- tionalen digitalen 5V Ein- und Ausgängen.
  • Seite 143 Kollmorgen Erweiterungen 11/2018 10.2.3.1 Feedback 10.2.3.1.1 Inkrementalgeber ROD (AquadB) 5V (X5, X1) 5V-Inkrementalgeber (ROD, AquadB) als Rückführsystem (primär / sekundär, ð S.73). Der S700 benötigt bei jedem Einschalten der 24V-Versorgung die Startinformationen für den Lageregler (MPHASE). Je nach FBTYPE-Einstellung wird ein Wake&Shake durchge- führt oder MPHASE wird aus dem EEPROM des S700 entnommen.
  • Seite 144 Erweiterungen Kollmorgen 11/2018 10.2.3.1.2 Inkrementalgeber ROD (AquadB) 5V mit Hall (X5, X1) Anschluss eines 5V-Inkrementalgebers (ROD, AquadB) und eines Hall-Gebers als Rückführeinheit (primär, ð S.73). Für die Kommutierung wird der Hall-Geber und für die Auflösung der Inkrementalgeber verwendet. Spannungsversorgung für den Geber und Temperaturüberwachung des Motors werden über X1 am Verstärker angeschlossen.
  • Seite 145 Kollmorgen Erweiterungen 11/2018 10.2.3.1.3 SSI Absolutgeber (X5, X1) Anschluss eines synchron seriellen Absolutgebers als Rückführeinheit (primär oder sekundär, ð S.73). Binär- und Gray-Datenformate können gelesen werden. Spannungsversorgung für den Geber und Temperaturüberwachung im Motor wird an X1 angeschlossen und dort ausgewertet.
  • Seite 146 Erweiterungen Kollmorgen 11/2018 10.2.3.1.4 Sinus Encoder mit SSI (X5, X1) Anschluss von sinus-cosinus Encodern mit SSI Interface als lineares Rückführsystem (primär, ð S.73). Spannungsversorgung für den Geber und Temperaturüberwachung im Motor wird an X1 angeschlossen und dort ausgewertet. Bei geplanter Leitungslänge über 50m sprechen Sie mit unserer Applikationsabteilung.
  • Seite 147 Kollmorgen Erweiterungen 11/2018 10.2.3.2 Elektronisches Getriebe, Master-Slave-Betrieb (X5) 10.2.3.2.1 Anschluss an S700 - Master, 5V-Pegel (X5) Sie können bis zu 17 S700 Verstärker zusammenschalten. Bis zu 16 Slave-Verstärker werden dabei vom Master über den Encoder-Ausgang angesteuert. Verwendet wird hier- für der SubD-Stecker X5.
  • Seite 148 Erweiterungen Kollmorgen 11/2018 10.2.3.3 Encoder-Emulation (X5) 10.2.3.3.1 Inkrementalgeberausgabe ROD (AquadB) (X5) Schnelle Inkrementalgeber-Schnittstelle. Wählen Sie die Encoder-Funktion ROD (AQuadB) Encoder (Bildschirmseite “Encoder Emulation”). Aus den zyklisch-absoluten Signalen des Resolvers bzw. Encoders wird im Servoverstärker die Position der Motor- welle berechnet. Aus dieser Information werden Inkrementalgeber-kompatible Impulse erzeugt, d.h.
  • Seite 149 Kollmorgen Erweiterungen 11/2018 10.2.3.3.2 SSI-Ausgabe (X5) SSI-Schnittstelle (synchron serielle Absolutgeberemulation). Wählen Sie die Enco- der-Funktion SSI (Bildschirmseite “Encoder Emulation”, ENCMODE 2). Aus den zyk- lisch-absoluten Signalen des Resolvers bzw. Encoders wird im Servoverstärker die Posi- tion der Motorwelle berechnet. Aus dieser Information wird ein SSI-Datum (nach Stegmann Patentschrift DE 3445617C2) erstellt.
  • Seite 150 Erweiterungen Kollmorgen 11/2018 10.2.3.4 Analoge Ein- und Ausgänge Mit der Erweiterungskarte "PosI/O-Monitor" werden zusätzliche analoge Ein- und Aus- gänge zur Verfügung gestellt, denen vorprogrammierte Funktionen zugeordnet werden können. Eine Liste der vorprogrammierten Funktionen finden Sie auf der Bildschirmseite “I/O analog” unserer Inbetriebnahmesoftware.

  • Seite 151: Erweiterungskarten Für Schacht 3

    Kollmorgen Erweiterungen 11/2018 10.3 Erweiterungskarten für Schacht 3 10.3.1 Leitfaden zur Installation der Erweiterungskarten in Schacht 3 Der Einbau der Erweiterungskarte in den Schacht 3 ist ähnlich dem für Schacht 1 beschriebenen Verfahren (siehe S.125). Entfernen Sie den gelb markierten Bereich der Frontfolie (Markierung 3).

  • Seite 152: Erweiterungskarte "Safety 2-2" (S4)

    Durch die SDI Funktion wird gewährleistet, dass die Bewegung des Antriebs nur in eine (definierte) Richtung erfolgen kann. 10.3.4.2 Sicherheitshinweise S2-2 Beachten Sie die Bedienungsanleitung der Sicherheitskarte. Sie finden die Anleitung auf der dem Produkt beiliegenden CDROM oder auf der Kollmorgen Internetseite. S701x2-S724x2 Betriebsanleitung...

  • Seite 153: Anschlussbild Versorgungsspannung S2

    Kollmorgen Erweiterungen 11/2018 10.3.4.3 Anschlussbild Versorgungsspannung S2-2 ACHTUNG Der Eingang X4A/3 "STO2-Enable" muss fest mit +24V DC verbunden sein und darf NICHT als zusätzlicher STO Eingang verwendet werden! Eingang STO1-Enable [X4B/6] bleibt unbeschal- tet. +24 V STO2-Enable XGND 10.3.4.4 Sichere Eingänge und Ausgänge S2-2 ACHTUNG Die Eingänge X30/1 SS1_Activate und X30/20 Reset müssen immer verdrahtet sein.

  • Seite 154: Erweiterungskarte "Safety 1-2" (S3)

    Die Sicherheitsfunktion SBT dient zum Testen der externen mechanischen Bremse und der internen Motorhaltebremse. 10.3.5.2 Sicherheitshinweise S1-2 Beachten Sie die Bedienungsanleitung der Sicherheitskarte. Sie finden die Anleitung auf der dem Produkt beiliegenden CDROM oder auf der Kollmorgen Internetseite. S701x2-S724x2 Betriebsanleitung...

  • Seite 155: Anschlussbild 24V Versorgungsspannung Für Digitale Ausgänge

    Kollmorgen Erweiterungen 11/2018 10.3.5.3 Externer Geber S1-2 Verwendet werden können Inkrementalgeber (TTL) oder Encoder mit SSI Signal an X31. Die Spannungsversorgung für den externen Geber wird an X30/11 (+) und X30/22 (-) angeschlossen. Inkremental- Inkremental- X31 Pin SSI Encoder X31 Pin...
  • Seite 156 Erweiterungen Kollmorgen 11/2018 Diese Seite wurde bewusst leer gelassen. S701x2-S724x2 Betriebsanleitung...

  • Seite 157: Anhang

    Kollmorgen Anhang 11/2018 Anhang 11.1 Glossar Ballastschaltung siehe Bremsschaltung Bremsschaltung wandelt vom Motor beim Bremsen rückgespeiste Energie über den Bremswiderstand in Wärme Clock Taktsignal counts interne Zählimpulse, 1 Impuls=1/2 Umdr Dauerleistung der Bremsschaltung mittlere Leistung, die in der Bremsschaltung umgesetzt werden kann...
  • Seite 158 Anhang Kollmorgen 11/2018 Kommutierung Art der Motorbestromung Kp, P-Verstärkung proportionale Verstärkung eines Regelkreises Kurzschluss hier: elektrisch leitende Verbindung zwischen zwei Phasen Lageregler regelt die Differenz zwischen Lagesollwert und Lageistwert zu 0 aus. Ausgang : Drehzahlsollwert Leistungsschalter Anlagenschutz mit Phasenausfallüberwachung Maschine...

  • Seite 159: Bestellnummern

    Kollmorgen Anhang 11/2018 11.2 Bestellnummern Bestellnummern für Zubehör wie Kabel, Bremswiderstände, Netzteile usw. finden Sie im Zubehörhandbuch auf der Produkt-CDROM oder auf unserer Internetseite. 11.2.1 Servoverstärker Artikel (Standardtypen)* EU Bestellnummer US Bestellnummer Servoverstärker S70102 S70102-NANANA Servoverstärker S70302 S70302-NANANA Servoverstärker S70602...

  • Seite 160: Erweiterungskarten

    Anhang Kollmorgen 11/2018 11.2.3 Erweiterungskarten 11.2.3.1 Abdeckungen für Erweiterungsschächte Artikel EU Bestellnummer US Bestellnummer Slotabdeckungen DE-201295 in Vorbereitung (1x für Slot 1 und 1x für Slot 2 oder 3) 11.2.3.2 Schacht 1 Artikel EU Bestellnummer US Bestellnummer Erweiterungskarte DeviceNet DE-103571...
  • Seite 161 Kollmorgen Anhang 11/2018 Diese Seite wurde bewusst leer gelassen. S701x2-S724x2 Betriebsanleitung...

  • Seite 162: Index

    Anhang Kollmorgen 11/2018 11.3 Index Erweiterungskarte 24V-Hilfsspannung, Schnittstelle..66 -2CAN- ....139 Ableitstrom ....50 -Device-Net-.
  • Seite 163 Kollmorgen Anhang 11/2018 Option F2 ....141 Tastenbedienung ... . 119 Optische Leistung... . 131 Technische Daten .

  • Seite 164: Vertrieb Und Applikation

    Vertrieb und Applikation Wir bieten Ihnen einen kompetenten und schnellen Service. Wählen Sie das zuständige regionale Vertriebsbüro in Deutschland oder kontaktieren Sie den europäischen, asiatischen oder nordamerikanischen Kundendienst. Deutschland KOLLMORGEN Europe GmbH Vertriebs- & Applikationszentrum Nord Pempelfurtstraße 1 D-40880 Ratingen Internet www.kollmorgen.com/de-de KOLLMORGEN Europäisches...

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