Inhaltsverzeichnis
Werbung
7.3.2
Nutzlast
Wenn die „Nutzlast einstellen"-Berechnung ausgewählt wird, muss das Objektgewicht im Nutzlastfeld
eingegeben werden. Das URCap-Plugin führt dann die Berechnung der resultierenden Nutzlastmasse durch
(Summe von Halterung, RG2(s) und Objekt). Es wird davon ausgegangen, dass der Schwerpunkt des Objekts
im TCP ist. Das Objekt des aktiven Greifers wird nur in den Berechnungen berücksichtigt, wenn ein Objekt
gegriffen wurde.
Die Mathematik hinter den Berechnungen:
n: Anzahl der vorhandenen Komponenten
i: bracket, RG2_master, RG2_slave, master_object, slave_object
m: Masse für jede Komponente
Schwerpunktvektor
r:
M: an UR-Steuerung gesendete, resultierende Masse (Nutzlast)
R: resultierender Schwerpunkt
Die technischen Daten werden regelmäßig überprüft und
können sich ohne vorherige Ankündigung ändern
�� = ∑ ��
�� =
��
für jede Komponente
vektor
(CX=Rx, CY=Ry, CZ=Rz)
��
��
��=1
��
1
∑ ��
��
��
��
��=1
Copyright © 2015 - 2017 von On Robot ApS. Alle Rechte vorbehalten
RG2 Benutzerhandbuch - Version 1.8
24
Werbung
Inhaltsverzeichnis
