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MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG:
8.6
„Easy Startup"
Ö Vom Einschalten des Greifers zur ersten Bewegung.
Der Greifer ist gemäß seines Belegungsplans anzuschließen.
Der Greifer meldet sofort nach dem Hochfahren des internen Controller die Prozessdaten „StatusWord", „Diagno-
sis" und „ActualPosition".
Sobald im „StatusWord" das Bit „PLCActive" registriert wird, kann der Kommunikationsprozess beginnen. Um den
Greifer zu verfahren, müssen zuerst Prozessparameter übertragen werden.
Folgende Prozessparameter sind zu übertragen:
• „DeviceMode"
• „PositionTolerance"
Damit die Prozessparameter dem Greifer übertragen werden, ist ein „Handshake" erforderlich.
INFORMATION:
Informationen zum „Handshake" entnehmen Sie dem Kapitel 8.3.
Ö Code-Beispiel „Handshake"
8.6.1
„Easy Startup" HRC-05-Serie
Im nachfolgenden Beispielcode sieht man das erstmalige Initialisieren des Greifers und die Übertragung der
Prozessparameter.
(*Initialisierung des Greifers, Erster Fahrbefehl = EasyStartUp Example*)
IF bStart = TRUE THEN
iStep := 10;
END_IF
CASE iStep OF
10:
IF StatusWord.6 THEN
ControlWord := 1;
iStep := 20;
END_IF
20:
IF StatusWord.12 THEN
ControlWord := 0;
iStep := 30;
END_IF
30:
IF NOT StatusWord.12 THEN
DeviceMode := 100;
ControlWord := 1;
iStep := 40;
END_IF
40:
IF StatusWord.12 THEN
ControlWord := 0;
iStep := 50;
END_IF
50:
IF NOT StatusWord.12 THEN
ControlWord := 512;
iStep := 100;
END_IF
100:
; (*Mit Programm fortfahren*)
END_CASE
Zimmer GmbH
2-Backen-Winkelgreifer, elektrisch/pneumatisch, Serie HRC-05
(*Abfrage auf Bit „PLCActive" im StatusWord*)
(*Senden des Bit „DataTransfer" Im ControlWord zur Initialisierung*)
(*Sprung in nächsten Schritt*)
(*Abfrage auf Bit „DataTransferOK" im StatusWord*)
(*Rücksetzen der Initialisierung*)
(*Sprung in nächsten Schritt*)
(*Befehl zur Auswahl des Universalmodus*)
(*Datenübertragung zum Greifer*)
(*Sprung in nächsten Schritt*)
(*Abfrage auf Bit „DataTransferOK" im StatusWord *)
(*Rücksetzen des ControlWord*)
(*Sprung in nächsten Schritt*)
(*Handshake ist abgeschlossen, Greifer fährt nun auf WorkPosition (0x200
oder 512(dez) = MoveToWork)*)
Im Salmenkopf 5
77866 Rheinau
●
●
+49 7844 9138 0
+49 7844 9138 80
●
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www.zimmer-group.com
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