Angaben Zum Portalroboter; Kinematisches Ersatzbild Des Roboters - Siemens SINUMERIK 840D sl - OEM Projektierungshandbuch

A Anhang
A.3 Angaben zum Portalroboter
A.3.1 Kinematisches Ersatzbild des Roboters
Fertigen Sie vom Roboter einschließlich der Zusatzachsen oder der externen
Achsen ein schematisches Ersatzbild von der Vorderansicht an. Die Kinematik
muss aus diesem Bild eindeutig hervorgehen. Wenn dieses nicht möglich ist, so
geben Sie zusätzlich die Seitenansicht mit an.
Tragen Sie hier die Vorderansicht des Roboters ein.
Bild A-5: Kinematisches Ersatzbild des Roboters von vorne
Bildteil rechts unten: Angabe der Richtungen des Koordinatensystems im Roboterfußpunkt
Zwischen welchen Gelenken treten Versätze auf? (bitte ankreuzen)
Versatz zwischen Achse 1 und Achse 2
Versatz zwischen Achse 2 und Achse 3
Versatz zwischen Achse 3 und Achse 4
Versatz zwischen Achse 4 und Achse 5
Versatz zwischen Achse 5 und Achse 6
A-38
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SINUMERIK 840D sl - OEM Fragen zur Projektierung (PHKT) - 10/2008
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10/2008