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Folgende Überprüfungen sind gemäß der Konfiguration durchzuführen:
● Überführung in den Sonderbetrieb "Sichere Bewegung"
● Zustimmzeitüberwachung
● "Sicher begrenzte Geschwindigkeit"
● "Sicher überwachtes Einschwingen"
● "Sichere Bewegungsrichtung"
● "Sicher begrenztes Schrittmaß"
Es ist zu beachten, dass sich die Überwachungsfunktionen auf den extern ange-
bundenen, sicherheitsfähigen, translatorischen Geber beziehen, da dieser die
Rückmeldung des gefahrbringenden servohydraulischen Aktuators darstellt.
Fehlerreaktion
Die Fehlerreaktion des servohydraulischen Aktuators kann gemäß oben
genannter Dokumentation abgenommen werden.
Es ist zu prüfen, ob der servohydraulische Aktuator bei Auftreten eines Sicher-
heitstechnikfehlers, wie konfiguriert, stillgesetzt werden kann und die Safe
Motion nicht in die Eskalation geht, siehe ⮫ Kapitel 8.4.4 „Eskalation"
auf Seite 55.
Es ist zu beachten, dass sich die Überwachungsfunktionen auf den extern ange-
bundenen, sicherheitsfähigen, translatorischen Geber beziehen, da dieser die
Rückmeldung des gefahrbringenden servohydraulischen Aktuotors darstellt.
Sicherheitszone und Schutztürzuhaltung
Die Abnahme kann gemäß oben genannter Dokumentation erfolgen, wenn der
servohydraulische Aktuator als Zonenteilnehmer oder Zonenmaster konfiguriert
ist und Zonenfehler generiert werden oder auf Zonenfehler reagiert wird.
In diesem Dialog kann geprüft werden, ob der servohydraulische Aktuator, wie
konfiguriert, einen Zonenfehler generiert bzw. auf Zonenfehler reagiert.
Signalsteuerung Ausgänge
Wird die Funktion sicherer Ausgänge verwendet, so kann oben genannte Doku-
mentation zur Abnahme verwendet werden.
8.4.4
Eskalation
Die Stillsetzung des servohydraulischen Aktuators in der letzten Eskalations-
stufe erfolgt durch folgende Maßnahmen:
● Motor drehmomentfrei schalten durch Aktivierung der Sicherheitsfunktion
● Schließen der beiden sicherheitsrelevanten Ventile im hydraulischen Halte-
● Schaltausgänge spannungsfrei schalten (Schließen der funktionalen Ventile).
Da das Stillsetzen des servohydraulischen Aktuators nur aus den sicheren Funk-
tionen von STO und SBC erfolgen darf, ist die Abnahme der Eskalations-Ebene
ohne Verwendung der funktionalen Ausgänge zu prüfen. Zu diesem Zweck sind
die Absperrventile (wie z.B. Ventil Kammer 1) offen zu halten (z.B. durch Ver-
wendung eines Ventilsteckers mit permanenter Ansteuerung).
RD62270-B, 01.21
Prüfablauf zur Validierung der Sicherheitsfunktionen
"Safe torque off" (STO).
Dem angeschlossenen Motor wird keine Energie mehr zugeführt und ein
Druckaufbau verhindert.
zweig durch die Sicherheitsfunktion "Safe brake controller" (SBC)
Durch die Aktivierung der SBC-Funktion werden die beiden Ventile über
das/die dezentrale(n) Bremsansteuermodul(e) (HAT02.1-003) zuverlässig
deaktiviert.
Servohydraulischer Aktuator
Bosch Rexroth AG
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